磁吸式冲压机械手论文

磁吸式冲压机械手论文

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　　目录
　　摘要 1
　　第一章 机械手设计任务书 1
　　1.1毕业设计目的 1
　　1.2本课题的内容和要求 2
　　第二章 抓取机构设计 4
　　2.1手部设计计算 4
　　2.2腕部设计计算 7
　　2.3臂伸缩机构设计 8
　　第三章 液压系统原理设计及草图 11
　　3.1手部抓取缸 11
　　3.2腕部摆动液压回路 12
　　3.3小臂伸缩缸液压回路 13
　　3.4总体系统图 14
　　第四章 机身机座的结构设计 15
　　4.1电机的选择 16
　　4.2减速器的选择 17
　　4.3螺柱的设计与校核 17
　　第五章 机械手的定位与平稳性 19
　　5.1常用的定位方式 19
　　5.2影响平稳性和定位精度的因素 19
　　5.3机械手运动的缓冲装置 20
　　第六章 机械手的控制 21
　　第七章 机械手的组成与分类 22
　　7.1机械手组成 22
　　7.2机械手分类 24
　　第八章 机械手Solidworks三维造型 25
　　8.1上手爪造型 26
　　8.2螺栓的绘制 30
　　毕业设计感想 35
　　参考资料 36

　　送料机械手设计及Solidworks运动仿真

　　摘要
　　本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
　　本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

　　关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。

　　第一章 机械手设计任务书

　　1.1毕业设计目的
　　毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
　　其主要目的：
　　一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
　　二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
　　三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
　　四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

　　1.2本课题的内容和要求

　　（一、）原始数据及资料
　　（1、）原始数据：
　　a、 生产纲领：100000件（两班制生产）
　　b、 自由度（四个自由度）
　　臂转动180º
　　臂上下运动 500mm
　　臂伸长（收缩）500mm
　　手部转动 ±180º
　　（2、）设计要求：
　　a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）
　　b、液压原理图（一张）
　　c、机械手三维造型
　　d、动作模拟仿真
　　e、设计计算说明书（一份）
　　（3、）技术要求
　　主要参数的确定：
　　a、坐标形式：直角坐标系
　　b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
　　c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
　　d、控制方式：起止设定位置。
　　e、定位精度：±0.5mm。
　　f、手指握力：392N
　　g、驱动方式：液压驱动。
　　（二、）料槽形式及分析动作要求
　　（ 1、）料槽形式
　　由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

　　图1.1机械手安装简易图
　　（2、）动作要求分析如图1.2所示
　　动作一：送 料
　　动作二：预夹紧
　　动作三：手臂上升
　　动作四：手臂旋转
　　动作五：小臂伸长
　　动作六：手腕旋转
　　预夹紧
　　手臂上升
　　手臂旋转
　　小臂伸长
　　手腕旋转
　　手臂转回
　　图1.2 要求分析
　　第二章 抓取机构设计

冲压工技师论文怎么写

如下：本次毕业设计的是密封垫罩冲压件的模具设计。该冲压件是一个高14.5_的带凸缘制件，其材料为1Cr18Ni9，属奥氏体不锈钢，具有良好的韧性、塑性、焊接性及抗腐蚀性能，但切削加工性能较差。厚度为0.5_，主要加工尺寸14.5_和Ф72_为IT12到IT14级，圆角半径均为R3_，工件四周相隔1200分布有三个由圆弧和矩形构成的孔，但他的外形具有对称性。根据工件的形状和技术要求，进行冲压工艺性分析，可以认为，该零件形状属旋转体，是一般带凸缘圆筒形件，且d凸/d和h/d都比较合适，拉深工艺性好。圆角半径R3较大，不需要整形工序，直接可成形。主要加工尺寸14.5_和Ф72_可通过增加切边工序来达到精度要求。Ф72_圆周上的三个缺槽由半径为3_的半圆和矩形构成，圆中心距精度要求不高，只需采用普通冲模（即工作部分采用IT8级以下制造精度）冲制，同时为保证三个缺槽和直径为Ф19_的孔的同轴度，加工时应以Ф19_孔定位，三个缺槽同时冲出。从以上对密封垫罩冲压件的形状分析当中不难看出，它需要经过落料，拉深，冲孔，翻边，切边等冲压工序，但它需要几次拉深，能否一次翻边成形，翻边预制孔尺寸如何计算以及冲缺槽应该采用哪种方式和如何布置等成为本次设计的重点和难点。至于需几次拉深，拉深的圆角半径等以及冲压件工艺的计算将在后面加以叙述，在此就不在叙述，（后附零件图一份。

求助！！！机械系 冲压模 毕业论文

一、 冲压模具发展历史和技术水平状况

1953年，长春第一汽车制造厂在中国首次建立了冲模车间，该汽车厂于1958年开始制造汽车覆盖件模具。我国于20世纪60年代开始生产精冲模具。走过漫长的发展道路，目前我国已形成约300多亿元（未包括港、澳、台的统计数字。）各类冲压模具的生产能力。形成了如浙江宁波和黄岩地区的“模具之乡”；广东一些大集团公司和乡镇企业迅速崛起，科龙、美的、康佳等集团纷纷建立了自己的模具制造中心；中外合资和外商独资的模具企业现已有几千家。随着与国际接轨的脚步不断加快，市场竞争的日益加剧，模具的生产和设计已经越来越认识到产品质量、成本和新产品的开发能力的重要性。模具制造技术现已成为衡量一个国家制造业水平高低的重要标志，并在很大程度上决定企业的生存空间。目前我国冲压模具无论在数量上，还是在质量、技术和能力等方面都已有了很大发展，但与国民经济需求和世界先进水平相比，差距仍很大。在国际竞争的局势下，我过的模具工业得到飞速的发展，很多的专门模具研究中心不断的建立起来，模具结构和钢材的研究取得了显著的成就，但还是存在很大的差距。 一是进口模具大部分是技术含量高的大型精密模具，而出口模具大部分是技术含量较低的中低档模具，因此技术含量高的中高档模具市场满足率低于冲压模具总体满足率，这些模具的发展已滞后于冲压件生产，而技术含量低的中低档模具市场满足率要高于冲压模具市场总体满足率；

二是由于我国的模具价格要比国际市场价格低许多，具有一定的竞争力，因此其在国际市场的前景看好；

三是近年来港资、台资、外资企业在我国发展迅速，这些企业中大量的自产自用的冲压模具无确切的统计资料，因此未能计入上述数字之中。

二．现代模具制造技术的发展方向

现代模具技术的发展应该为适应模具产品“交货期短”、“精度高”、“质量好”、“价格低”的要求服务。达到这一要求急需发展如下几项

(1)全面推广普及DBD/DBM/DBE技术

模具DBD/DBM/DBE技术是模具设计制造的发展方向。随着微机软件的发展和进步，普及DBD/DBM/DBE技术的条件已基本成熟，各企业将加大DBD/DBM技术培训和技术服务的力度；进一步扩大DBE技术的应用范围。计算机和网络的发展正使DBD/DBM/DBE技术跨地区、跨企业、跨院所地在整个行业中推广成为可能，实现技术资源的重新整合，使虚拟制造成为可能。

(2)高速铣削加工

国外近年来发展的高速铣削加工，大幅度提高了加工效率，并可获得极高的表面光洁度。另外，还可加工高硬度模块，还具有温升低、热变形小等优点。高速铣削加工技术的发展，对汽车、家电行业中大型型腔模具制造注入了新的活力。目前它已向更高的敏捷化、智能化、集成化方向发展。

(3)模具扫描及数字化系统

高速扫描机和模具扫描系统提供了从模型或实物扫描到加工出期望的模型所需的诸多功能，大大缩短了模具的在研制制造周期。有些快速扫描系统，可快速安装在已有的数控铣床及加工中心上，实现快速数据采集、自动生成各种不同数控系统的加工程序、不同格式的DBD数据，用于模具制造业的“逆向工程”。

(4)提高模具标准化程度

我国模具标准化程度正在不断提高，估计目前我国模具标准件使用覆盖率已达到30%左右。国外发达国家一般为80%左右。

(6)优质材料及先进表面处理技术

选用优质钢材和应用相应的表面处理技术来提高模具的寿命就显得十分必要。模具热处理和表面处理是否能充分发挥模具钢材料性能的关键环节。模具热处理的发展方向是采用真空热处理。模具表面处理除完善应发展工艺先进的激光表面处理等技术。

(7)模具研磨抛光

将自动化、智能化模具表面的质量对模具使用寿命、制件外观质量等方面均有较大的影响，研究自动化、智能化的研磨与抛光方法替代现有手工操作，以提高模具表面质量是重要的发展趋势。

(8)模具自动加工系统的发展

这是我国模具工业长远发展的目标。模具自动加工系统应有多台机床合理组合；配有随行定位夹具或定位盘；有完整的机具、刀具数控库；有完整的数控柔性同步系统；有质量监测控制系统。作为用户当然要选合适的设备，如果选型不当，不但不能赚钱反而令陷入为机器打工的苦涩局面。

三．现代模具制造技术的发展趋势

模具技术未来发展趋势主要是朝信息化、高速化生产与高精度化发展。因此从设计技术来说，发展重点在于大力推广DBD/DBE/DBM技术的应用，并持续提高效率，特别是板材成型过程的计算机模拟分析技术。模具DBD、DBE技术应向宣人化、集成化、智能化和网络化方向发展，并提高模具DBD、DBM系统专用化程度。为了提高DBD、DBE、DBM技术的应用水平，建立完整的模具资料库及开发专家系统和提高软件的实用性十分重要。

从加工技术来说，发展重点在于高速加工和高精度加工。高度加工目前主要是发展高速铣削、高速研抛和高速电 加工及快速制模技术。高精度加工目前主要是发展模具零件精度1μm以下和表面粗糙度Pa≤0.1μm的各种精密加工。

提高模具标准化程度，搞好模具标准件生产供应也是冲压模具技术发展重点之一。为了提高冲压模具的寿命，模具表面的各种强化超硬处理等技术也是发展重点。对于模具数字化制造、系统集成、逆向工程、快速原型/模具制造及计算机辅助应用技术等方面形成全方位解决方案，提供模具开发与工程服务，全面提高企业水平和模具质量，这更是冲压模具技术发展的重点。加大对模具科研的投入，不断完善模具研究中心设备和技术，特别是在模具钢材的研究和发展，应更加的重视。
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为什么需要用冲压机械手

用冲压机械手替代人工进行冲压生产工作
从本质上来说，采用冲压机械手的优势就是提质降本，同时解决冲压企业招工难、管理难等一些潜在的风险因素，简单罗列了一下引进冲压机械手的优势：
1、杜绝工伤事故发生：保障员工人身安全，避免给公司带来不必要的经济损失与负面影响。
2、解决招聘困难问题：替代传统人工操作，产线生产工作均由机器人完成。
3、降低工人劳动强度：工人辅助机器人作业，劳动强度大大降低，增强公司的科技含量，推动公司向前发展。
4、提升产线生产效率：通过科学的动作设计，使生产效率稳步提升。
5、促进产品品质保证：机器人操作具有一致性，降低人为因素造成的品质不良。

冲压机械手主要用在什么领域

冲压机械手主要是应用于电饭煲、高压锅、空调配件、汽车配件、五金冲压件以及不锈钢水槽等的自动化生产，冲压机械手不仅仅有单工位的，还有多工位的，不仅仅有单线的，还有连线的，也就是说，冲压机械手可以完全替代人工进行自动上下料取料送料等动作，即使这个是流水线式的也是可以使用的冲压机械手的。
采用冲床机械手代替人工可为企业带来以下效益： 可以提高生产过程的自动化程度。使用冲压机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 可以减少人力，有节奏的生产以提高生产效率;可以改善劳动条件、避免人身事故;可以减少人工成本，原先需要四个人的生产线，采用冲压机械手后，只需一人看管即可实现全线自动化。