苹果采摘机械手毕业论文

苹果采摘机械手毕业论文

机器人的样子就像真人一样。它有一头乌黑光亮的头发，头发下面有一双像真人一样的眼睛。它的皮肤像雪一样白。它还穿着粉红色的衣服，打着红色的领带，穿着粉红色的裤子，扣着白色的腰带，穿着白色的皮靴。整个人就像饭店里的服务员。
我的机器人不但外形美观，而且很能干。如果放学了，回到家，只要对机器人说一声我饿了，按一下它肚子上的按纽，机器人就会跑到厨房，打开它肚子里的微型微波炉，把面包放进去，只需要几秒钟，香香的面包就烤好了。
如果桌子脏了，机器人只要用手轻轻在桌子上一挥，它手上的微型吸尘器就能把垃圾吸起来，桌子就干净了。机器人再把手放在垃圾桶上面按一下手上的按纽，就能让垃圾回到垃圾桶里了。
如果我生病了，它就会送我去医院。如果我渴了，它就会给我拿水。要是我冷了，它就会给我拿衣服。要是我热了，它就会给我扇扇子。
如果我真的设计出了这样一个机器人，那我们全家该会有多高兴啊！

有没有研究电子感应，双目视觉图像处理的，感应辨别苹果进行自动采摘？

本发明公开了一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人，其特征是：包括移动平台和与移动平台连接的双目视觉系统、柔性机械手，双目视觉系统设置在柔性机械手上；所述双目视觉系统，由两个图像采集装置组成；图像采集装置通过数据采集卡与智能控制系统连接，图像采集装置设置在距离地面高度约135cm的架子上；架子固定在移动平台的左边，两个图像采集装置的距离相差47cm，并聚焦于柔性机械手前方60cm处。本发明能够自动检测苹果的颜色、大小、形状，然后对获取的图像进行自动处理、检测与识别，以便提高系统的运行效率，且可实时反馈采摘情况，提高了采摘的准确率，大大提高其生产自动化水平，结构简单、自动化程度高，适用性广。

目前苹果采摘存在哪些问题？

我个人认为目前采摘机器的问题包括以下四点，

1、辅助采摘机械设计功能单一。现有辅助采摘装置的基本原理类似于剪刀，采用长杆式或伸缩杆式结构，大多采用手持，在采摘刀具下一般都设有网兜，当果实落下兜住果实。一方面此类结构仅适用于采摘高处的果实，当果实位于高处，刀具是否能够与果柄接触存在不确定性，在一定程度上会伤及果实表面；一方面采摘效率极低，果农需要人工定位果柄与枝干的位置，拉动手把等操作才能将果实摘下，若一个接一个把果实放入收集装置，则消耗的时间更多，若一直存放在网兜中果实不仅受到下一个果实撞击还会被枝干等划伤表面；另一方面仍需要人手动将果实放入收集装置，反而增加了果农从网兜中拿取果实的步骤，增加了果农弯腰的次数，在一定程度上增加了劳动强度。目前我国的苹果采摘主要还是靠果农用手一个一个将果实采摘下来，然后放入背篓或者身边的箩筐中，在采摘高处果实时采用梯子，其劳动强度、采摘效率、果实完好率甚至超过一些辅助采摘装置。

2、采摘识别和定位不准确。现有采摘机器人都面临的难题是快速识别和准确定位。苹果采摘机器人采摘作业最关键的一环就是成熟苹果的快速识别和精准定位，然而成熟苹果的快速识别受到很多因素的影响，主要包括苹果本身受光照不同造成着色不均匀、采摘环境自然光线的强弱还有向光还是背光、采摘天气的阴晴和风力情况、苹果表面存在伤疤或者其他果实或枝叶在其表面留有阴影、前一个果实采摘完毕后使得枝干产生振动和枝干、叶片、果实等遮挡，这些因素都是实际采摘过程中面临的具体问题，这些问题往往都是一起出现，这也就加剧了快速识别的困难。定位的精确程度依赖于识别，苹果图像分割的不准确和苹果目标被遮挡是定位不准确的两个主要原因。

3、机械结构设计仍需改进。我国苹果种植主要集中在西北和环渤海地区，此地区多以高原、山地、丘陵为主，目前所设计的采摘机械包括采摘机器人在地势起伏较大的果园完成采摘还具有一定难度，所以采摘机械的移动机构需要适应这些非结构化的工作环境；同时受限于种植密度过大，农艺落后等多因素，大型机械无法在果园进行机械化采收，所以对采摘机械提出了小型化的要求，这样可以灵活自如在树与树的间隙中实现采收，也适当地减少了一些遮挡对识别定位的影响；末端执行器是采摘机械重要的组成部分，末端执行器设计的好坏直接影响了苹果表面质量和后期的经济价值，然而目前很多末端执行装置柔顺性较差，虽然有的在其内表面与苹果接触处添加了弹性体，如橡胶等，但由于力度控制不好仍会在苹果表面留下印痕。

4、农机与农艺发展不协调。我国苹果农艺发展落后于国外，我国苹果主要分户种植，难以形成大片成规模种植产业，同时种植的品种繁杂，种植的果树植株不规则，这些都给机械化采收带来困难。同样，针对我国这种特殊的种植模式，机械化采收还不够智能，灵活程度达不到科研人员和果农的要求，现阶段苹果采摘效率仍然不能满足果农需求，且较为智能的机器人价格又较为昂贵，果农的承受能力有限，无法大面积应用，且不能保证其成本低于人工采收。所以现在苹果采摘仍存在农艺发展水平与农机发展水平不协调的矛盾。

《机器人摘苹果》童话作文200字

今天是星期天，天上下起了蒙蒙细雨，我和爸爸妈妈决定去苹果园里摘苹果。
来到了苹果园里，一棵棵苹果树上挂满了又大又红的苹果，像一个个小灯笼似的，把树枝都压弯了腰。苹果树经过小雨的淋浴，显得格外的绿，空气特别的清新。我来到苹果树下，迫不及待的摘了一个苹果，咬了一口，甜丝丝的，脆脆的，香喷喷的，好吃极了。接着，我爬到树上开始摘起最大最红的苹果，一个一个摘下放到篮子里。
不一会，我就把一个篮子摘满了苹果。因为今天有雨，我浑身沾满了泥土，可是我看到自己的劳动成果，心情非常喜悦。我希望小朋友和我一样，都去果园里享受秋天丰收的喜悦之情
苹果的机器人

我爱秋天-四年级作文

在学习、工作或生活中，大家都接触过作文吧，作文可分为小学作文、中学作文、大学作文（论文）。那么问题来了，到底应如何写一篇优秀的作文呢？下面是我为大家整理的我爱秋天-四年级作文，欢迎阅读，希望大家能够喜欢。

春夏秋冬，你最喜欢哪个季节？如果问我的话，我一定会不假思索地回答道：“我爱秋天！”

秋天的田野热闹非凡。稻穗儿熟了，知了不再歌唱。微风吹过，远远望去，稻田如同金色的海洋，不时涌起金色的波涛。高梁红着脸儿高兴地笑了，它呀早就准备好了酿香喷喷的高梁酒给辛苦的农民伯伯喝喽！玉米红着脸儿，举着红缨开心地跳起了舞，扭起了迪斯科。棉花地里，一片白茫茫犹如一朵朵美丽的云彩，在蓝天与大地之间自由自在的飘荡，木豆穿碧绿的衣裳，显得十分……

秋天的果园果实累累。葡萄成熟了，它们一个个都披着一件紫红紫红的袍子，仿佛在向我们微笑。苹果穿着漂亮极了的红色的棉袄，好象在说：“我才是最漂亮的！我才是最漂亮的！”桔子在几片绿色叶子的映衬下，显得十分好看，令人垂涎欲滴！红枣儿羞红了脸，就像一个害羞的小姑娘一样。梨子有一张长满了青春痘的脸蛋儿，还有那肥肥的身子，它好像在说：“我胖但我健康！”石榴裂开嘴儿笑了，有的笑弯了腰，有的露出了牙齿，有的甚至笑破了肚皮。

秋天的公园花香弥漫。菊花儿有的像卷发，有的像蝴蝶，有的像五彩缤纷的烟花……反正种样颜色数不计数，好看极了。金黄的桂花儿香了公园的羊肠小道，诱人的花香使人忍不住的想要摘下一朵才肯罢休。看，那枫叶是那么红，那么艳，充满生机，就像一团火焰在熊熊燃烧，散发出光和热。

秋天是个丰收的季节，秋天是果实累累的季节，秋天是个花香弥漫的季节，秋天是个我喜欢的季节。我爱秋天！你爱秋天吗？最好是和我一样——我爱秋天！

秋天的风，吹走了春季的“湿”，吹走了夏季的“闷”，带来了一阵清凉。人们都说，秋风是干燥的。我却不以为然，我喜欢秋风拌面的感觉，它可以让人头脑清醒；可以让身上的尘埃飞向远方；可以带我们的灵魂走进秋色。秋风一闪，万树都会报以热烈的掌声和优美的舞姿，那个场面隆重盛大，不亚于盛大晚会的热闹场面，满天飞舞着蝶一般的落叶。叶子之间碰撞出的响声似乎在向大地母亲报喜，离家的孩子要回到大地母亲的怀抱，激动的心情是无以用言语表达的，也不需要表达，因为秋风已经悄悄地告知大地。

秋天，大部分树叶都渐渐地变黄了，有的已经枯落下来了，唯有枫叶红了起来，火红火红的，为秋天增添了一道亮丽的风景线，真是“霜叶红于二月花”啊！秋天里，大部分花已经失去了往日的风采，花瓣已经落下，而各种各样的菊花却在争奇斗艳，装点了城市，美化了环境。秋天是庄稼成熟的季节，也是农民们最喜爱的季节。高高粱涨红了脸，苞米咧开了嘴，黄澄澄的玉米粒，象一颗颗金豆子，谷子笑弯了腰，正向我们鞠躬，大豆被风吹得乐出了声……

秋天，是我最爱的季节，我爱秋天，它给我们带来了香甜饱满的果实！我爱秋天，它让我们看见了大雁群飞的美丽景象！我爱秋天，它给我们带来了一片又一片金灿灿的稻田！我爱秋天，它让我们欣赏到了柔美的白夜丁香！我爱秋天，它让我们看见了举着火把的枫叶！我爱秋天，它给我们展现了梦境般的黄昏美景。我爱秋天，她给我们带来了那虽不娇艳，但勇敢的面对寒风的菊花仙子。

我爱的秋天，是有菊花绽放的，是有硕果累累的，是大雁群飞的，是枫叶火红的，是最美丽的季节。

有人喜欢花红柳绿的春天，有人喜欢娇阳似火的夏天，也有人喜欢雪花飞舞的冬天，而我却喜欢果实累累的秋天。因为秋天是一个色彩斑斓的、收获的、让我大饱口福的'、凉爽的季节。

秋天是一个色彩斑斓的季节。在我的家乡中山，这里群山环绕，树木茂盛，秋天的群山不再是一种颜色了。下过一场秋霜，有的树林变成了金黄色，好像所有的阳光都集中到那儿去了；有的树林变成了杏黄色，有的树林变成了火红色，还有的变得紫红紫红，风一吹，整个树林就跳起舞来。只有松树不怕秋霜，针一样的叶子还是那么翠绿。山涧流着小溪，秋风一吹，树叶随风飘洒在水面上，让小溪流带着它们，像载着一只只小船，飘到山外去。小鸟藏在山涧中鸣叫，那歌声顺着小溪流向远方。

秋天是一个收获的季节。一阵阵秋风吹过，金灿灿的稻子笑弯了腰，黄澄澄的玉米棒害羞地低下了头，火红的石榴在向我们招手……农民伯伯们在这秋高气爽的季节里忙的不亦乐乎：汗流浃背的他们一边劳作，一边谈论着这个丰收的好年景，让我们五谷丰登。看，那田里的庄稼刚收完，勤劳的人们又种下了小麦、蚕豆等。

秋天又是一个让我大饱口福的季节。大人们在田里劳作着，而我们则跑到东家摘个梨，跑到西家摘个桃，还跑到山上找野果，果儿们看见我们来了，一个个争抢着从树叶里探出头来，笑着向我们点头。我们怎能辜负他们呢？摘了果子跑回来，在大人们劳累之时塞一个在他们嘴里，他们高兴地说：“我家这娃儿真孝顺！”

秋天还是一个凉爽的季节，她没有了夏天的燥热，也没有了冬天的寒冷，真所谓“秋高气爽”！我们可以上山下河，攀崖溜野……无拘无束，好不自在。

您瞧，我们这里的秋天！她美丽、她让我们五谷丰登，让我们大饱口福，让我们自由自在。我爱我们这儿的秋天！我想，你也会爱我们这里的秋天的。

我的家乡座落在一个偏僻小镇，这里依山傍水，山清水秀，风景优美。我爱我的家乡，我更爱家乡的秋天！

秋天到了，天空蓝湛湛的，河水清凌凌的，太阳光金灿灿的，多么喜人啊！

秋天意味着收获。你瞧，遍地都呈现出硕果累累的丰收图画。田野里庄稼熟了：谷穗染黄，黄得像金。微风拂过，高低起伏的稻浪遍地流金，煞是一道壮观的风景。近看，谷穗沉甸甸的，像狼尾巴一样向下垂着；瞧，一个个玉米棒子正龇牙咧嘴地冲着你笑呢！到处是忙得不可开交的农民，他们的脸上洋溢着丰收的喜悦，丰收的欢歌撒遍田野的每个角落。

秋天意味着美丽。你瞧，到处都呈现出美丽的画卷。连绵起伏的群山色彩斑斓：红红的枫叶，苍翠的常青树，金黄的桑树，无数散落在草地上的不知名野花......它们都尽情地演绎着秋天，为秋天乔装打扮。走在山路中，四处都有天然的植物屏障，抬头一看，一棵棵大树撑开巨伞，遮天蔽日；然而，太阳公公是不甘示弱的，只要有一点点缝隙，它就像一把利剑无孔不入，直射到底。

啊！好一派美丽的秋色，我爱我家乡的秋天！

秋天到了,秋妈妈很勤劳,一会就把天空擦得一碧如洗,像一块巨大的蓝宝石,偶尔飘来几朵白云,缀在蓝宝石上.秋妈妈像一个魔术师,她用魔棒轻轻的点了一下,小草就变成了这里一片黄那里一片绿,像一块黄白相间的大地毯,我要能睡在这地毯上沐浴阳光的温暖,多舒服呀!

树叶儿全黄了,一阵秋风吹过,碎金的般的黄叶从树上纷纷扬扬飘落下来.落在地上的树叶生气的对秋妈妈的女儿说:“你真顽皮,把我从树妈妈的身上吹下来,连声对不起都不说。”另一片树叶还在大树妈妈身上,它得意地说:“哼,瞧你那瘦骨头样儿,不被风吹下才怪呢!你再瞧我多么肥壮,风也吹不动我。”这时秋风听到了,大口往那叶子上吹气,结果也被吹下来了。

菊花不像玫瑰花那么骄气,也不像月季花那样华而不实,菊花只要在简易的花盆里就可以生根长叶,菊花能在西风萧瑟。百花凋谢.草木枯零的日子里含笑竟放,我们也像菊花一样要有坚强的意志。

秋的颜色是七彩的,秋天的植物是坚强的,我爱这七彩的秋天。

秋天来了，她带着颜料盒来了，她一挥神笔，把世界染得五彩缤纷。

瞧！那火红的枫叶，伴着金风悠悠地飘落。如一个个秋千，上面荡着秋天。远望枫树，那排成一列的红枫宛如一条条赤炎之龙，舞动着身体，引得地下的落叶簌簌作响。近看枫树，上面的叶子不知何时已成群结队地凑到了一起。金风吹过，漫天的红叶缓缓飘落，给大地铺上了厚厚的绣花毯子。踩在那火红的大毯子上，聆听着落叶的倾诉，心中不免诗意盎然。真正体味到了“停车坐爱枫林晚，霜叶红于二月花 ”的诗情画意。

菊花开了，每朵菊花都形态各异：有的含苞待放，如害羞的小姑娘，捂着脸，低着头，迟迟不肯崭露头角；有的半开了，稀疏的花瓣如少女伸出的修长手臂，挥舞着，抖动着，给秋天增添了一份神韵；还有的则全开了，红得似火，白得似雪，粉得似霞……五颜六色。大的菊花像一簇簇彩球，小的则像一盏盏精巧的花灯，美极了！

天高云淡，大雁排着“人”字形的队伍朝南方飞去。金风也赶忙去送客，忙得不亦乐乎……

我爱那色彩斑斓、诗情画意的秋天！

九月，从第一片树叶落地开始，秋天，也就来了。那满天飞舞的叶子，看得我眼花缭乱。我是多么爱秋天的树叶啊！

漫步在两旁皆是树木的小路上，满眼都是树叶。我随手捡起一片，仔细地观察着。原来是枫叶，瞧，她多美啊！那向四周伸展的叶片，真像我张开五指的手啊。枫叶的颜色更是美仑美奂，就好比那正在熊熊燃烧的烈火，那么的鲜艳夺目。我轻轻地拿着枫叶：多美的枫叶啊，我一定要好好收藏起来。

我慢慢地走着，突然看到了一片与众不同的冬青树叶。我随手把它捡起来，仔细地看着。这片冬青树叶的边缘，有许多锋利的刺，一不小心就会被这树叶的刺刺痛了。冬青树叶那冷冷的墨绿色，让我感到心里并不是很舒服。

一阵风吹来，又有许多叶子被吹下来了。我仰起头，看到了有的树叶被风用力地吹到了地上，有的树叶转了好几个大圈，晕乎乎地落到了地上，还有的树叶被风吹到天上快速地飞舞着，最后慢慢地飘在了地上。我看着看着，高兴极了，急忙蹲在地上，捡起了几片美丽的叶子，赶回了家。

多美的树叶啊，我爱秋天的树叶！

今天，我发现秋天来了。菊花开了，枫叶红了，大雁南飞了。还有啊，家家户户的阳台上都晒上大棉被了。

我爱这个季节树上的叶子。因为阵阵秋风，把黄了的落叶吹的翩翩起舞。从远处看，那叶子就像一只只蝴蝶在澄清的空中舞动，真是美极了！

我爱这个季节的花。红红的一串红像一片红色的海洋。还有无数的菊花，红的像火，白的像雪，粉的似霞。五彩斑斓，五颜六色。让人眼花缭乱。

我爱这个季节的水果。在果园里，雪白的梨子熟了，红红的苹果熟了，还有那酸酸甜甜的橘子和裂开了嘴的石榴。真是瓜果飘香、硕果累累，瓜农的脸上绽开了灿烂的笑容。

我爱这个季节的香气。绵绵的秋雨后，空气清凉凉的沁入心肺，非常舒服。早晨的秋霜也覆盖不住小草的香气，还有那林子里松脂的香味，丝丝缕缕的悠悠飘来。这一切的一切难道不让人陶醉吗？

我爱这个丰收的季节。金黄的黄豆和一串串红彤彤的高粱，都在秋姑娘的抚摸下笑弯了腰。稻田里的稻子也成熟了，阵阵秋风迎面吹来清新的稻香，吹的农民伯伯合不拢嘴。

我爱这个季节，爱她的风，爱她的雨，还爱她的诗句：“秋风杂秋雨，夜凉添几许。嗖嗖不绝声，落叶悠悠舞。”

一年四季中，我最喜爱的季节就是秋天。我爱它的景色宜人，爱它的天高气爽，爱它的丰富多彩。

秋天的山林是一幅美丽的图画，枫树的叶子火红火红的，一阵秋风吹过枫叶满天飞舞，落在地上像一层厚厚的地毯。山上的野果成熟了，五颜六色，惹人喜爱，小鸟和小动物们在忙着采摘。

秋天的果园真是五彩缤纷，苹果红红的像小姑娘的脸蛋。梨黄黄的，从远处一看好似一个胖娃娃。枣子甜甜的，像一个个红色的珍珠。柿子软软的，红红的，像一个个小灯笼，高高的挂在树上。一串串的葡萄更加惹人喜爱，亮晶晶的，像晶莹透明的玛瑙。

秋天的田野是一派丰收的景象，一眼望去是一片金色的海洋。你看田野里种着金色的牛角似的玉米。水稻穿上了金色的衣服，在秋风的吹拂下，金浪翻滚。各种蔬菜全熟了，有黄瓜、茄子、苦瓜、豆角、西红柿、白菜、波菜、土豆、胡萝卜、白萝卜、油菜和冬瓜。

秋天的天空万里无云，像一片蓝色的海洋，不时的有一群群大雁飞过，一会儿排成个人字，一会儿排成个一字，它们正抓紧时间飞往南方越冬呢！

这就是秋天，美丽的秋天，我喜欢的秋天。

秋天到了，人们总是用“秋高气爽”来形容，而我却是用“秋色宜人”、“五谷丰登”、“果实飘香”等这些词来秋天。

秋姑娘又迈开轻快的脚步向我们走来，别以为只有菜园里有它的足迹，其实它的足迹漫山遍野。一阵秋风吹来，树叶飘飘悠悠地落下，像一只只彩蝶在翩翩起舞，真是美丽级了。形形色色的叶子好像给大地铺上了一层厚厚的，毛茸茸的彩争地毯。

秋姑娘来的时候给田野带了一份大礼，为这个秋天丰收的季节送上了份厚礼。农民伯伯正在田野里热火朝天地忙着收割。他们用勤劳的双手和坚定的肩膀把一捆捆、一担担地粮食搬上货车运回家，丰收的季节让他们忘记了一切不愉快的事情，忘记了辛劳和辛苦。

在秋天来到的季节，花果飘香，枣子、石榴、苹果、桔子都成熟了。让我们来品尝一下吧！石榴，外身有一件绿衣裳，果实是红的，有点硬；苹果，皮是红的，果实是白的，如果拦腰切下去，里头还有一颗五角星呢！那么多的水果，就不能一个一个品尝了，如果有机会，你们一定要自己尝一下哦！

太阳快落山时，那苍翠的远山，被夕阳映得分外妖娆。微风轻轻吹来，田野上散发着清幽的芳香。刚刚收割的庄稼，装满了一车又一车。路边，开的野菊花悠然开放着。密密麻麻的山枣，也被夕阳涂上了“胭脂”。这次农民伯伯满载而归，笑得合不拢嘴。

啊！所以我会喜欢秋天，秋天秀丽宜人，景色美丽的季节，秋天是大丰收和季节，我也要像农民伯伯一样，毕业的时候满载而归，做个有用的人。