据新华社消息，我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。“九五”期间我国工业机器人的需求量以每年30％以上的速度增长。2000年，我国工业机器人的拥有量约为3500台，其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主，销售额为6．7亿元。据专家对国内542家用户以及汽车、电子电器、工程机械3个行业的部分用户进行的统计分析，就全国而言，弧焊、点焊、装配、喷涂机器人应用的最多；其次是搬运、上下料（冲压、压铸、铸锻、注塑等用的大多是上下料机器人）；再次是包装、码垛、拆垛机器人和密封涂胶机器人；其他机器人用量很少。就行业而言，汽车行业以焊接、喷涂、涂胶作业较多，冲压、搬运、装配次之；电子电器行业集中在装配，如华录一家就用了近300台，其次是搬运和喷涂；工程机械行业集中用于弧焊，喷涂其次。此外包装、码垛、拆垛机器人目前主要用于石化、轻纺和烟草行业。据对724家用户的统计分析，大机械行业（机械制造和汽车工业）用户共有467家，占用户的65％；电子电器和邮电通讯业用户有92家，占用户的13％。可见，目前国内工业机器人主要应用在汽车、机械制造等行业。机器人及其自动化成套装备是指以机器人为核心，以信息技术和网络技术为媒介，将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。机器人及其自动化成套装备的拥有量和水平是衡量一个国家制造业综合实力的重要标志之一。机器人及其自动化成套装备已成为目前国内外极受重视的高新技术应用领域。目前，国外机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级）等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装备、AGV物流与仓储自动化成套技术及装备等，这些机器人设备的使用大大推动了这些行业的快速发展，提升了制造技术的先进性。当前，国外将机器人自动化生产线成套装备的共性技术作为重点开发内容：1．大型自动化生产线的设计开发技术。利用CAX及仿真系统等多种高新技术和设计手段，快速设计和开发机器人大型自动化生产线，并进行数字化验证。2．自动化生产线“数字化制造”技术。虚拟制造技术发展很快，国外几家早期从事仿真软件的开发公司已经推出可进入实用的所谓“数字化工厂”（DMF）商品化软件。国外企业已利用这类软件建立起自己的产品制造工艺过程信息化平台，再与本企业的资源管理信息化平台和车身产品设计信息平台结合，构成支持本企业产品完整制造过程生命周期的信息化平台。自动化生产线的设计、制造、整定及维护也必须要基于上述信息化平台进行，开展并行工程，实现信息共享，这是最大限度地压缩自动化生产线投产周期所必须的，另外也有利于实现生产线的柔性和质量控制的功能。3．大型自动化生产线的控制协调和管理技术。利用计算机和信息技术，实现整条生产线的控制、协调和管理，快速响应市场需求，提高产品竞争力。4．自动化生产线的在线检测及监控技术。利用传感器和机器人技术，实现大型生产线的在线检测，确保产品质量，并且实现产品的主动质量控制。利用网络技术，实现生产线的在线监控，确保生产线安全运行。5．自动化生产线模块化及可重构技术。利用设计的模块化和标准化，能够实现生产线的快速调整及重构。6．生产线快速整定（commissioning time）技术。如建立完整的制造过程信息技术，发展机器人等自动化设备的离线编程技术、生产线上的机电设备实现网络控制管理技术、关键工位在线100％产品检测技术、先进的生产线现场安装精度测试技术。
自动送药机器人的英文参考文献具体如下：1、药物自动包装机外文文献翻译。2、机器人外文文献。3、论药品包装机械概念设计外文文献。
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
1.1主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
1.2 数据源及预处理
1.2.1 数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为6.41um。影像地面分辨率为0.2米。
1.2.2遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
1.3 无人机航测总体作业流程
1.4无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
1.5 像片控制测量
1.5.1 像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于0.2米，高程中误差不大于0.2米。
1.5.2 像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
1.5.3 像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
1.6 空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为0.3米，高程中误差为0.17米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
1.7 数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
1.8 项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为0.36米，最小为0.27米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为0.75米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
[1] 范承啸，韩俊，熊志军，赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009，34(5)：214-215;
[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;
[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;
作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
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为了规范民用运输机场应急救援工作，有效应对民用运输机场突发事件，避免或者减少人员伤亡和财产损失，尽快恢复机场正常运行秩序，根据《中华人民共和国民用航空法》《中华人民共和国突发事件应对法》和《民用机场管理条例》，制定民用运输机场突发事件应急救援管理规则。本规则适用于民用运输机场（包括军民合用机场民用部分，以下简称机场）及其邻近区域内突发事件的应急救援处置和相关的应急救援管理工作。一、机场应急救援与应急救援体系机场应急救援属于航空交通灾害危机管理范畴，其根本目的是在航空交通灾害及其他影响机场运行的紧急事件临近或已发生时，在有效时间内采取救援行动有效施救，尽量减少生命和财产损失，适用于灾害临近或已发生时的管理应急救援体系是安全体系的子系统二、关于民用机场应急救援工作应遵循的基本原则在本规则总则中，增加了应急救援工作应遵循的基本原则条款。即“最大限度抢救人的生命及减少财产损失，预案完善、准备充分、出动及时、救援有效的原则”，以此作为机场应急救援工作的总纲和全体参加救援人员的行为准则。这样做，一是贯彻落实新时期科学发展观的思想，强调以人为本的核心价值观，二是将整个民用运输机场的应急救援工作要求在总则中做一个高度浓缩和概括，更加突出了机场应急救援工作的本质要求。三、关于对机场配备残损航空器搬移设备的要求民航应急救援工作的设施设备配备中，有关消防、应急救护等方面都有相关的要求和技术标准，如由民航局公安局管理的《民用航空运输机场消防站消防装备配备》和由民航局飞行标准司管理的《民用运输机场应急救护设施配备》等，这些都在本规则中直接引用。但是对于残损航空器搬移问题，却一直没有比较明确的要求和标准，为此，在紧急突发事件中，由于搬移设备不足，残损航空器不能快速移走，客观上延长了突发事件的处置时间，影响了机场的正常运行。基于上述情况，参考国际上的通行做法，本规则第四章第三十二条中明确要求民用运输机场应根据其飞机年起降架次的多少，配备一定规模的残损航空器搬移设备。四、关于机场消防战斗员应当具有紧急救护技能问题机场发生的突发事件，特别是涉及航空器失事的紧急事件，第一支响应力量是消防救援部门，因此消防战斗员往往是第一批接触遇难者的人员。而就我国民用机场目前情况而言，除了少数大型枢纽机场外，大部分机场不具备完善的医疗救护条件，机场所在地的地方医疗救护人员又难以在最短时间到达事故现场，由此，伤员的止血包扎、骨折固定、心脏复苏等紧急救护工作难以尽快实施，客观上会延误救治时间，因此，要求消防战斗员具有紧急救护技能，对最大限度的挽救遇难者的生命是非常必要的。目前几乎全世界机场的专职消防队员都不同程度的具有紧急救护技能并取得了国家相关部门的资格认证，而我国尚缺乏相应的法规规章，在此情况下，也考虑到我国的国情，本规则第三章第十四条增加了本着“自救互救”人道主义原则，消防人员可对伤员实施紧急救护的条款。另外，在本规则第五章第三十五条，也对包括机场专、兼职消防员的医疗救护技能提出了要求。五、关于机场应急救援演练工作中的督导问题按照国家和民航行业的要求，机场的应急救援工作应定期组织演练，以考核机场应急救援计划及其预案的合理和完善、设施设备的维护准备情况、参加救援的各级指挥员指挥能力及其应变能力。就目前情况看，特别是综合演练，往往出现演练变为“演戏”的情况，原因是多方面的，其中一个重要的原因就是演练的所有环节都是预先设定好的，不能有丝毫的改变，也就更谈不上对突发事件的处理能力。为此，本规则在第七章第五十八条中规定了演练工作“导”、“演”分开的原则和做法，也就是在演练指挥班子以外增设督导和督查人员，根据演练的进程假设突发情况，以考验参加应急救援的人员，特别是各级指挥人员的应变能力。法律依据《民用运输机场突发事件应急救援管理规则》第一条为了规范民用运输机场应急救援工作，有效应对民用运输机场突发事件，避免或者减少人员伤亡和财产损失，尽快恢复机场正常运行秩序，根据《中华人民共和国民用航空法》《中华人民共和国突发事件应对法》和《民用机场管理条例》，制定本规则。
“紧急撤离”就是专为飞机遇到较大危险，在陆地/水上着陆或迫降刚停下时，要求全体旅客和机组人员按照科学、统一、简炼的动作尽快撤离飞机的规定程序，目的在于拯救人员生命、减少航空器损失。按照应飞行急生存训练要求，在陆地上，一旦启动“紧急撤离”程序，机上所有人员必须在90秒内完全离开并尽量远离飞机。“紧急撤离”程序是飞行员年度复训和检查的重点记忆课目之一，如果飞行员在“紧急撤离”考核中存在动作失误，那将判定为飞行考试不合格。可以说执行“紧急撤离”程序是飞行基本功之一。 安全是民航永恒的主题。 那么，在何种情况下需要执行“紧急撤离”程序呢？ 当出现下列任何一种不正常情况时，机长都应该采取紧急撤离措施：火警/烟雾；严重漏油；机身严重受损；水上/陆地迫降；以破坏航空器为目的的劫持等。 每种机型在获得适航资格之前，都必须要有经过验证的“紧急撤离”程序，下面以波音系列的B737-300和B757-200机型为例来探讨一下“紧急撤离”程序。 B737-300机型在《非正常检查单》中对“紧急撤离”程序规定如下： “在机长的指令下，同时完成各自的检查单项目。 机长： 停留刹车……………………………………刹住 减速板手柄…………………………………下卡位 起动手柄……………………………………切断位 如果时间允许，在将起动手柄放到切断位之前核实襟翼已全放下。 撤离…………………………………………开始 通知乘务员进行撤离。 发动机和APU火警电门……………………超控，拔出并转动 将发动机火警电门朝相反的方向转动。所有电门转动至止动点并保持1秒钟。 B757-200机型在《非正常检查单》中对“紧急撤离”程序规定为： “停留刹车手柄…………………………………拉出，然后刹住 发动机和APU灭火电门（所有）……………超控，拉出并转动 向相反方向转动发动机灭火电门。 转动到止动位并保持1秒钞钟。 座舱高度方式选择钮……………………………人工 座舱高度人工控制………………………………爬升 把排气活门放至全开位。 紧急撤离…………………………………………开始 通知乘务员和塔台。” 但是，有部分飞行同仁对“紧急撤离” 程序中灭火动作的理解和执行提出了疑虑。因为，在这两种机型的处置程序中，对“发动机和APU火警电门（所有）”都必须“超控、拔出并转动”，并且要求将发动机火警电门转动至止动点并保持1秒钟。这就意味着机上仅有的两个为发动机设置的灭火瓶分别向两台发动机喷洒灭火剂，即在这种方式下，一台发动机只能得到一个灭火瓶的灭火功能。据《快速检查单》注明，采取灭火瓶分别喷洒的目的在于减少火警出现或人员伤亡的潜在危险。 我认为，这种“紧急撤离”的处置模式具有相对普遍的意义，包含了绝大多数需要实施“紧急撤离”的情况，但对发动机火警或失火则要具体分析。 一是飞机在起飞或着陆过程中，发生意外或飞行中受损需要执行“紧急撤离”，但飞机发动机并无失火的征候和起码条件。这种情况下，有无必要“严格地”执行其中的灭火动作？因为一旦转动灭火手柄，从灭火瓶中高速喷出的液状物将洒遍发动机燃烧室外壳，这种东西不大好清洗，费时费力，势必影响飞机的再次起飞运营。 二是起飞或着陆过程中，单台发动机失火，而另一台完好无损。在这种情况下执行“紧急撤离”程序，是否也必须“将发动机火警电门朝相反的方向转动”？如此一来，正常发动机将被毫无必要地喷洒上灭火剂，而真正失火的那一台很可能因为再需要第二只灭火瓶的加盟而灭不了火。这就好比一人感冒全家吃药，而药就只有那么两罐，造成不必吃药的把药吃了，而该多吃的却只有平均分到的那一份。 这是不是说《快速检查单》有问题呢？ 在这里有必要对《快速检查单》所包括的范围进行一番说明。虽然，在编写必要的非正常检查单时已经进行了多种努力，但是检查单不可能包含所有可预料的情况，尤其是对那些涉及到多种失效的情况，在某些不相关联的多种失效条件下，飞行机组只能将一个以上检查单的项目进行综合和/或学习来判断以确定最安全的措施，机长必须对情况进行评估并理智地判断，以确定最安全的措施。因此，我认为“紧急撤离”程序，具有普遍意义上的指导功能。除发动机失火或火警之外，需要执行“紧急撤离”时，都必须将所有的记忆项目做完，就是说必须完成相应的灭火处置，目的在于抑制潜在的失火危险。在这种没有更多时间和空间供飞行员四平八稳优选方案的紧急情况下，安全指向是第一原则！ 当然，对于火警真正发生后执行的“紧急撤离”程序，要因情而异，灭火处置时，先将双发灭火手柄果断提起（不要盲目地向相反方向转动二个灭火手柄），再将二个灭火手柄都转向发生火警的发动机进行强制灭火。 实施“紧急撤离”时，能否真正尽最大量地保护人员安全、减少飞机损失，机组简令和乘务组准备质量显得至关重要。在这里有必要归纳如下，仅供参考： 一是明确撤离方案。召集乘务长进驾驶舱，讲明情况，校对时间，根据当时情况确定紧急出口。 二是责任落实、分工到人。清理紧急出口和通道，搬走堵塞物，固定手提行李，打开遮光板，扣上空座椅上的安全带，关闭厨房电源，固定厨房设备，关闭娱乐系统。 三是组织年青体壮的旅客或其他机组成员坐在准备着陆后打开的紧急出口处。 四是老幼病残旅客分散到各待用的出口，安排专人重点协助。 五是敦促旅客系好安全带，做好撤离准备，交待注意事项，示范防冲撞的正确姿势。 六是敦促旅客取下高跟鞋、发夹、假牙、水笔、小刀、胸针等尖刺性物品。 七是再次检查紧急撤离滑梯压力。 八是将撤离方案和相关准备情况报告ATC，请求援助项目。 九是组织旅客按程序撤离，远离飞机。 十是非特殊原因，乘务组必须听到机长明确命令后才能放下紧急滑梯，实施撤离。 机长是机上紧急撤离行动的决策者，负责下达紧急撤离的各种行动指令；指挥、协调机组成员的行动，确定紧急情况的性质和准备客舱的时间；与主任乘务员/乘务长取得联系，广播通知旅客有关紧急情况的大概性质，并把着陆和撤离的计划通知空中交通管制部门，要求救援设备待命；在迫降前500英尺时，广播通知旅客和客舱乘务员采取防冲撞姿态（以确保大家都处于有支撑物的位置），并负责最后撤离的清舱工作。如果机长丧失能力，副驾驶应接替做出决策和指挥。在机长和副驾驶没有给出直接指令的情况下，主任乘务员/乘务长应在判明上述任何一种异常情况执行紧急撤离措施。 机组成员的行动准则：机组成员只有在旅客全部撤离并接到机长下达的撤离行动指令后，方可离开岗位实施紧急撤离行动。机长应是最后的撤离者。 1998年9月10日，中国东方航空公司MD-11/2173号机倪介祥机组，在前起落架无法放下的情况下，在上海虹桥机场跑道迫降成功。当时机组在空中长达3个多小时的盘旋中，采取了“将起落架手柄置放下位，做大坡度盘旋和急上升进行甩放。”“进行了两次试着陆，试图利用震动主起落架放下前起落架。”均无法将前起落架放下，最后决定按预定方案在喷有泡沫的跑道上实施迫降。 降落前，机组进行了明确分工： 机长亲自操纵飞机进行着陆，着陆后主要是保持好飞机姿态和方向，力争在喷有泡沫的地段将机头接地； 副驾驶注意配合提醒，在飞机主轮接地后，帮助拉第一发和第三发反推至慢车位； 机械员负责主轮接地后，帮助拉减速板至地面位，当机头接地后将所有发动机灭火手柄放下，在飞机完全停下后接通紧急撤离电门； 乘务组负责检查旅客安全带及客舱活动物体的固定，并组织旅客紧急撤离。 飞机于23：07在虹桥机场迫降成功。当飞机停稳后，机长决定立即实施“紧急撤离”程序，旅客120人、机组17人安全脱险。 这应该说是迫降、实施“紧急撤离”比较成功的一个范例。满意请采纳
“紧急撤离”就是专为飞机遇到较大危险，在陆地/水上着陆或迫降刚停下时，要求全体旅客和机组人员按照科学、统一、简炼的动作尽快撤离飞机的规定程序，目的在于拯救人员生命、减少航空器损失。按照应飞行急生存训练要求，在陆地上，一旦启动“紧急撤离”程序，机上所有人员必须在90秒内完全离开并尽量远离飞机。“紧急撤离”程序是飞行员年度复训和检查的重点记忆课目之一，如果飞行员在“紧急撤离”考核中存在动作失误，那将判定为飞行考试不合格。可以说执行“紧急撤离”程序是飞行基本功之一。随着社会的进步，我们的交通运输变得越来越发达，飞机变成了一种十分通用的交通工具，乘坐飞机旅行既省时，又舒适。虽然飞机的事故发生率远远低于汽车、火车等交通工具，但由于飞机的特殊性，一旦发生事故就会造成较严重后果，而且民航史上也有着许多因旅客安全常识的缺乏而造成的惨痛教训，因此，普及人们的飞行安全常识就成了一件刻不容缓的事。旅客在登机以前必须办理登机手续，同时接收安全检查，以确保你所携带的物品符合安全规定，以减少事故隐患。登上飞机以后，一定要在起飞和着陆前根据提示系好安全带，尽管现代旅客机远比汽车平稳得多，但在任何情况下都不要忽视安全。由于飞机在起飞和着陆时处于颠簸的气流中，因此少数人可能会感到不适，有些人也会出现象晕车一样的晕机现象，有这种情况的旅客只要在登机前服用防晕药，同时注意减少活动即可。此外，由于飞机高度的变化所引起的气压的变化可能会导致耳中不适，此时只要做吞咽动作，使耳腔内的气压平衡，就可以解除。旅客机上是严禁吸烟的，吸烟不但会污染空气，更为重要的是容易引发火灾，酿成重大事故。我国就曾在1982年发生过一起由于吸烟引发的空难，造成机上69人中25人死亡，37人受伤的恶性事故。因此，对于那些习惯于上卫生间吸烟的人来说尤其需要注意，改掉这种不良习惯。前面已经说到，乘坐飞机旅行是较为舒适，然而，飞行中的轻度颠簸和轻度缺氧对于某些有伤病旅客来说却是很危险的。一般来说，由于航空技术的发展及民航安全管理措施的加强，现代旅客机的事故率已经非常低了，即使发生故障也可以采取相应的安全措施将损失减少到最小。因此，万一事故发生时首先要保持冷静，在乘务员的指导下，有组织地采取安全救生行动。在民航飞行事故中，曾经发生过这样的情况：因慌张所造成的伤亡比事故本身所造成的伤亡还大。比如在飞机迫降后撤离事故飞机时，一定要有秩序，拥挤反而会造成更大的伤害。总之，民航飞行的安全问题不单是航空公司的事，每一位旅客都应该自觉遵守民航安全规定，培养自身的安全常识，共同杜绝事故的隐患。
欢迎选择大疆无人机公司简介深圳市大疆创新科技有限公司成立于 2006 年，如今已发展成为空间智能时代的技术、影像和教育方案引领者。成立以来，大疆创新的业务从无人机系统拓展至多元化产品体系，在无人机、手持影像系统、机器人教育、智能驾驶等多个领域成为全球领先的品牌，以一流的技术产品重新定义了“中国制造”的内涵，并在更多前沿领域不断革新产品与解决方案。我们以创新为本，以人才及合作伙伴为根基，思考客户需求并解决问题，得到了全球市场的尊重和肯定。目前，大疆全球员工达14000人，除深圳总部外，在北京、上海、西安、香港、东京、洛杉矶、旧金山、鹿特丹、法兰克福等地设有办公室，支撑着全球一百多个国家和地区的销售与服务网络。文化理念大疆创新致力于成为持续推动人类文明进步的科技公司。我们以“做空间智能时代的开拓者，让科技之美超越想象”为使命，致力于通过领先的产品与技术能力，与客户、伙伴携手推动产业健康良性发展，让未来的智能机器人心明眼亮有智慧，覆盖与人类活动紧密关联的整个空间，让人们的工作和生活更美好。社会贡献为世界带来全新视角大疆创新经过六年积累，于 2012 年开创民用无人机行业，带来了划时代的无人机系统与影像解决方案；其面向大众消费者的手持影像系统，与专业云台相机系统、摄像增稳系统，不断刷新消费级与专业级的视频创作体验，开启了全球“天地一体”的影像新时代。重塑人们的生产和生活方式大疆创新为用户带来创新、可靠的产品，并迅速进入影视传媒、能源巡检、遥感测绘、农业服务、基建工程、前沿应用等多个领域，为各行各业提供了高效、安全、智能的工具。同时，我们致力于成为公共安全和应急救援中不可或缺的中坚力量，在地震、火灾、危化物品泄露、爆炸、突发疫情中提供强有力支持。培养社会的科技创新力量大疆创新持续深耕机器人教育领域，致力于为社会培养复合型科研人才。大疆创新发起并承办了 RoboMaster 机甲大师赛，推出了教育机器人产品，受到全球科技爱好者的追捧，并与众多国内外学校、研究机构密切合作，搭建出一套由课程、产品、赛事及相关服务构成的全栈式机器人教育解决方案。我们正与全社会一道拓展教育新边界，成就新一代技术人才。我们坚信，人是科技发展的目的，而非工具。我们秉持“秉持公心、求真品诚、激极尽志、反思自省、积极正向、知行合一”的价值观，鼓励每一个人在做事的过程中发现自我、磨砺自我、收获成长。通过创造最好的高科技产品，大疆创新将不断培养和成就德才兼备的人才，为志同道合的伙伴们打造实现梦想、超越自我的精神家园，为推动人类文明的进步贡献力量。
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
1.1主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
1.2 数据源及预处理
1.2.1 数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为6.41um。影像地面分辨率为0.2米。
1.2.2遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
1.3 无人机航测总体作业流程
1.4无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
1.5 像片控制测量
1.5.1 像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于0.2米，高程中误差不大于0.2米。
1.5.2 像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
1.5.3 像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
1.6 空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为0.3米，高程中误差为0.17米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
1.7 数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
1.8 项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为0.36米，最小为0.27米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为0.75米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
[1] 范承啸，韩俊，熊志军，赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009，34(5)：214-215;
[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;
[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;
作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
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无人机的功能相当强大，它的出现让我们的生活更加便利，在一些危险的情况下应用无人机更是有非常重要的意义。翼龙无人机是现在在应急救援领域应用比较广泛的一款无人机，即使在断路断网等极端情况下也可以正常工作，实现消息传递，实时监控追踪。
他们家的X-Swift候鸟无人机在宜宾长宁县震区勘察、凉山甘洛县泥石流抢险、崇州市鸡冠山暴雨救灾等多次抢险救灾工作中都发挥了关键性的作用，为现场抢险人员提供了重要的决策依据，还被成都应急社会救援队伍授予“成都应急傲势无人机保障队”的授旗和表扬。
1.我的梦想初一议论文600字
梦想是人生的风向标，指引我们前进;梦想是高山上的雪莲，圣洁美丽;梦想是风浪中的小船，载着我们驶向胜利的变。我也有许多梦想。
我的梦想是当歌唱家。从小我就对音乐酷爱，每天晚上都会听着音乐入睡。时间长了，我会轻轻跟着哼了。长大之后，我要唱出最动听的歌，让寂寞的人不再孤独。
我的梦想是当医生。三年级时，我发烧40度，到医院后，我非常害怕，医生就端来一杯水给我喝，还把电视机调到动画片给我看，就这样，在医生的精心医护下，我退烧了。长大以后，我一定要为病人解除痛苦，而且还要适当安慰病人，直至病人完全康复。
我的梦想是当老师。老师为了培养我们成为人才，半夜改作业，写教案，多么辛苦啊!而且他们受人尊敬，所以我想当老师。长大以后，我一定要帮祖国培养出更多的国家栋梁之材。
最后一个梦想是当画家。和音乐一样，我从小喜爱画画。看到画家画的那些画，每一幅都栩栩如生，都能让人生动地感受到场景的热闹。我长大以后，要画一幅画，表达我对祖国的热爱。
十年后，这些梦想期中有一个定会实现。不管怎样，现在我先好好学习，打好底子，长大之后才有能力实现理想!
2.我的梦想初一议论文600字
从我7岁那边起，就背上了一个小书包，每天在父母的接送下，开始了我在校的学习生活。至今，已七年了。
小学因贪玩，成绩一直无法提高，最后在父母的严厉管教下，学习成绩才有了点起色。就这样一直延续下来，到了六年级那年，父母根据目前的情况，为我选好了初中学校。
虽然我所上的那所初中校不差，但从爸爸的眼里我看到了失落。我知道，他一直想我考一中，就算我考不上，只要达到分数线，他肯交钱买上，这全是为了让我有个更好的学习环境。只因我不争气，让爸爸失望了。后来，我下定决心一要考上一所好的高中。
泪水与后悔换不来机会。每当机会降临时，不要让自己习惯推走它，而要珍惜走过的每一条路，这样成功才能与你结缘。我记得居里夫人说过句这样的话：“弱者等待时机，强者创造时机。”父母相信我是强者，老师相信我是强者，朋友相信我是强者，我又有什么理由不相信自己？
我浪费了昨天，今天就要想尽办法来补偿，明天一定要将一切展现给大家，我要告诉全世界：我不是弱者，我会创造时机。
初中的最后一百多天，我一定要做到，我不能再荒废我的人生，我要让我的人生生如夏花，我要直奔我的目标，实现我的梦想。
3.我的梦想初一议论文600字
我知道每个人都有一个伟大的梦想，梦想自己想当一个什么人物。为社会做贡献，我的梦想是成为一名足球运动员为祖国争光添彩。
我的梦想是来自一件事情；给我的灵感，这件事情是这样发生的；哪一天我在家玩，觉得很无聊就打开电视看电影，我找呀找不知道什么时候我看到一则新闻上报到上面说到，中国的足球队在伦敦奥运会上，中国的足球队在足球比赛上踢得不是很好，我一听到这则新闻后，我就气不打一气来，我总感觉中国的左丘哪里踢得不好。我觉得为国人太小看 中国人了。因为每一代入都会将上一代人看作自己的目标。于是我就将踢足球定成我的目标，因为足球是我最喜欢的一项运动，因为足球很好玩。
自从我将足球定成我的人生目标，我就开始了解足球这项运动的规则，并且我还了解了足球的提法和足球运动的资料。当我将我的梦想给家人说后家人就对我提出了建议，我的爸爸为我的梦想感到高兴，因为我的爸爸在我小时候说过这样一句话；孩子你要从小给自己定一个目标并朝着自己的目标分发女李。现在爸爸知道我的梦想很高兴。
当爸爸知道我的梦想后就非常高兴一直鼓励我，并且媒体阿让我自己制作一张时间表合理分配时间，不要因为足球而耽误了学习，我们天都在按照时间表上的时间在踢足球，现在我的足球已经踢得水平很高了。
从中我悟出了一个道理；一个人的梦想要从小定心爱，并且还要朝着梦想出发，不要半途而废那样你的梦想也会破灭。
4.我的梦想初一议论文600字
我从小到大曾经有过许多梦想，虽然随着时间的流逝，大多有了改变，但有一点，却深深的映在了我的脑海里。
书，是我的最爱，是我为数不多的感兴趣的事物之一。每当我拿到一本书时，那散发着淡淡油墨清香的物件，对我来说仿佛是一件圣物，小心翼翼地翻开，我很快就沉浸在书中，虽然有一些书不尽人意，但那毕竟是少数，我从小便崇拜那在我心中曾无比神秘的作家，是他们，用手中一支支普通的笔和在我眼中仿佛跳跃着的文字，将一个精彩的世界展示给了年少我，一个成为作家的梦想，深埋在了我幼小的心灵之中。
随着我的逐渐成长，对书的渴望与要求也不断加剧，我经常为找不到一本满意的书而失落。于是，妈妈就开始在邮局给我订书，刚拿到那些期刊时，我感到十分新鲜，但很快，我就厌倦了，虽说一本刊物文章有许多，但我真正欣赏的却寥寥无几，在同学的推荐下，我开始看网络小说，慢慢的，我便沉迷在其中了，后来老师告诫我网络小说有百害而无一利，我便放弃了它们，走出了歧途。
我一直在想，我也拥有许多想法，我什么不尝试自己写作呢？这个想法得到了父母的大力支持，我第一次走上了创作的道路，这是大胆的尝试，这时我的语文水平还停留在初中未毕业的阶段，我有些不自信，班上爱书的人很多，我的文章受到了他们的一致好评，这给予了我莫大的鼓舞，坚定了我写作的信心，使我有了更强的动力。
我认为，要实现这个梦想，我必须打下坚实的文化基础，为将来成为一名合格的作家铺平道路，为了自己的伟大梦想而不懈奋斗！
5.我的梦想初一议论文600字
我的梦想有很多，警察、作家……但是我最想实现的是也是最难实现的，就是做一名发明家，发明制成机动战士，为人类的发展和文明做出重要的贡献。
机动战士，说白了就是我们常说的“机甲”，是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零部件等组成。我要发明的机动战士大体是这样的，在主传感器的位置，也就是头部，有一个无线电天线，呈“V”字形，能保持和掌控者的联系，接受指令;天线下是主监视器，能收索传送360度全方位的任何信息;身体采用钛合金装甲和特殊的防御材料制成，不但重量大大减少，可以保护自己的安全;内脏器官由智能芯片及其附属配件构成;后面的大背包是推进器，使用核能为动力，能以每小时1000千米以上的速度飞行，脚上有副推进器，可以使瞬间加速度达到每小时一万千米;手部和腿部关节非常灵活，能做出各种各样的高难度运动。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，如军用，救援等危险的工作。
战争是人类的恶魔!战争给人类带来的伤害不光是失去亲人，失去家园，更多的是精神上的创伤。我们要制止战争，让和平永驻人间，唯有的办法是以战止战，让机动战士代替人类参加战斗。我梦想的军用型机动战士，头部左右两侧，分别有一门60毫米电磁炮，还可从腿里拔出的两把光束军 刀和一把激光步枪，威力很强，在宇宙、大气层内和陆海作战时，可以机动灵活轻松地击败敌人，把战争发动者消灭光，从而实现人类和平。
我梦想的民用型机动战士，不装备武器装备，主要装备各种各样救援设备，代替人类有效地实施应急救援的危险工作，改变目前有灾不能救和无法救的局面。无论多么恶劣的环境和灾难，机动战士都会按照人类的需要，快速反应，第一时间赶到现场，实施有效地抢险救援，挽救人类宝贵的生命财产，把灾难的损失减少到最小程度。
这就是我的梦想。现在我虽然还小，不具备这个能力，但只要努力学习，积累知识，离我实现梦想就不远了!
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 4.1 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 4.2 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 4.3 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. 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[4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KG.CM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 4.1精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 4.2视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 4.3人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 1.1 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 1.2 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 2.1 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 2.2 igm焊接机器人常见故障处理 2.2.1 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 2.2.2 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 2.2.3 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 2.3 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文