地震应急疏散演练方案【7篇】
地震又称地动、地振动，是地壳快速释放能量过程中造成的振动，期间会产生地震波的一种自然现象。下面是我为大家整理的关于地震应急疏散演练方案，希望对您有所帮助!
一、演练目的
通过地震应急演练，使全园师生掌握应急避震的正确方法，熟悉震后幼儿园紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，幼儿园地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全园师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。同时通过演练活动培养幼儿听从指挥、团结互助的品德，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练安排
1、内容：
(1)应急避震演练
(2)紧急疏散演练
2、对象：全体幼儿。
3、时间：20__年10月27日
下午16：40。
三、演练准备
1、演练前召开动员大会，让教职员工熟悉应急避震的正确方法，分析幼儿园应急避震的环境条件，阐述地震应急演练的重要意义，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个班级疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震应急和疏散，以免发生误解而引发地震谣传。
2、各班进行为幼儿教会紧急避震的正确方法，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个班级疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震应急和疏散，以免发生误解而引发地震谣传。
3、演练前对疏散路线必经之处和到达的“安全地带”进行实地仔细检查，对存在问题及时进行整改，消除障碍和隐患，确保线路畅通和安全。
四、演练要求
1、不要惊慌，听从指挥，服从安排。
2、保持安静，动作敏捷、规范，严禁推拉、冲撞、拥挤。
3、按规定线路疏散，不得串线。
五、组织分工
(1)领导小组：
组长：
副组长：
成员：
信号员：
(2)教室室内指导组
各班班主任和配班教师
职责：
①“地震警报”发出后，指导幼儿进行室内避震，纠正幼儿的不正确动作和姿势。
②“地震警报”解除后，带领幼儿迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”。
③班主任和配班老师要自始至终跟队，密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。
(3)疏散线路沿线工作组
大班和中班从正门撤离，小班从侧门撤离。
职责：
①合理调节幼儿疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成事故。
②处理幼儿疏散过程中的偶发事件。
(4)拍照：买买提朱马
(5)救护：布帕提玛
六、演练程序
(一)启动程序：
各位领导、老师，各位小朋友们，巴音库鲁提村幼儿园地震应急疏散演练马上就要开始，请大家做好准备，各就各位。
请各班班主任重申演练程序和演练要求。(5分钟)
(二)教室内应急避震演练
1、信号员发出“地震警报”信号(音响一分钟持续)。
2、保育老师或上课教师(演练时为班小组长)立即停止授课，转而成为教室演练负责人，立即告知幼儿“地震来了，不要慌”，并指挥幼儿迅速抱头、闭眼，躲在各自的课桌下或课桌旁，尽量蜷曲身体，降低身体重心，并尽可能用书包保护头部;最后一排幼儿面向墙，蹲在墙角处。演练时间为1分钟。
3、各班把全部通道门打开，迅速检查有无障碍物。
4、1分钟后，进行检查并记录不足之处。
5、2分钟后信号员发出解除“地震警报”信号(三声短电铃)。
6、幼儿复位，老师告知幼儿，地震已过，现在撤离教室，进入紧急疏散演练环节。
(三)紧急疏散演练
1、幼儿在老师带领下有秩序地从教室出来撤离，并按照预定的疏散路线，迅速撤离到事先指定的地点。
2、各班演练撤离路线如下：各班级安全同通道跑向体育场，到体育场指定位置集中，并抱头蹲下。
3、5-10分钟后，一声长哨，结束演练，组织回教室。
七、演练注意事项：
1、对不能参加演练的幼儿，班主任提前向总指挥报告。
2、各班级要教育幼儿首先要冷静，稳定幼儿情绪，有序地组织幼儿从撤退路线迅速撤离。
3、全园演练时间可能是上课、下课或其它休息时间。
4、全园演练前5分钟，演练指挥小组所有成员、各教职工必须各就各位，如有幼儿摔倒，可立即中止演练，确保演练过程中不发生伤害事故。
5、演练期间，任何教职工不得离园。
八、演练总结
1、请园长总结讲话。
2、宣布演练结束，各班依次退场，返回教室。
一、充分认识地震应急演练的重要性
地震是一种突发性强、破坏性大的自然灾害。汶川特大地震、青海玉树地震以及日本大地震造成的巨大人员伤亡和财产损失，给我们敲响了进一步做好防震减灾工作的警钟。坚持在社区、学校等人员密集场所经常性开展紧急避险和疏散演练，对于提升应对地震的反应能力和处置能力，提高广大干部群众的自救互救能力，减少地震等灾害造成的损失，保护人民群众生命财产安全，具有十分重要的意义。
二、演练内容
__社区也以县人防办警报为信号，组织辖区居民进行地震紧急避险和人员疏散演练。
三、演练时间
20__年5月11日9时00分，举行地震紧急避险和应急疏散演练。
四、参加范围
__社区的干部、__花园的居民、消防人员以及小区物业人员。
五、演练安排
(一)演练信号。社区地震应急演练活动以县人防办警报为信号。
(二)演练准备。
1、防空警报鸣放公告。为避免防空警报鸣放引起不必要的辖区恐慌，保持社区正常的生活和工作秩序，维护社区安定。__社区在5月10日发布《防空警报鸣放公告》，张贴与__花园小区门口，努力使警报鸣放工作家喻户晓，人人皆知。
2、成立演练领导小组。社区成立地震应急演练小组，强化组织机构，明确职责，确保演练安全、有序进行。
3、确定疏散场地、线路图。选择__花园的小广场，此处空旷开阔、远离建筑物，并按人员所在的位置绘制行动路线，将行动路线细心讲解给全体成员，让大家熟知路线图。
4、疏散顺序：按照人员所在的位置和人数的多少，结合疏散目的地的距离，编制撤退顺序图，并宣传到全体参加演练的对象，让大家熟知行动方向和路线，准确把握撤退顺序，避免拥挤。
(三)加强宣传教育。社区利用各种形式强化防震减灾知识宣传教育，确保每位参加演练的人员掌握避震疏散常识、自救互救常识和紧急救护、消防安全常识，并在显眼位置设置疏散指示标志，让每位参加人员明确疏散路线，做好演练充分准备。
六、演练程序
(一)疏散演练。总指挥下达演习开始命令，县人防办启动防空警报(连续鸣放3分钟)，听到防空警报后，社区书记指挥参演人员按照疏散方案迅速有序疏散，防止相互推挤、踩踏。
(二)清点人数。全体人员疏散到目的地后，由社区负责人整合队伍，清点人数，并向演练指挥部办公室报告演练疏散情况。
七、演练要求
1、加强领导，强化责任。为确保本次演练活动顺利开展，成立以社区书记为领导，其他社区干部为成员的领导小组，负责本次演练活动的组织、协调工作。
2、正面引导，强化宣传。这次地震应急演练是对各部门(单位)快速反应能力、组织协调能力、自救互救能力的一次检验。各部门(单位)要做好正面宣传教育，正确引导群众，避免发生地震误传。
3、听从指挥，确保安全。各参演单位听从指挥，按各自确定的疏散通道、疏散路线快速、有序地撤离，做好演练各环节之间的衔接，特别是疏散指令的衔接，确保疏散有序，防止发生人为事故。
一、指导思想
通过地震应急演练，旨在使全校师生掌握应急避震的正确方法，熟悉地震发生时紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，我校地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全校师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。同时，通过本次演练活动培养学生遵守纪律、团结协作的精神，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练时间、人员、内容
时间__年2月24日下午3：40～4：20
人员：全体师生
内容：
1、应急避震
2、紧急疏散(反复两次演练)
当地震发生时，先进行应急避震。当主震结束后，再进行紧急疏散，以防余震发生。
三、人员分工及职责
1、总指挥：黎育新
职责：负责指挥全校师生紧急安全疏散。通过广播发出地震警报，传达紧急避震与疏散的指令，稳定全校师生情绪。
2、现场总指挥：
小学部：
东面教室疏散负责人：赵仲寿
西面教室疏散负责人：陈丽瑶
中学部：
疏散负责人：许天标
职责：带领辖区内的所有班主任、任课教师，组织全体学生迅速、有序、合理地避震、疏散，维持纪律、随时提醒学生有序撤离，学生出现跌倒现象时应及时扶起避免踩踏现象发生，确保人人安全到达指定地点。
3、各班级负责人：班主任及科任教师
主要职责：组织本班人员疏散顺序，稳定本班学生的情绪，同时向班内人员传授必要的自身防护知识。
4、广播通讯：郑桂华
主要职责：广播调试，警报的播放，一旦发生地震，拉响警报，同时向110、119、120求助，并通过广播协助现场指挥，负责与其他各组联系。
5、防卫救护：麻利民
主要职责：准备医疗急救用品、位于操场待命，如有伤病员及时处理，重大伤情者及时送医院。
6、信息采集：陈泰峰、庄海珠
主要职责：及时记录演练实况，拍照、供事后回放分析备案。
四、前期准备工作
1、举办地震及安全知识讲座。
2、让学生了解并掌握应急避震和紧急疏散的技能方法。
3、让学生熟悉地震时紧急疏散的集中地点和行进路线。
4、各班要对学生进行安全教育，防止发生地震谣传或误传。
一、演练时间
5月10日上午9时00分00秒，我县城区某区域发生里氏级地震，分4个阶段。
第一阶段：当地震发生时，听到“地震警报”信号拉响，机关人员立即关闭电源，尔后在办公桌下面采取躲避姿态一分钟;
第二阶段：主震发生1分钟后，全体人员冷静、果断的迅速撤离，以小跑(不得急速奔跑)方式，从办公室出来由楼梯口有序撤离办公大楼外至空旷地带(避开危险物、场所与高达建筑)双手抱头坐下;
第三阶段：人员安全撤出后，迅速清点人数，立刻上报安全撤离人数、失散人员和其他有关情况，同时启动应急预案，组织人员开展抗震抢险工作;
第四阶段：演练结束后，对本单位的演练情况进行现场总结，及时发现和纠正在演练中出现的问题。
二、报警信号
听县“地震警报”信号，同时大家喊话“地震了大家躲避”。
三、疏散路线及避难场所
1、疏散路线：办公室→楼梯→办公楼下一楼→国土大楼门前大坪;
2、避难场所：国土大楼门前大坪;
四、演练程序
1、5月10日上午9时01分00秒，听到县“地震警报”拉响，大家喊话，警示地震发生，全体人员立即关闭电源，就近躲避到桌下，不要靠近窗口，身体采用蹲下的方式抱头并头顶公文包(或厚大的书本)作紧急避险，有口罩或毛巾的请捂住口鼻，准备疏散;
2、主震发生1分钟(至9时02分00秒)后，在房屋没多大破坏或没有较大的地震反应时，机关全体人员紧急按规定线路迅速有序撤离;
3、撤离到国土大楼门前大坪后，迅速清点人数，上报安全撤离人数、失散人员和其他有关情况;
4、启动应急预案，组织人员准备抗震救灾;
5、总结演练情况，宣布演练结束。
五、参加演练人员
全体机关工作人员，共12人。
六、演练指挥小组
总指挥：__
副总指挥：
成员：__
负责组织实施协调编办地震演练，配合县城区地震应急避险疏散和自救互救演练指挥部工作。
七、注意事项
1、撤离时，全体人员要冷静，有序地组织撤离。
2、撤离时，如有人员摔倒，附近人员可立即中止演练，将其搀扶、保护送往救治中心。
3、演练时以小跑行进，不得急速奔跑，人员从办公室出来后在楼梯处以两纵队列撤离。
4、撤出办公大楼后，不要东奔西走，切忌回室内搬贵重物品和日常用具。
为了进一步树立安全第一的思想，培养训练有素的应急组织，提高应急救援能力，预防学校在发生严重的突发危害事件时，学校能有组织、有秩序进行疏散，限度的保护全体师生的人身安全。
一、演习目的
确实提高全体师生紧急疏散应对能力，熟悉学校紧急疏散路线，检查学校紧急疏散预案的可行性和全体师生协同情况，提高自我保护能力。
二、紧急疏散领导小组
略
三、演习目标
要求全体师生接到紧急疏散指令后，在最短的时间内，安全、有序、镇定、快速地到达疏散集合地(学校篮球场、操场、校门边停车场、南教学楼前草坪)。在整个疏散过程中做到师生配合默契、疏散路线清楚、组织有条不紊、人人各尽其责，确保活动达到预期的效果。
四、演习安排
(一)前期准备工作
1、开好紧急疏散领导小组会议。明确演习的目的和要求，并研究和确定疏散路线。
2、开好参与协助学生疏散的老师及班主任会议。明确各位老师在疏散时的分工及路线，分楼层落实负责人员。
3、活动前对各班主任告知学生演习的安排和疏散路线，目的是让学生做到心中有数，避免产生不必要的恐慌，同时又保证紧急疏散演习实效。要求学生疏散下楼时要严肃、安静、有序、快速，绝对不要打闹、推搡(走楼梯，其他地点小跑步撤离，不要着急跑得过快，以防跌倒)。
(二)演习安排
1、20__年5月13日上午早自习课后，__校长在学校广播中宣布演习开始，要求全体师生按照紧急疏散演习方案迅速到达学校东操场集中。警报铃__老师负责，同时要求参与协助学生疏散的老师迅速到位，各负其责。
2、各教室师生听到第一声警报后迅速双手抱头躲在课桌底下，第二声警报后迅速打开教室前后门，前面三排走前门后面几排走后门，离开教室到走廊。不按身高自觉的排成一路纵队，放低身姿尽快向楼梯移动。听从班主任和副班主任老师指挥，由体育委员组织迅速有序的按规定路线撤离教室，到达操场指定位置。撤离顺序，副班主任在前，班主任老师最后撤离。
3、全体学生按指挥快速通过。遇到楼梯下有学生正在通过时，不惊慌不拥挤，按“先到先通过;先二楼层，后三楼层”的顺序撤离教学楼。
4、学生到达指定疏散集合地点后，由副班主任或班主任整队，迅速清点人数，向级部主任报告，应到人数和实到人数。
5、非班主任也必须准时随班参加演习，听到信号后，迅速到指定位置。协助学生疏散的老师在确认学生全部撤离后(完成任务)也要迅速到达大操场场指定位置。全体教职工(当天不要穿高跟鞋)按一至六年级组点名，各班向年级组负责人报告各班人数。
6、成立以__老师为临时医务组长，非班主任老师为组员的救护小组。救护小组接到有学生“受伤”的信息后，迅速赶到指定地点，把“受伤”学生抬着撒离现场，到达安全地带。
7、__老师汇总年级人数，迅速向演习领导小组组长__校长报告人员到位情况。
8、__校长总结点评本次演习情况。
9、__校长宣布演习结束，各班有秩序带回。教职工回各办公室，演习结束。
(三)学生疏散路线
1、南教学楼底楼教室在班主任老师带领下直接到教室前面花坛、草坪集中。(依次由东及西)
2、二楼楼梯东教室：二(6)、三(1)的学生从楼梯东下到校门口停车场集中;二楼楼梯西教室三(2)、三(3)的学生从楼梯西下到篮球场;三楼楼梯东教室五(1)班的学生从楼梯东下到南面草坪;三楼五(2)班和六年级的学生从楼梯西下到篮球场。
3、一(1)、一(2)班到校门口停车场，一(3)、一(4)班到一(1)前空地。
4、三(4)、三(5)班，四年级各班和一(5)、一(6)、一(7)在班主任和副班主任老师的带领下到西面操场。
(四)演习疏散负责教师安排
为了加强对地震逃生工作宣传管理，使学校各方面在突发事件发生后，地震逃生工作能够高效、有序地运行，最大限度地减轻灾害造成的损失，结合我校工作实际，特制定本演练方案。
一、学校概况
学校60余亩，分为中学部和小学部，小学部教学区相对复杂，离大操场相对较远，但通道较多;中学教学楼布局简单，离大操场的通道只有两条。学校有48个教学班，2700多名学生，100多名教职员工。大操场和校园空地面积大，如遇有地震灾情，足可容纳本校师生避难。
二、指导思想：
以“生命高于一切”为理念，以保障师生安全和减轻财产损失为目标，以就近疏散为原则，建立健全处理地震逃生的长效机制，按照统一指挥高效应对法则，在学校统一部署下组织开展地震逃生工作。
三、演练时间：
20____年15日上午9:20开始
四、组织机构及职责
1.领导小组
总指挥：赖建容
副总指挥：杨景华、黄显清、梁雪梅、钟长淑
成员：张志明、张晓容、林玉平、钟明斌、江雪梅、张刘莉、
张玲、李真高、郭英、宋世平、贺永平
领导小组办公室挂靠政教处
职责：制定、实施演练方案;组织协调相关工作;总结演练经验和不足，已备下次完善。
2.教室室内指导组成员：各班班主任、协助老师
职责：
(1)地震警报(表示地震震动摇晃)响起，组织学生就近应急避险。
(2)警报结束，组织学生迅速分两路纵队同时从前后门分散。
班主任和协助老师带领学生迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”集合。(协助教师前面带队，班主任组织学生并押后)
(3)班主任要自始至终密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。到达指定的“安全地带”后迅速清点学生人数，及时上报“安全地带”行政组长，后逐级上报领导小组。
3.疏散线路沿线工作人员：详见人员安排
职责：
(1)合理调节学生疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成踩踏事故。
(2)处理学生疏散过程中的偶发事件。
4.安全地带工作组
(1)大操场组(一年级、二2、二3、二4、二5和三1、三2、三3、五1、五2、五3、六1、六2、六3班指定位置，共计19个班)：组长：杨景华 成员：江雪梅、 郭英 、 舒凯、石磊
(2)中学部操场组(七、九年级和八5、八6指定位置，共计15个班级)：组长：黄显清 成员： 张玲 贺永平 周中华
(3)校前区组：(学前班、二1、二6、三4、三5、四3、四4、五4、六4指定位置，共8个班)
组长：梁雪梅成员：林玉平 钟全炜 辜立琼 邓光培
(4)停车场组：(八1、八2、八3、八4、四1、四2指定位置，共6个班)
组长：钟长淑 成员：张小容 薛晓飞
安全地带工作组职责：
①组织师生在指定位置避震
②及时清点所在区域师生人数，找寻失散学生
③稳定师生情绪、维护秩序，减少不必要的伤害
5.卫生医疗小组：
组长：邹渝(负责中学部操场、停车场医务) 曹胜容(负责大操场、校前区医务)
6.后勤服务保障小组：
组长：张志明 成员：钟明斌 陈艳 胡丽芬
7、综合组织、协调小组：
组长：赖建容 成员：张刘莉、张玉明、丁作文
职责：负责演练指挥和协调
五、逃生线路沿线工作人员安排
一、演练目的
通过地震应急演练，使全校师生尤其是住宿学生掌握应急避震的正确方法，熟悉震后我校紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，我校地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全校师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。本次演练从实际出发，操作演练人员以此时段实在校上班人数为准，其他组织人员进行观摩总结，力求接近真实。同时通过演练活动培养学生听从指挥、团结互助的品德，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练安排
1、内容：(1)应急避震演练 (2)紧急疏散演练
2、对象：公寓内全体师生
3、时间：20____年5月11日下午召开全体教职工会议部署演练方案。正式演练在20____年5月12日下午3：00开始进行。
三、演练准备
1、征得县地震局专家的技术指导，使全体教职工明确此次地震应急演练的任务和注意事项。
2、演练前班主任动员，让学生熟悉应急避震的正确方法，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个宿舍疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震来临，以免发生误解而引发地震谣传。
3、演练前对疏散路线必经之处和到达的“安全地带”进行实地仔细检查，对存在问题及时进行整改，消除障碍和隐患，确保线路畅通和安全。
4、组成相关工作小组，确定人员，明确职责。
四、演练要求
1、不要惊慌，听从指挥，服从安排。
2、保持安静，动作敏捷、规范，严禁推拉、冲撞、拥挤。
3、按规定线路疏散，不得串线。
4、相关人员严密组织，认真对待，避免危险情况的发生。
五、组织机构
(1)领导小组
总 指 挥：
副总指挥：
成 员：
(2)宿舍内指导组
1.一层成员负责开门。
2.一、三、五成员为当天值班教师，对逼真演练负主要责任，二、四、六层成员为当天不值班教师，在岗位观摩并协助本次演练。
3. 地震警报”(一长哨声)发出后，指导学生进行室内避震，纠正学生的不正确动作和姿势。
4.“地震警报”解除后，带领学生迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”。
5.密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。
6.合理调节学生疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成踩踏事件。
六、演练程序
(一)启动程序：
总指挥在学校广播系统中宣布：老师们，全体同学，涞源职教中心地震应急疏散演练马上就要开始，请大家做好准备，各就各位。
(二)公寓楼内应急避震演练
1、信号员发出“地震警报”信号。
2、公寓教师及值班班主任立即告知学生“地震来了，不要慌”，并指挥学生迅速抱头、闭眼，躲在各自的床下旁边，尽量蜷曲身体，降低身体重心，并尽可能用枕头保护头部;演练时间为1分钟。
3、一分钟后，信号员发出解除“地震警报”信号。
4、老师让学生睁眼抬头，并告知学生，地震已过，现在撤离公寓，进入紧急疏散演练环节。
(三)紧急疏散演练
1、信号员发出“紧急疏散”信号。
2、每宿舍靠门的两位学生立即把门打开，值班教师迅速将本楼层学生分成两路纵队，并指挥其有秩序下楼。
3、学生在老师指挥下有秩序从楼梯向下撤离，并按照预定的疏散路线，迅速撤离到事先指定的地点整队。
4、具体演练撤离路线根据《学校地震逃生通道示意图》中规定的路线确定，并告知每名班主任。
5、五分钟后，一声长哨，结束演练。
七、 演练总结
1、由总指挥 _ 校长组织，各组成员汇报。
2、总结、并提出改进意见和措施。
高校图书馆火灾隐患与应急策略论文
图书馆做为搜集、整理、收藏和流通图书信息资料,供读者学习、参 考、研究的学术性机构,它收藏的各类图书、报刊、音像资料、光盘资料等,绝大多数是可燃物品.图书馆是易发火灾的高危场所,做好火灾预防是控制火灾的基本工作。我为此整理这篇高校图书馆火灾隐患与应急策略论文，以供大家阅览，希望可以帮到大家，想要阅览更多精彩内容，请继续关注本站后续文章发布。
摘要： 高校图书馆内存放着书、报等大量可燃物，加之高校图书馆的建筑设计上防火意识较弱，所以存在许多容易引发火灾的因素。本文通过对某高校图书馆进行分析调查，找出其存在的火灾隐患，分析隐患存在理由，提出消除方案和策略。
关键词： 图书馆 火灾隐患 应急策略
图书馆作为一种公共文化设施，已日益成为普通市民文化活动、研究、获取信息的重要场所。图书馆 的各类图书、报刊、音像资料、光盘资料等，绝大多数是可燃物品，它接待容留的流动读者群体，具有不确定性，一旦发生火灾，后果不堪设想，因此，图书馆必须有针对性的采取措施避开火灾的发生。近年来，随着我国高等教育事业的蓬勃发展，作为知识殿堂的高校图书馆也不断得到扩建，而且规模也越来越大，发生火灾的次数也越来越多，为高校的消防安全敲响了警钟。分析高校图书馆火灾隐患及其防火措施，对于预防图书馆火灾，减少和避开难以挽回的损失具有十分重要的现实作用。
1.图书馆主要火灾隐患
客观因素
（1） 图书馆库内存放图书、报刊、音像资料、光盘资料都是可燃物，由于数量多，存放时间长而陈旧、干燥，容易起火。而书架、书柜、箱等多为木制品，室内装饰又多为可燃材料，火灾危险性较大。
（2） 图书馆馆舍建筑年久失修，电气线路老化，用电负荷增加，极易引发电气火灾。
（3） 图书馆当初在设计时，设计不合格，留下了火灾隐患。
主观因素
（1） 馆内消防制度不健全、不完善，已有制度形同虚设，预防、检查责任不落实，消防安全意识淡薄，而导致火灾发生。
（2）图书馆内部使用大功率电加热器（如电开水器、电暖器等），由于使用策略不当或产品质量理由等极易引起火灾。
（3） 图书馆内部检修、维修设备，电焊机明火作业，由于防护措施不当，溅落的火花，极易引起火灾。
图书馆共性理由
目前图书馆在应急疏散理由上不同程度的存在下列理由：
（1）消防指示不明确。现代图书馆为了加强管理，多在入口处设有门禁刷卡进馆系统，门口常设有值班人员。这些措施在加强了图书馆管理的同时，也使的图书馆的出入口变的狭小。
（2）应急道路不畅通。消防通道上堆置杂物等，通常火灾会伴随停电等现象的发生，这就有可能造 员的伤亡。各图书馆几乎都备有灭火器等消防器材，这也是图书馆作为一个重点防火单位所采取的必要措施。但消防器材的放置位置及使用策略上却有理由，很多职工不了解使用策略，这种日常管理上的掉以轻心，在灾害到来时可能就会导致灾难性的后果。
（3）电子阅览室出入口空间小。电子阅览室的开放，极大的方便了读者。丰富的数字图书馆资源和便利的利用策略，使得电子阅览室利用率一路攀升。图书馆的电子阅览室比起市场上的营业性网吧来讲，相对较为宽敞，座位排列也比较整齐，具有得天独厚的优势，但在硬指标满足的另一方面，也存在一些理由。
2.学生消防安全意识
本论文调研随机抽取274位同学进行问卷调查，得到有效答卷272份，调查结果如下所示：
⑴ “你进入图书馆注意过紧急通道和安全出口的位置吗” 反馈结果显示：约65%的被访者选择“很注意，且了解其位置”；约31%的被访者选择“注意过，但没弄明白位置”；约4%的被访者选择“没注意，没想过”。
结果表明，多数学生比较关心并了解图书馆的紧急通道和安全出口；但还有30%的学生关心了，但由于种种理由，没有弄明白，故图书馆应加强紧急通道和安全出口的指示工作，在醒目位置多设置指示标志；有6%的学生甚至没想过去注意紧急通道和安全出口。在火灾等事故发生时，要能顺利脱离险境，自救是最快也是最有效的策略。看来，光靠图书馆工作人员掌握消防安全知识是不够的，广大的学生和老师也应加强消防安全知识的学习，使其拥有足够的消防意识。
⑵ “你会使用灭火器吗” 反馈结果显示：约35%的被访者会使用；约37%的被访者不知道自己会不会使用；甚至还有约28%的被访者选择“不会”。
结果表明，有超过半数的`学生不知道自己是否会使用灭火器，甚至是不会使用灭火器。足以看出学生消防安全知识的欠缺。
⑶ “遇到火灾等灾害时，你会如何处理？” 反馈结果显示：约65%的被访者设法逃走；约29%的被访者原地等待救援；甚至还有约6%的被访者选择“不清楚”。
结果表明，多数学生会采取主动逃生的自救策略，但还有近29%的学生会选择等待别人；有6%的学生不清楚危险时该采取什么样的措施，很可能在危险中他们会随大流。对于占大多数强选择逃生的学生来说，学校开展应急疏散演习是很有必要的；而对宁愿选择等待救援的学生来说，加强图书馆的救援设施是重要的。
3.策略与措施
①加强对易燃物的管理，防止易燃物被点燃或自燃。
②尽量避开使用大功率电取暖器，如使用要正确使用且定期检查、维修，并注意不能连续长时间使用，以免温度过高。
③尽量保持一切安全出口、紧急通道的畅通。为灾时人员能够迅速疏散争取宝贵的时间。
④图书馆电子阅览室的电脑适当分开些排放，座位排放不要过于密集。
⑤指示标志尽量避开安装在高处，并要安装在醒目的地方。保证指示标志在火灾等事故时保持明亮状态。
⑥在入口处，张贴明显的图书馆布局图，紧急通道的位置等；在走廊、楼梯等处，揭示清晰而有效的箭头标示。
⑦ 学校开设有关消防安全知识和遇险逃生知识的课程，开展应急疏散演习，全面提高师生的消防意识和自救能力。
参考文献：
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一、引言 韩国大邱地铁火灾发生后当地消防部门立即调集出动6个消防署（各有1个救助队）、42个消防派出所（相当于我们的中队）、900多名消防员、66部消防车辆；同时，当地的警察、驻军、煤气、电力、自来水、医疗等部门和民间救助团体2000余人也参与了救援行动，整个现场的各种救援力量总计达到3200余人。如此多的救援人员依然没能换回被困者的生命，除了感叹大火的无情，我们还应清楚地认识到面对地铁灾害，常规的救人行动并不能起到良好的效果。 二、大邱地铁火灾灭火救援行动的失误 （一） 救援过程中，由于停电机械正压送风排烟无法运行，造成大量烟雾滞留站内，给人员的疏散和救援带来困难。（二） 救援人员自身防护装备和救援装备能力低，虽然配有供救援人员和被救者同时使用的双面罩呼吸器，但有限的气瓶容量和数量无法满足救援人员在火灾现场救援任务的需要，更谈不上对被救人员实施防护。（三） 未建立移动充气站，气瓶用完后无法及时充气，影响了救援工作的连续性，阻碍了现场救援行动。（四） 救援行动中虽然投入了大量人力，但是多数人员没有配备必要的防护器材，更多的人根本无法进入灾害现场实施救援。三、如何实施快速有序的灾害现场救人行动 吸取大邱地铁火灾灭火救援行动的经验教训，在处置类似灾害事故的过程中，为实现快速有序的灾害现场救人行动，应做好相应的准备。（一） 战斗准备1、 集中移动送风排烟装备于火灾现场。在保证地铁站内送排风系统正常工作的前提下，尽可能多的调集移动式送风排烟装备到达灾害处置现场，加大送风排烟力量。利用大功率排烟车在地铁站站台两端入口处分别实施正压送风和负压排烟，人为控制烟气流向，建立救生通道，确保救生通道内无烟气侵害，保证施救与被救人员的安全。2、 加强个人防护。为保证救援人员在实施灭火救援过程中的自身安全，进入地铁内部的人员必须加强个人防护，佩带好呼吸器，根据所在地战斗区域的不同，按要求穿着普通消防战斗服、隔热服、避火服等。由于地铁灾害事故的处置过程时间长，体力消耗大，呼吸器应选择能够提供长时间呼吸保障的4小时自循环氧气呼吸器或2小时空气呼吸器。3、 保障气源供应，在发生地铁火灾事故后，调集灭火救援力量的同时，应调集移动式充气站到达灭火救援现场，保证参战人员的气源供应。同时组织气瓶输送队，向前沿运送气瓶。现场气瓶宜集中放置于阴凉处，避免高温曝晒，以保证气源凉爽舒适。4、 组成战斗小组。为保证战斗展开迅速，组织有序，协调配合，出动途中要对参战力量实施任务分组，各组人员分别携带专业器材实施救援行动。（1） 火情侦察组：携带热像仪、生命探测仪深入地铁站内部，查明火热发展状况、确定火灾蔓延方向、被困人员数量，确定进攻路线。（2） 照明通讯组：携带工作灯、强光照明灯进入地铁灾害现场内部，沿途铺设泄漏通讯电缆、发光救生导向绳、疏散指示标志、架设照明灯组，保障内攻人员通讯畅通以及救援工作的照明引导。（3） 火场排烟组：利用大功率排烟车和移动式排烟机通过正压送风和负压排烟等手段驱散疏散路线内的烟气积聚，排出站内有害烟气。（4） 人员救助组：携带双面罩呼吸器、简易防烟面罩、救生担架、躯体固定气囊等救生设备，进入地铁内部，对被困人员实施防护、救援。（5） 工程破拆组：携带便携式破拆工具，进入地铁内部，对灭火救援过程中可能影响战斗行动的阻碍物实施破拆。（6） 灭火强攻组：占领站内消火栓，出水掩护救援行动，待灭火时机成熟时，全力扑灭火势。（二） 战斗行动1、 设置救援中转平台。由于地铁系统内建筑结构复杂、疏散距离长、被困人员多、救援人员数量有限，为减少救援人员体力消耗，避免长距离负重作业，同时便于现场救援指挥，首先应在地铁站内部未受火灾威胁的部位（如站厅层）建立救援中转平台，中转平台应与人员的疏散通道连接，通过大功率排烟车正压送风阻止烟气进入，利用移动式排烟机、开花水枪出雾状水驱散、稀释该区域烟气，并将该区域与着火部位隔离，使救援中转站到疏散通道出口处区域达到无烟害或少烟量状态，站内被困群众由救援人员救出到达中转站，已脱离危险区域，可以自行或由医疗急救部门、公安人员协且沿疏散通道撤离地面。在中转平台要设立简易防烟面罩供应站，为被救人员和非消防战斗人员提供安全保障。2、 建立前沿指挥部。在救援中转站建立前沿指挥部，负责统一指挥灭火救援行动。前沿指挥部应保障与地面指挥及各救援小组的通讯联络，根据火灾发展状况随时调整战斗部署。3、 保证电动扶梯正常行动。在未受到火势威胁或在加强保护的情况下，救援期间站内电动扶梯要保持正常运行，在此条件下，救援人员应尽量利用电动扶梯进行被救人员的运送，以减少疏散时间及救援人员体力消耗。4、 稳定被困人员情绪。地铁站内大量被困人员在火势和烟气的威胁下心理极度恐慌，无法正确识别疏散方向。救援人员进入现场后应利用多种途径进行现场广播，稳定被困群众情绪，防止因惊慌而迷失方向，造成更大的伤亡。具体方法为：①利用站内广播室广播系统喊话；②利用录音机播放喊话录音；③利用救援人员随身携带的便携式扩音装置喊话，选择喊话方式应根据灾害现场情况确定。如站内广播室未受到火势侵害的情况下，应以站内广播系统喊话为主。5、 引导疏散。地铁火灾现场烟气积聚、能见度极低，内部常用的疏散照明指示灯或标志在这种情况下所起到的指示作用极为有限，站内被困人员虽然以对地铁环境熟悉的普通乘客居多，但在这种状况下，不依靠专业人员帮助，难以自行安全疏散。因此，救援人员进入现场后应对被困群众实施有组织的疏散。因此，救援人员携带工作灯、强光照明灯进入灾害现场内部，沿疏散通道铺设发光救生引导线，放置自蓄灯及吸附式发光导向指示标志，并利用地面照明车引入移动照明灯，同时，在可能引起迷路的重点部位派专人留守，指引疏散群众沿正确路线撤离。6、 人员救助。地铁火灾现场被困人员多，且受火势及烟气危害，多伴有中毒昏迷、神志不清、烧伤、挤压创伤等症状，人员救助任务重。因此，在救援中应坚持科学施救、加强防护，同时携带一定数量的简易防烟面罩，将人员伤亡控制在最小范围。具体方法为：①对有行动能力的群众可以由救助人员指引自行沿疏散通道撤离；②对由于挤压践踏造成轻伤的被困人员可以由救援人员搀扶至中转平台，经简单处置后再转交医疗急救部门；③对于已处于昏迷状态或重伤无法移动的危重伤员，必须使用躯体固定担架运送。对人员实施救助过程中，救助人员应当为被救人员提供必要的装备。如使用双面罩空气呼吸器的附属面罩或身携带的简易防烟面罩。使用双面罩空气呼吸器为被救人员实施防护时应注意气瓶内剩余气量，应首先保证救援人员自身防护。7、 搜索破拆。为保证所有被困人员都能够得到及时救助，应当坚持搜索救人贯穿灭火救援全过程，彻底搜索每个角落，对可能存在被困人员但难以进入的部位，利用破拆器材对障碍物实施破拆，破拆器材的选择应根据地铁救援现场的复杂地形，可采用不需液压管和外接电缆作动力源的液压破拆器具、双轮异向切割器、无齿锯等实施破拆。 ================================= 地铁是目前世界上能够有效解决大中型城市人们出行最为便捷、经济和高效的一种交通工具。一个举办奥运会的城市如何在奥运会举办前后的一个月的时间内组织好数倍甚至数十倍人流的交通，最可依赖的交通工具恐怕还是地铁（轨道交通），这可以从上两届奥运会举办城市赛时交通流量的统计中得到证实。记者手中的一份资料表明，悉尼奥运会时地铁承担了交通流量的75％，雅典是55％。 为了应对2008年北京奥运会举办期间迅速增加的城市交通流量，保证市民与来自世界各地的奥运观众的正常出行，北京地铁将新增两条通往奥运场馆的支线和一条机场线路。地铁同样要在北京奥运会时成为这座城市的最主要交通工具。于是，确保地铁的安全运行很早的就被相关部门提上了工作日程。“地铁灾害虚拟现实和北京地铁控制中心防灾决策系统”研究就在这样的背景下开展起来，该课题由北京轨道交通建设管理有限公司主持。 记者日前采访了该课题参研单位之一北京宽带减灾系统有限公司的董事长于鸣平。 采访是在沉重的话题中开始的，于鸣平说，近年来，世界各国的地铁事故时有发生：1987年英国伦敦地铁发生大火，31人死亡，大量人员受伤；1995年日本地铁的毒气事件，12人死亡，数千人受伤。而2003年韩国大邱发生的地铁纵火案伤亡最为惨重，造成数百人伤亡，震惊世界。在这次事故里，人们发现很奇怪的一点是，在站台一张桌子的周围死了很多人。经过专家分析，原来在火灾发生时，浓烈的烟雾使地铁里漆黑一团，在人正常的视野高度根本看不见对面。慌乱的人群失去辨别自身周边情况的能力，于是一张桌子就成了大家逃生路线上的障碍物，以至于很多人始终在围着桌子跑，最终被烟气熏死。 于鸣平说，韩国地铁的这次事故给他们的震动很大，加之2008年奥运会也日益临近，北京现正在大修地铁，于是他们觉得需要专门研究地铁灾害的发生、发展情况及其应对决策。虽然地铁事故有爆炸、人为纵火、毒气等不同情况，但最终大都有个烟气扩散的过程。而一场事故中导致丧亡最多的不是爆炸或火灾本身，而是烟气扩散造成的窒息，所以课题组就把火灾作为集中研究的对象。 研究开始了，他们对地铁这种特殊地下建筑与交通工具进行了详尽的分析，发现人员密度大，人流量多是其最为显著的特征。这就是地铁一旦发生火灾等灾害，与在地面建筑发生同样事故相比，其状况要更加难以控制，后果会严重很多。 与地面建筑相比，地铁火灾有4个特点：发烟量大；排烟排热差；人员疏散困难；火情探测和扑救困难。当火灾发生时，火灾的烟气如何传播，是否要启动排烟风机，是排风还是送风等，这都需要首先对火灾的发展情况有准确而细致的预测，从而及时作出决策。如果不恰当地运行风机，就有可能反而会将烟气快速传播到人们的逃生路径上，从而严重阻碍灾害现场的人员疏散和救护指挥工作。 同时，地铁里发生火灾的位置是随机的，着火的情况也各不相同，这就需要通过大量的火灾案例分析制订出各种火灾情况下的应对措施。另一方面，尽管火灾演习是提高公众火灾安全意识、人员疏散和火灾扑救水平的有效措施，但进行火灾演习的条件有限，难以进行现场仿真，因此，仅靠演习来积累经验显然是不可能的。 鉴于上述这些情况，地铁防灾预案的关键是能够尽可能了解灾害发生时所产生的情况，如烟气是如何传播的，不同排烟风机运行方案对烟气的传播有何影响，对人群的疏散有何影响等。这就需要有一套地铁火灾虚拟现实仿真系统，能够真实再现火灾发生时烟气传播情况，从而通过大量火灾工况的分析和虚拟演习，制订出不同火灾时的应急预案，训练运行和消防人员，及时修正决策系统，为火灾扑灭和人员疏散指挥打下坚实基础。 因此，该项目将主要研究方向首先对在地铁中可能出现的火灾、有害气体、浓烟等灾害的现场调查分析，建立符合地铁火灾仿真要求的火灾烟气传播模型。对不同位置和类型的火灾进行模拟，分析不同的排风方案下烟气的传播规律。最后是建立人员疏散模型，对不同火灾和排烟方案下的疏散效果进行评估，从而制订出合理的火灾应急预案。 于鸣平告诉记者，今年初他们曾利用一个与该项目类似的虚拟系统，帮助有关部门在军事博物馆地铁站进行了一次火灾的实战演习。在演习前，他们首先在系统中进行仿真演练，结果就发现了原应急预案中的漏洞：预案中对不同类型和具有不同功能的救援车在地铁口附近的停放没有具体的安排，这在实际中就会造成混乱，导致地铁站附近的路面发生交通堵塞，同时由于停靠位置的不当，各类救援车不能发挥出最大的功能。通过虚拟现实，指挥中心及时发现了问题并修改了应急预案，从而使实战演习得以顺利的进行。 此外，该项目技术上的一大难点是利用计算机3D技术直观的表现出灾害发生现场效果，在虚拟现实仿真平台上进行火灾扑灭和人员疏散演习。因为火灾的发生发展是一个复杂过程，牵涉到各个方面，反映到计算机系统，就是大量不同背景体系下的数据。而要把这些数据都放进一个系统中去，在同一个平台表现出来，这是对课题组运用虚拟现实技术水平的很大挑战。 北京市轨道交通建设管理有限公司的高级工程师、项目总负责人高汉臣告诉记者，该项目自2004年启动以来，目前已经完成了地铁灾害虚拟现实这一块的研究工作。在地铁火灾虚拟现实仿真平台技术方面，它填补了国内空白，并在国际上也处于领先水平。下一步，他们将研究怎样根据现有的结果来建立科学的决策系统。 高汉臣认为，这个项目具有很强的现实意义，最终的目的在于培训和使用。要利用它来对所有的地铁工作人员及其他相关人员进行培训，在地铁控制指挥中心作为辅助分析的工具。
地铁已成为各大城市的重要交通工具之一，客流量大，人员集中，一旦发生火灾，后果十分严重。因此，生活在城市的你需要了解一些，下面为大家精心整理了一些关于地铁火灾逃生 方法 ，希望对你有所帮助，欢迎查阅。
地铁火灾逃生方法
停电：不要擅自扒拉车门
1、停电发生在站台时。当站台突然陷入漆黑一片，很可能只是该站的照明设备出现了故障，在等待工作人员进行广播解释和疏散前，请原地等候，不要走动，不要惊慌。站台将随即启动事故照明灯。
2、若列车在隧道中运行时遇到停电，此时乘客千万不可扒门拉门，自作主张离开列车车厢进入隧道，请耐心等待救援人员到来，救援人员将悬挂临时梯子并打开无接触轨一侧的车门，乘客应该按照救援人员的指挥进行疏散。
3、当城区供电系统出现 电源故障 导致大规模停电时，地铁内常备的危机照明系统将保证45分钟到1小时的蓄电池照明，乘客 如果在站台上，确认为大规模停电后，在站内其他灯光微弱的地方，可以按照向导标志确认撤离方向。
4、即使全部停电，列车上还有可维持45分钟至1小时的应急通风，乘客被关在密闭的车厢里，不必担心会出现呼吸困难。
火灾：顺着列车行进方向撤离
1、乘客在进入地铁后，先要对其内部设施和结构布局进行观察，熟记疏散通道安全出口的位置。
2、由于受地铁特殊性的限制，地铁发生火灾允许乘客逃生的时间一般只有5分钟。乘客发现车厢起火，或有异味、烟雾等异常情况，应迅速按动车厢两端设置的报警器报警告知司机，同时立即拨打119，争取救援。车厢内都有灭火器，可在第一时间内，将小火消灭在萌芽之中。
3、人员疏散时，要尽量顺列车行进方向撤离，因为通常列车在运行中，火是向后部车箱蔓延的，火势越大蔓延越快。由于车门是向内开的，所以撤离时要沉着镇定，千万不要猛抢猛挤人为堵死车门。当列车停稳后，亦可打开车窗或用硬物击碎车窗玻璃，从车窗逃生。
4、乘客在逃离时需要避免烟气吸入，而此时贴近地面逃离是最佳方法。不要做深呼吸，用湿衣或毛巾捂住口鼻。视线不清时，手摸墙壁徐徐撤离。
5、在逃生过程中一定要听从工作人员的指挥和引导疏散，决不能盲目乱窜。万一疏散通道被大火阻断，应尽量想办法延长生存时间，等待消防队员前来救援。
毒气：捂住口鼻，遮住裸露皮肤
1、如果在地铁里突然遇险，可考虑在车厢内报警。报警装置为发生紧急情况而设，通常安装在车厢两端的窗户上方，报警之前最好初步判断一下，如果不是特别紧急的情况，大部分事故还是等列车行驶到站台再解决更为合理。
2、当确认地铁里发生了毒气袭击时，市民应当利用随身携带的手帕、餐巾纸、衣物等用品堵住口鼻、遮住裸露皮肤，如果手头有水或饮料，请将手帕、餐巾纸、衣物等用品浸湿。
3、需要判断毒源，应迅速朝着远离毒源的方向逃跑，有序地到空气流通处或者到毒源的上风口处躲避。
4、到达安全地点后，请用流动水清洗身体的裸露部分。遇到毒气袭击，市民需用手帕、衣物等堵住口鼻。
坠落站台：立即紧贴里侧墙壁
1、如果乘客发现有人意外坠落，赶紧大声呼救并向工作人员示意，工作人员将采取 措施 停止向接触轨提供电力并及时救助。
2、如果乘客坠落后看到有列车驶来，最有效的方法是立即紧贴里侧墙壁,,,因为带电的接触轨通常在靠近站台的一侧，注意使身体尽量紧贴墙壁以免列车剐到身体或衣物。在列车停车后，由地铁工作人员进行救助。
3、看到列车已经驶来，万不可就地趴在两条铁轨之间的凹槽里，因为地铁和枕木之间没有足够的空间使人容身。
地铁火灾的原因
1、管理上的疏漏是造成火灾的主要原因。即地铁公司没有制定严格的管理制度，使得众多安全隐患存在。我国的地铁没有对上车旅客进行安全检查的设备，而且地铁站内配备灭火器数量较少等都是潜在的隐患。
2、由于地铁车厢净是易燃品，且车厢与车厢之间是相通的，很多新型列车座位所用的装饰材料都是易燃的薄绒布。由于这种材料一旦着火便难以控制，容易酿成大火。有的老式车厢内装饰物均采用可燃性化学合成材料，在燃烧时会迅速产生了大量神经麻痹毒气使得人窒息死亡。由此可见地铁火灾的发生与不合格的列车材料是密切相关的。
3、人的因素是造成大多数事故发生的最主要原因。人的行为加上物的不安全状态导致了危险的出现，而危险会不会最终演变成为事故，是取决于人们对危险所采取的措施正确与否。
地铁火灾逃生安全提示
一、熟记安全出口。进入地铁后，先要对其内部设施和结构布局进行观察，熟记疏散通道安全出口的位置。
二、遇火灾及时报警。在每两节车厢的连接处，都有一个红色的紧急按钮，乘客遇到突发情况可以随时按动该按钮，通知列车司机。
三、找灭火器自救。在两节车厢连接处以及车门附近，均有红色的灭火器。
四、切勿砸窗跳车。隧道空间狭小，乘客千万不可试图打碎玻璃或者打开安全门逃生。在列车车头和车尾部均设置应急疏散门，乘客应从车头和车尾依次疏散。
五、湿布捂口鼻。浓烟太大，乘客可用随身携带的口罩、手帕或衣角捂住口鼻。如果身边有矿泉水、饮料，可用其润湿布块。
六、逃生要逆风跑。列车行驶至车站时，要听从车站工作人员统一指挥，在逃生时要判断好方向，看清哪一个站台离自己更近一些，以赢得救援的时间。地铁内逃生时必须要记住一个要点：往上风口跑，也就是逆着风跑，以避免吸入有毒气体。
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北京地铁新车有四大特点 “以后，2号线新车不但具有无人驾驶功能，车头副驾驶正前方还可以开启，作为应急疏散门。”昨天，北京地铁2号线车辆采购合同正式签约，“此次采购的车辆是国内最先进的地铁车辆。” 昨天下午，购车签约仪式正式开始。地铁运营公司相关负责人介绍，本次新车合同总金额为亿元，签约方分别为株洲南车时代电气股份有限公司、日本三菱电机株式会社、香港正家实业控股有限公司联合体和长春轨道客车股份有限公司。 记者昨天了解到，北京地铁2号线车辆购置及更新项目是北京地铁1、2号线消隐改造工程的重点项目之一，本项目为扩能将新购车辆84辆，更新车辆60辆，共计144辆。 此次地铁2号线更新和新购的144辆地铁电动客车将于明年5月底陆续投入地铁2号线运营，届时乘客将享受到新颖美观、性能完备、安全舒适的新型地铁列车带来的快捷服务。 按照规定，新车到货后，需先空驶5000公里。整个试验工程至少需要两个月时间。试验合格后，再进行批量生产。据悉，2008年5月全部车辆将交付使用。 【信报追访】 地铁新车四大特点 特点一：车厢呈弧形，比旧车多容纳348人 新颖设计的车厢两侧呈弧形向外扩展，使得车厢两侧坐席间距加大，容纳的乘客更多。“原来旧车每列载客约1080人，新车可以达到1428人。”此外，特殊的低噪音措施及紧急通风系统的设置，行驶噪音控制在65分贝以下，车厢内的乘客会更加舒适。 特点二：可无人驾驶，发车间隔缩至两分钟 尽管2号线新车采用自动控制，可以实现无人驾驶，但仍然有司机，其主要工作是监督列车运行，在列车遇到意外情况后采取紧急措施。在2008年地铁1号、2号线消隐工程全部完工后，地铁将把目前3分钟到3分半钟的最小行车间隔缩短至2分钟。 特点三：车头可疏散，紧急情况能通风照明 新车车头前端采用能量吸收结构，并设置紧急疏散门，使列车在紧急情况下，能够确保乘客安全，提高列车的安全性能。辅助电源系统具有故障状态下的扩展供电能力，即使出现紧急情况，车厢仍能在45分钟内维持通风和应急照明。 特点四：设置显示屏，观看赛事新闻不耽误 “新车每节车厢有8个液晶显示屏，无论实时新闻还是重大赛事直播，显示系统的设置使乘客保证不会错过精彩。”同时首次在国内地铁列车上设置残疾人轮椅渡板及盲道。此外，列车的引动信号覆盖可以保证各种移动设备的正常使用。
城市轨道交通具有安全、准时、快捷、舒适、环保等优点，已成为解决城市交通问题的根本途径。这是我为大家整理的城市轨道交通工程技术论文，仅供参考!
浅谈城市轨道交通工程技术
摘 要：本文作者结合多年工作和理论研究经验，主要就城市轨道交通工程技术进行了简单探讨，希望对相关从业人员有所助益。
关键词：城市轨道交通;基本类型;建设现状;发展趋势
前言
城市轨道交通具有安全、准时、快捷、舒适、环保等优点，已成为解决城市交通问题的根本途径。经过近二十年的发展，我国城市轨道交通的研究已从建设的必要性、重要性转向技术与管理等具体领域，工程建设也已进入到网络化、区域化与制式多样化的新阶段。因此，有必要对城市轨道交通工程建设的发展趋势和管理予以足够的关注和重视。下面本人结合多年工作和理论研究经验，主要就城市轨道交通的定义、建设现状以及发展趋势和管理等方面浅谈几点看法，仅供同行参考。
1 城市轨道交通概述
城市轨道交通的定义
(1)城市轨道交通是指具有固定线路，铺设固定轨道，配备运输车辆及服务设施等的公共交通设施。在中国国家标准《城市公共交通常用名词术语》中，将城市轨道交通定义为“通常以电能为动力，采取轮轨运输方式的快速大运量公共交通的总称”。
(2)“城市轨道交通”是一个包含范围较大的概念，在国际上没有统一的定义。一般而言，广义的城市轨道交通是指以轨道运输方式为主要技术特征，是城市公共客运交通系统中具有中等以上运量的轨道交通系统(有别于道路交通)，主要为城市内(有别于城际铁路，但可涵盖郊区及城市圈范围)公共客运服务，是一种在城市公共客运交通中起骨干作用的现代化立体交通系统。
城市轨道交通的作用
⑴城市轨道交通是城市公共交通的主干线，客流运送的大动脉，是城市的生命线工程。建成运营后，将直接关系到城市居民的出行、工作、购物和生活。
⑵城市轨道交通是世界公认的低能耗、少污染的“绿色交通”，是解决“城市病”的一把金钥匙，对于实现城市的可持续发展具有非常重要的意义。
⑶城市轨道交通是城市建设史上最大的公益性基础设施，对城市的全局和发展模式将产生深远的影响。
城市轨道交通的类型
城市轨道交通种类繁多，技术指标差异较大，世界各国标准不一，尚无十分统一的分类标准。一般按运能范围、车辆类型及主要技术特征可分为：有轨电车、地下铁道、轻轨道交通、市郊铁路、单轨道交通、新交通系统、磁悬浮交通七类，在此就不一一介绍了。
2 我国城市轨道交通工程建设现状
近20年来，国内北京、上海、广州等城市的城市轨道交通工程建设规模和技术水平有了较大的进展。近二十年的城市轨道交通建设实践证明，国内在工程建设的许多技术上并不落后。例如：明挖法、盾构法等技术已达到了国际先进水平，大跨度暗挖法隧道施工技术接近了国际领先水平。
在城市轨道交通机械化施工方面与国际先进水平有一定差距。目前，国内城市轨道交通建设所使用的盾构隧道掘进机主要靠进口。
在城市轨道交通专用系统设备方面，诸如：通信、信号、AFC等自动控制系统技术水平与国际相比有一定差距。
在城市轨道交通的技术水平上与发达国家相比存在差距。主要表现在系统集成能力不强，缺乏具有对工程项目管理、设计、咨询、施工、运营进行全过程管理的专业化公司。
在运营管理方面与发达国家相比有较大的差距。主要表现在我国人工较多，自动化、信息化水平较低。正线每公里运营管理人员接近先进国家的两倍。
在城市轨道交通技术创新上国内存在明显不足，尤其在新型交通系统研究与开发方面。
3 城市轨道交通建设的发展趋势
城市轨道交通建设统筹化
目前，国内交通枢纽存在的最严重问题就是乘客换乘不方便，一个主要原因就是技术与管理方面缺乏统筹规划和统一设计。目前，国内一些城市已开展了城市轨道交通线网系统技术标准与方案、车辆段与停车场、主变电站、联络线等综合规划方面的专项研究。
城市轨道交通建设的区域延伸化
目前，国内一些城市在开展中心城区城市轨道交通建设的同时，已着手开展市域城市轨道交通线网规划的编制工作，个别城市已启动了市域城市轨道交通建设。
城市轨道交通工程技术装备国产化
城市轨道交通工程投资规模巨大，而国产化是降低工程投资的重要途径。目前，国内城市轨道交通制造企业通过与国际企业合作进行产品开发与生产，使得企业的核心竞争力得到提高，也降低了城市轨道交通工程的建设成本。然而，国内更应重视对引进技术的消化、吸收和提高，做到自主研发并真正实现国产化，逐步开发研制关键零部件及易损易耗备品，在保证设备的正常运行的条件下，大幅度降低工程成本。
城市轨道交通技术的信息智能化
智能化城市轨道交通系统是高新自动控制技术在城市轨道交通领域的综合体现，它是充分利用信息传输和自动化处理技术，在提高现有交通设施利用率方面发挥着极为重要的作用。目前，国内城市轨道交通机电设备系统技术标准较高，但整体集成水平不高。因此，国内应该开展城市轨道交通安全保障体系研究，综合研制具有高度智能化、集成化的快速事故防范预警系统和安全疏散、救援系统。
城市轨道交通建设的环保节能化
城市轨道交通建设的发展必须重视协调生态建设和资源综合利用等重大问题。建设生态城市对城市轨道交通的有关设施(如风井、出入口、冷却塔等)提出了更高的环境要求。为使城市轨道交通与周围环境融为一体，城市轨道交通应当加强环保与节能研究，技术装备与管理过程中应当协调好安全、环保、节能、低维护之间的关系。此外，在建设集约型社会的要求下，如何节省建设投资及运营成本，也是一项非常重要的任务。
4 城市轨道交通工程建设发展的管理策略
加强宏观领导和管理，成立国家级领导与协调机构，会同规划、技术与运营等部门，协调城市轨道交通发展中的重大技术问题，在引进、消化和吸收国外先进经验的基础上，制定城市轨道交通系统的发展规划及实施计划，明确城市轨道交通发展战略的相关产业政策、技术政策和建设标准，并在适当时机制定相关法规，加强对城市轨道交通建设行业的监督管理和组织协调，促进城市轨道交通建设快速、有序、健康的发展。
加强技术研发，提高产业水平。开展城市快速轨道交通系统成套技术研究，提升我国城市轨道交通的整体技术水平，完成行业技术跨越，打破国外的技术垄断，促进产业发展。城市轨道交通管理部门、研发机构与运营商应就技术开发项目的立项、筹资、研发、鉴定、知识产权管理等密切合作并达成一致性意见，以促进技术开发项目管理有序、高效开展。
促进技术整合并加强协同管理。技术整合是技术创新活动的一种形式，是城市轨道交通发展过程中解决技术创新问题的一种快速有效途径。它是通过系统集成的方法评估、选择适宜的新技术，并将新技术与城市轨道交通现有技术有机地融合在一起，从而推出新产品和新工艺的一种创新方法。技术整合的过程管理注重新旧技术的相融，其核心就是合作各方的协同管理。
加强技术联盟的管理。技术联盟是通过共同的研究开发信念，将联盟内研发人员紧密联系起来。它已成为新技术、新产品研发的最新方式。随着国际化进程的发展，为了完成城市轨道交通中一些高投入的技术研究开发项目，有必要开展国内城市、国外机构或企业联合一起组建技术联盟进行技术研发。
5 结束语
综上所述，城市轨道交通建设应朝着统筹化、区域化、国产化的方向发展，并逐渐建立起信息化的建设管理系统和智能化的运营管理控制系统，从而把国内城市轨道交通工程建设成一种安全、准时、便捷、环保、节能、低维护的新型骨干交通方式。
城市轨道交通工程无缝线路铺设技术的分析
【摘 要】无缝线路不仅是提升轨道结构技术的重要条件，还是高速、重载轨道结构的最优越选择。超长无缝线路铺设的加速扩大，可以将缓冲区进行最大限度降低，甚至于取消。这种情况下对固定区延长十分有利，并能充分发挥无缝线路的优越性，这也是城市轨道交通工程技术发展的必然趋势。本文主要对城市轨道交通工程无缝线路铺设的要求、方式选择及施工工艺进行了分析与研究，以期为城市轨道交通工程事业的发展提供一份力量。
【关键词】城市轨道交通工程 无缝线路 铺设技术 要求 施工工艺 方式选择 长钢轨
无缝线路是指将诸多标准长度钢轨焊接成一定长度的轨条，并在轨枕上铺设的线路。与一般线路相比，无缝线路的优势主要集中在接缝少、列车冲击振动小、运行稳定及舒适等，同时在轨道养护维修成本中起到降低的作用。现阶段无缝线路已经成为轨道结构发展的趋势，是现代化铁路发展的重要方向。自无缝线路铺设后，我国在理论研究、设计、焊接等多个方面都得到了极大的进步。在无缝线路稳定性探究中，通过钢轨厂焊能力的提升与移动式气压焊在大修中的应用，对铝热焊剂质量进行有效改善，并规范了铝热焊工艺，为长钢轨焊接铺设技术的发展提供了可靠的保障。
1无缝线路铺设的要求
确定长轨条长度
选择轨道铺设技术，必须严格遵循设计规定，充分考虑铁路运输能力、通过能力及承受能力等，并对设计的最高速度、运行速度等进行确定。200米为长轨条最小长度。在自动闭塞设置区段，无缝线路长轨条设计长度为闭塞区间2信号机轨端绝缘之间的距离，根据以下公式计算设计长度：
其中公式表示：
每段无缝线路长轨条设计长度由L长表示
自动闭塞区间2信号机轨端绝缘之间距离由L绝表示
长轨条前端缓冲区长度由L前缓表示
长轨条后端缓冲区长度由L后缓表示
在部分紧张运能区段，为施工无法提供较长的封锁时间时，必须严格遵循施工条件与封锁能力，对长轨条长度进行合理确定。在几个曲线连续的区段，铺设中往往存在2股钢轨长度差导致卡车情况的出现，进而造成封锁时间延误等问题，此时可将长轨条长度减短。
无缝线路对轨道部件的要求
(1)钢轨接头。遵循设计要求，无缝线路钢轨接头应进行轨缝预留，选用级高强度螺栓作为夹板螺栓，并遵循相关要求进行稳固。选用高弹性胶垫作为接头前后6根轨枕材料。捣固钢轨接头工作应在铺设前进行，选用胶接绝缘钢轨接头作为绝缘接头。
(2)轨枕扣件。选用混凝土枕作为无缝线路施工材料(明桥除外)。在铺设后必须对扣件进行适当调整，确保其紧密性。在扣件位置调正过程中，必须将钢轨原始弯曲消除，选用K型分开式扣件作为木桥枕。
(3)道床。道喳填补作业应在铺设道床前进行，并根据设计规定对道床断面进行处理，夯实喳肩。
2 城市轨道交通工程无缝线路铺设技术的选择
连入法铺设
选用连入法作为超长线路铺设方式时，应通过焊接法焊联长轨条始端和上次铺入的长轨条终端。换言之，在续铺始端，将换轨车龙门引入新旧钢轨，换轨车慢速前行，确保新轨落地后，就可以连入焊接始端，这个过程中，可以同时进行连入与焊接两项工作，并在换车边前行，在终端位置停止，同时利用临时联结器联结新铺入的长轨条终端和线路上的旧轨。一般选用小型气压焊与铝热焊进行连入焊接施工。
插入法
插入法一般在轨温不符合设计相关规定时使用。这种方式进行长轨条铺设时，可在不同轨温环境中进行铺设，一般遵循分段铺设的原则，将一根缓冲轨插入2单元长轨条内，确保轨温符合施工要求后，进行应力放散。随后拆掉缓冲轨，并将一段焊接轨插入长轨条有孔端，进行终焊施工。通常在温度较低的情况下进行终焊施工，选用拉伸法，进行应力放散施工。
3城市轨道交通工程无缝线路铺设的施工工序
钢轨装卸―运输―焊联―换轨―线路整修与旧轨回收等都是无缝线路铺设的重要的组成部分。选用“分段焊接、分段铺设、线上连焊、交叉放散”的方式进行城市轨道交通工程无缝线路铺设施工。
长轨运输作业
由负责人在长轨列车出发前确认锁定，对各项设备、装轨情况进行详细检查，确保在车辆限界以下，车钩则位于锁闭状况，避免重车自动开钩问题的出现。运输过程中应降低冲撞的次数，不能选用紧急制动。在列车长刚给上不允许人员站立。一般要将枕木垫加到安全挡之间，尽可能对长轨窜动距离降低。
长钢轨卸车
选用拖卸法进行长钢轨卸车作业。下达调度指令后，机车牵引长轨运输车向指定卸轨点进行运输，车上施工人员在线路指定位置设置地面拉轨轨卡，通过施工人员将另一端连挂到待卸轨卡上，随后以每小时1到2千米的速度由卸轨列车进行牵引施工，在2侧喳肩上将长轨卸除。
单元轨焊接与锁定焊接施工
单元轨焊接与锁定焊接施工作为城市轨道交通工程无缝线路施工的重要组成部分，只有规范其施工流程，才能提升整体焊接质量。其焊接主要分为以下几个方面：
首先，钢轨端面打磨。端面50厘米范围内钢轨表面杂物应在端面打磨前清理干净，如油污、水锈等。如焊机斜铁卡紧部位轨面污垢较为严重，也需要进行清理。焊端打磨后，其表面为较为光滑，锉刀在打磨施工中，必须具有较高清洁度，不能用手直触。为其最大粗糙允许值。打磨施工后必须对端面加以保护，确保其不被污染，端面完成后焊接工作必须在30分钟内进行。
其次，对轨迹安装。对2条待焊钢轨进行拨正，在与焊缝相距20米以外指派专人进行目测，确保其焊接的准确性。一般测量都会选用1米的直尺，顶面焊缝位置的拱度必须控制在毫米以下，不能出现向下凹陷的情况，应确保工作边缘的平整性。对齐2轨底角时，如存在偏差，应及时进行调整。 再次，点火、焊接。加热时间和定锻压力必须与施工要求相符合，确保表面温度在全压顶锻前在1350摄氏度与1450摄氏度之间。施工中如必须停止焊接施工，应确保顶锻量在6毫米以上，进而提升其压力。问题处理后，需再次进行焊接施工，当顶锻量在6毫米以下，必须将焊缝锯掉，重新进行焊接。
随后，推凸。装刀时间必须控制在10秒以内，当推凸压力在40Mpa以上时，必须将推凸作业停止，改为气割除瘤。正火施工应在焊缝表面温度下降到400摄氏度到500摄氏度之间进行，确保表面温度为850摄氏度与950摄氏度之间时，熄火空冷。
最后，打磨成型。不能有凹下情况出现在焊接缝位置，焊接缝相比相邻轨面高度差必须低于毫米。轨顶测量时，一般选用长度为1米的直尺，中间拱度控制在毫米以下。
长钢轨换铺施工
选用人工的方式进行长钢轨换铺施工。在龙口位置人口提前将每米60千克的短钢轨进行散布施工，在长轨条接头位置散布无眼夹板。在龙口位置开启砂轮片锯轨机与钻眼机械，新单位轨节始点位置可通过方尺进行确定。并将原有工具轨扣件拆除，在混凝土枕端设置工具轨条。选用人工的方式在槽内放置长钢轨，根据相隔3根轨枕进行1套扣件安装的规定，安排施工人员安装扣件。在线路2侧放置旧轨，并进行回收。换轨施工中，应防止旧轨将轨枕挂带起来。
道岔施工
充分的准备工作，是道岔施工的重要前提。将拼装平台设置在道岔铺设的基地上，按照道岔设计要求将每根岔枕的位置与岔枕的编号准确画在道岔拼装平台上，随后进行吊装作业，一般选用龙门吊进行施工，并进行临时固定。在道岔组装施工中，应对道岔所有关键点的位置、结构情况进行准确调整，确保其质量符合施工要求后，将道岔分成若干份。因宽度原因，导曲线与岔心部位，将产生导曲线内轨不能与岔枕结合的情况，这种情况的出现对汽车平板分段运输十分有利，随后进行检测，一般选用手推式轨道检测仪或钢轨检测仪等。
4 结语
综上所述，随着社会经济的不断发展，城市轨道交通工程已经成为我国基础建设中的一项重要建设项目，无缝线路轨道铺设施工作为城市轨道交通工程施工中的重要内容，其施工技术水平的高低直接关系着工程的整体质量。施工中应对无缝线路轨道铺设的施工流程加以重视，才能确保城市轨道交通工程的质量。
参考文献：
[1]王欣.城市轨道交通工程无缝线路铺设方法[J].城市轨道交通研究，2005(01).
[2]殷继友.秦沈客运专线跨区间无缝线路铺设综合技术研究[D].中南大学，2007.
Fourmajorcharacteristicsofthesubway特点一：车厢呈弧形，比旧车多容纳348人新颖设计的车厢两侧呈弧形向外扩展，使得车厢两侧坐席间距加大，容纳的乘客更多。“原来旧车每列载客约1080人，新车可以达到1428人。”此外，特殊的低噪音措施及紧急通风系统的设置，行驶噪音控制在65分贝以下，车厢内的乘客会更加舒适。Features:thecarriageisarc-shaped,accommodate348morepeoplethantheoldnoveldesignoftwosidesofthecarriagearecurvedoutwardexpansion,makingthetwosidesofthecompartmentseatspacingtoincrease,toaccommodatemorepassengers."Theoriginalcarperpassengerofabout1080people,thecarcanreach1428people."Inaddition,speciallownoisemeasuresandemergencyventilationsystemsetting,runningcontrolbelow65dBnoise,passengerswillbemorecomfortable.特点二：可无人驾驶，发车间隔缩至两分钟尽管2号线新车采用自动控制，可以实现无人驾驶，但仍然有司机，其主要工作是监督列车运行，在列车遇到意外情况后采取紧急措施。在2008年地铁1号、2号线消隐工程全部完工后，地铁将把目前3分钟到3分半钟的最小行车间隔缩短至2分钟。
图例说明:紧急疏散指示 Key to symbol: Evacuation Chart 火警:119 --- Fire Alarm: 119 匪警:110 --- Burglar Alarm:110 急救:120 --- First Aid:120一般性疏散出口，可以用 Exit
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
先进机器人方面的论文在 轻风论文网 很多的哦，你可以参考下，如果还有不清楚的地方，可以咨询下他们的在线辅导老师，我之前也是求助他们帮忙的，很快就给我了，当时还是 轻风论文的王老师帮忙的，态度不错，呵呵，相对于一些小 机构和个人要靠谱的多这里还有些 资料，你参考下多移动机器人路径规划算法与导航系统研究 本文主要研究了多移 动机器人协调系统中的多移动机器人路径规划算 法与导航系统。导航系统采用了全局路径规划与 局部路径规划算法相结合 的方式。全局路径规 划采用改进的动态规划算法，将其他机器人位置信息加入机器 人路径规划当中。局部路径规划 采用人工势场法，使机器人不断朝目标运动的同时 避免与环境、障碍物发生碰撞。通过在分布式多移动机器人仿真系统上进行的实验，充分证明了路径规 划算法与导航系统适于 多移动机器人协调，性能比较好。本文主要研究了以 下内容：1．构建适合于多移动 机器人的导航 系统；2．提出一种适用于多移动机器人的路径规 划算法；3．利用分布式多移动机器人仿真系统验证导航系统与路径规划算法。导航系统采用全局路径规划与局部路径规划算 法相结合的方式。导航系统启动后，机器人和服务器建立连接，服务器 会读取数据库中的地图信息，将地图信息传送给机器人。机器人先做全局路径规划，从地图信息中提取出拓扑 图，结合地图信息中的数据 ，搜索最优路径，完成全局路径规划。全局路径规划的结果是由道路，站组成的一 条全局路径。机器人在每段道路中进行局部路径规划算法，在朝局部目标点运动的同时 ，要与墙壁保持安全距离，并且要避免与其他机器人相撞。每到达一个局部目 标点，机器人就朝终点 接近一步，并最终完成服务器给定的任务。在导航系统中，全局路径规划给机器人全局的指导，目标 明确，避免了仅用局部路径规划时造成的机器人运动的盲目性。同时又发 扬了局部路径规划的优势，具有良好 的实时性，避免碰撞。
现在很多品牌的汽车都可以实现自动驾驶，未来的汽车一定是无人驾驶的。特斯拉、宝马、奔驰等品牌的汽车已经能够实现无人驾驶，这主要依靠摄像头、传感器、gps定位系统和电子控制系统。许多汽车带着l2级自动驾驶离开工厂。在一些特殊情况下，汽车可以自动行驶，而无需车主控制汽车。还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。虽然目前的无人驾驶技术偶尔会引发事故，但随着科技的发展，无人驾驶技术也在不断进步。未来，无人驾驶技术肯定可以避免事故，甚至在关键时刻挽救车内成员的生命。
《无人机城市物流配送路线规划优化理论与方法》是由张树南，郭雪松和刘国胜在2016年出版的一本书。它提供了关于无人机配送路线规划优化的有用技术和实践方法。
2016年5月23-25日，2016中国国际智能交通展览会在北京举办。说到智能交通，大家关注的焦点之一就是“无人驾驶”，尤其是近两年，不断听到无人驾驶汽车路测的消息，也不断有朋友问我，路上是不是很快要出现无人驾驶汽车的身影了？今天我们就一起聊聊这个问题。
1、无人驾驶汽车上路?有希望,也有困难
无人驾驶汽车以前只出现在007等科幻电影中，但现在,它已经不只存在于幻想。未来的几年内，你可能就会买得起一辆能载着你自动穿梭在城市道路上的智能汽车。但是，要想让一辆无人驾驶汽车能够安全、舒适、高效、智能地混入到现有交通中跑起来，这中间还有一段艰难的道路要走。
2、无人驾驶汽车技术现状
典型无人驾驶汽车结构如图1所示，无人驾驶汽车的“眼睛”——“即感知系统”，负责感知道路周边的环境，包括相机、微波雷达和激光雷达等传感器。
无人驾驶汽车的“小脑”——即导航定位系统,负责感觉车辆自身的运行姿态，包括轮速、GPS定位、惯导和指南/北等传感器。
无人驾驶汽车的“大脑”——即决策系统，通过复杂的计算软件，选择短距离的轨迹和长距的驾驶路线。
无人驾驶汽车的“四肢”——即控制系统，负责控制刹车、油门及方向等，包括相应的电机控制或汽车总线控制模块。
在国家基金委“视听觉信息的认知计算”重大研究计划推动下，国内多家无人车辆研究单位也与车企合作，研制了各具特色的原型车辆，在每年都参加中国智能车未来挑战赛，部分车辆如图2所示。
3、无人驾驶汽车上路的难点
(1)精确环境感知
无人驾驶汽车的“即感知系统”主要由相机、微波雷达和激光雷达等传感器组成。
无人驾驶汽车的“眼睛”必须能够感知和识别行驶车道的周边的物体，如图3所示，摄像头能够看到实际场景，可以辨识车道线和交通信号，检测运动目标等；激光雷达则通过激光点云来建立周边环境的3D模型，检测出包括车辆、行人、树木、路缘等；微波雷达用于检测运动目标，感应车身周围的移动障碍物等。最后融合成一幅如图3的车辆“眼睛”看到的场景。
为什么说无人驾驶车辆环境感知那么难？
毕竟计算机视觉还在不断发展中，要理解复杂的交通环境，存在不少挑战。例如我们人类司机开车过程中，看到前方漂浮的塑料袋就不会刹车或者躲避，而无人驾驶汽车就需要复杂的算法，才能理解和识别这个场景。
对于每个地方的交通基础设施，不同标志的表示形式有所差异，需要进行本土化对待，计算机视觉系统才能辨识。
另外就是不同天气和气候情况下，针对复杂的交通环境，克服传感器各自物理限制和车辆运动干扰，提高环境感知精确程度，也存在很大难度。
（2）精确状态感知
无人驾驶汽车通过“小脑”知道自己的姿态和确切位置。如图4所示，车载的高精度IMU惯性单元能够知道车辆倾斜角、横摆角和滚动角，相应轴向上的角速度、加速度等，通过车身控制系统实现车辆稳定性控制，确保车辆“稳当”行驶。
要想实现无人驾驶，就需要通过“小脑”进行精确定位，这样才知道自己确切位置，以便执行下一步驾驶任务。在这方面, 无人驾驶汽车正面临挑战，现有的GPS捷联惯导等车载定位设备不能满足拥堵交通流中的高精度定位要求。特别是隧道和高架桥下等交通场景中，会出现接收不到GPS信号等情况，这时，无人驾驶汽车就需要通过其他途径来进行定位，例如辅以SLAM、视觉导航等技术，在复杂交通环境中增强无人驾驶车辆的定位能力。
（3）精确控制
人类驾驶员开车的时候，往往会基于经验操控车辆，结合实际道路情况对车辆方向、速度进行微调。由于具备了精确的感知系统，无人驾驶汽车通过“四肢”可以实现更加精确的控制。
如图6所示典型场景中，无人驾驶汽车准备执行右侧超车时，能够精确感知前车距离、速度和加速度以及临近车道车辆运动情况，并合理控制自身速度和方向，进行换道操作。而人类驾驶员由于受限于视野等因素，在这种情况下往往容易出现事故。
但是，无人驾驶汽车要具备发达的“四肢”，还需要汽车厂商进一步将智能化功能与车身总线进行集成，将无人驾驶汽车的控制系统中刹车、油门及方向等控制模块通过汽车总线进行控制。
（4）智能导航与决策
无人驾驶汽车的“大脑”负责进行导航和决策。
在给定了目标任务地点之后，无人驾驶汽车要能够在路网中找到最经济、最快捷的路径，将乘客送到地点。但是在实际中，交通环境常是部分已知，可能还有障碍物临时出现/发现，必须重新规划路径。
如图7所示，从A点到B点最短的道路被隔断之后，无人驾驶汽车能够重新规划路径，到达目的地。
此外，道路拥堵情况不断在发生变化，如何正确判断道路拥堵并进行正确的通行决策，对无人驾驶汽车的“大脑”智能性提出了更高要求。
由于不同国情决定了交通参与者不同行为，使得无人驾驶汽车要具备学习与自适应能力，这一点最具挑战性。无人驾驶汽车发达的“大脑”，要能遵守交通规则，在复杂交通场景下实现安全的、与人类驾驶行为类似的自主驾驶，使其不会对正常交通流造成影响，同时还要保障车辆自主行驶的安全性。
此外，无人驾驶汽车需要推断前后左右其他车辆的意图、处理不同驾驶员的异常行为，处理不遵守交通法规的行人、自行车和电动车等突发情况。通过将机器学习的研究成果应用于自主驾驶，将使得智能车辆能够处理复杂的交通环境，并产生自适应行为。
2、无人驾驶汽车上路的对策
（1）更好的软件
无人驾驶汽车需要更安全的软件，车载软件要足够棒。
（2）需要更加精细的地图
Google无人驾驶汽车对试驾场地地图进行了强化，这样汽车就知道街道具体情况，如果碰到障碍可以轻松应对。但要轻松的应对目前城市道路情况，就需要更多的细致地图。
（3）更加廉价和性能优秀的传感器
需要优秀的传感器，最好能让无人驾驶汽车识别对它造成威胁的面上上的钉子和坑洞，快速判断路边行人或者汽车是否突然进入自己的车道。而且传感器价格要控制在合理的区间，为广大消费者接受。
（4）汽车之间能否进行有效沟通
无人驾驶汽车要做到面对各种路况都能够行驶自如，甚至能够智能规划路线，车与车之间的沟通是少不了的。这样每个汽车在开启的时候，都可以共享数据，然后再重新绘制自己的驾驶路线，避免拥堵的产生。但现在如何做到汽车之间有效沟通，技术上还有待突破。我们能够预想到的是，需要V2X无线网络、接入服务中心获得多种智能服务。
（5）基于大数据和云计算来实现智能的共享
数据与无人驾驶技术的高度关联性。“谷歌无人车借助于高精度导航地图开发无人驾驶软件，提高自主驾驶安全性、可靠性，已经在路上安全开展了大量无人驾驶测试。但要实现在复杂多变的交通环境下的安全驾驶，还有待机器学习等人工智能技术的进步，特别是基于大数据和云计算来实现智能的共享。”
（6）人工智能技术突破人工智能技术最新突破要能尽快应用到无人驾驶上面，特别是图像识别和深度学习技术取得了突破能够用在交通环境的感知。能够用人工智能来扩展驾驶智能，使得自主驾驶系统自适应调整优化，学习驾驶员行为和适应驾驶环境。
（7）需要开展自主等级和安全测评，解决自动驾驶存在的问题
通过分析自主驾驶功能组成与测评指标，开展功能测评；研究自主驾驶综合测评规范与体系，在复杂交通场景下开展测试；通过自主驾驶测评，分析存在的技术问题、技术可靠和成熟程度，随后有针对性得开展研究。
我们在驾驶汽车的时候，碰到突发情况，有时候是需要做出抉择的。在无人驾驶车辆设计中，需要无人驾驶软件衡量不同的结果并得出一个有道德抉择。这也许是无人驾驶技术上一个很重要的突破，需要制定适应无人驾驶车辆的交通法规，从法理和道德上加以约束。
3、无人驾驶汽车美好的前景
无人驾驶汽车通过提供智能仓储和物流运输，将提高运输效率；通过智能的士服务，将减少路网中的车辆，减少对停车场的需求。例如最近ITF（国际交通论坛）基于严谨的数学建模和实践，报告探讨了两种自动驾驶共享车服务模式，最关键是定量预测了车队规模，用以满足目标城市所有人的出行需求。其研究得出的理想化结果表明：辅以大容量公共交通（地铁、快轨等）的情况下，路面上只需要现有数量10%的轿车就能满足一个中型欧洲城市的出行需求。
此外，兰德公司也对无人驾驶车辆的应用对现有交通系统的影响进行了评估，认为将会产生以下潜在影响：
（1）无人车辆可以充分调度，极大减少对停车场地的需求。
（2）自动驾驶汽车由于轻量级设计，智能和节能地操控汽车，从而节省燃料。此外，采用新能源汽车可以减少排放。
（3）由于无人驾驶车辆可以通过合理调度共享出行，减少了车辆数目；安全操控减少了交通事故；列队出行，加快行驶速度等，从而可以缓解交通拥堵。
（4）由于机器不会分心很少犯错误，从而减少了人为因素引起的交通事故，从而提高了交通安全。
如图8，Google的无人驾驶汽车已经在道路上测试了240多万公里。此外，还有许多汽车产商和IT公司加入无人驾驶汽车研发队伍，并且正在取得日新月异的进展。
在可以预见的几年之内，将会有成熟的无人驾驶汽车产品入市。期待无人驾驶汽车在未来改善我们拥堵的交通，给我们交通出行带来安全与便利。
出品:科普中国
制作:中国科学院自动化研究所 黄武陵
监制:中国科学院计算机网络信息中心
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本文由科普中国融合创作出品，转载请注明出处。
行业主要上市企业：目前国内自动行业的上市公司主要有北汽蓝谷(600733)、长城汽车(601633)、舜宇光学()、欧菲光(002456)、韦尔股份(300990)、国瑞科技(600562)、四维图新(002405)、德赛西威(002920)
本文核心数据：蔚来NIO Pilot自动辅助驾驶系统功能、自动驾驶分级标准、造车新势力历代车型及自动驾驶系统配置
大部分消费者被夸大宣传的“自动驾驶”误导
2021年8月12日下午，上善若水投资管理公司创始人、意统天下餐饮管理公司创始人、美一好品牌管理公司创始人林文钦，驾驶蔚来ES8汽车启用自动驾驶功能(NOP领航状态)后，在深海高速涵江段发生交通事故，不行逝世，终年31岁。
一时间，大众舆论的关注焦点从车祸转到了“自动驾驶”。而蔚来则表示，NOP领航功能并不等同于“自动驾驶”，而是自动驾驶辅助功能。
NOP是导航系统、高精地图与蔚来NIO Pilot自动辅助驾驶系统的深度融合，在Pilot功能已实现的巡航车速控制、车距保持、转向辅助和转向灯控制变道功能的基础之上，使车辆在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路段内，按照导航规划的路径实现自动汇入主路、变道以及自动切换至下一条高速/高架等功能。
NOP的正常工作非常依赖于摄像头、毫米波雷达等传感器的状态。如发现车辆提示传感器受限，或怀疑传感器出现异常，则NOP的功能可能会失灵。NOP的正常工作非常依赖于摄像头、毫米波雷达等传感器的状态。如发现车辆提示传感器受限，或怀疑传感器出现异常，则NOP的功能可能会失灵。
目前市场上通用的自动驾驶分类方式采用的是国际汽车工程师学会(SAE)于2014年制定的J3016自动驾驶分级标准。SAE对自动化的描述分为6个等级，即L0级至L5级，以动态驾驶任务(DynamicDrivingTask，DDT)为核心来进行自动驾驶分类。
L0到L2为辅助驾驶，L3到L5属于自动驾驶。目前L2级别的高级辅助驾驶技术上基本实现，渗透率正在逐步提升，自动驾驶技术已经开始向L3级别迈进，实现从辅助驾驶(ADAS)到自动驾驶(ADS)的飞跃。
在中国，工信部也同样与2020年3月发布了《汽车驾驶自动化分级》，将自动驾驶分成了6个等级。
目前“自动驾驶”已经成为了新能源汽车在技术上宣传的卖点之一。特斯拉进入中国市场后，将“自动驾驶比人类驾驶更安全”的概念灌输到了部分消费者的心里。作为造国内造车新势力龙头之一的未来，在2020年9月北京车展上发布了(NOP)。2021年1月，小鹏汽车业推出了NGP(自动导航辅助驾驶功能)，理想也在2021年5月底发布新款理想ONE是把NOA(自动导航辅助驾驶)当做卖点。
新晋车企的介入也倒逼传统车企在智能化浪潮下进行改革。传统车企一方面在汽车智能化上积极布局，投入研发经费;另一方面，凭借技术积累，与谷歌、百度、阿里、华为等互联网企业展开合作，布局智能汽车领域。
政策和市场将推动自动驾驶加速发展
从目前车企自动驾驶技术的发展来看，基本仍处于L1或者L2级别，也就是辅助驾驶，随时需要人类驾驶员接管。对于“自动驾驶”黑科技的营销也给消费者在购买和使用时造成了误解。
2021年，8月12日，工信部发布《工业和信息化部关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，明确规定“企业生产具有驾驶辅助和自动驾驶功能的汽车产品的，应当明确告知车辆功能及性能限制、驾驶员职责、人机交互设备指示信息等信息”，并对具备自动驾驶产品的汽车提出各项具体要求。如若发现生产、销售的汽车产品存在数据安全、网络安全、在线升级安全、驾驶辅助和自动驾驶安全等严重问题的，将依法依规立即停止相关产品的生产、销售，采取措施进行整改，并及时向相关部门报告。
目前，无论是中国，还是全球其他国家和地区，都在积极推动自动驾驶的落地。在企业加大科研投入的同时，中央和地方政策也加速落地。未来，在政策和市场的推动下，我国自动驾驶行业将加速成熟，“自动驾驶”所造成的车祸也将逐渐减少。
以上数据参考前瞻产业研究院《中国智能网联汽车(ICV)行业发展模式与投资战略规划分析报告》。