腹腔镜胆囊切除术论文

腹腔镜胆囊切除术论文

　　机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。

　　[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报.
2010(23)
　　[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报.
2009(05)
　　[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策.
2009(02)
　　[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人.
2009(01)
　　[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报.
2006(02)
　　[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人.
2006(02)
　　[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人.
2006(02)
　　[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报.
2005(08)
　　[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报.
2005(06)
　　[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版).
2004(03)

求护理毕业论文，，，

1 ．临床护士如何避免护患纠纷

2 ．神经外科危重病人人工气道的护理研究

3 ．产妇的心理状态与护理

4 ．健康教育中存在的常见问题及改进措施

5 ．高血压患者不遵医饮食行为的原因分析和对策

6 ．护理质量与护士长职责

7 ．浅谈晚期癌症病人的临终关怀护理体会

8 ．如何增强护士法律与服务意识避免护理纠纷

9 ．高危病人行腹腔镜胆囊切除术围手术期的护理

10 ．临床心理护理与护士心理品质浅析

11 ．浅谈门诊健康教育的对策、形式

12 ．老年冠心病患者的健康教育

13 ．门脉高压症、上消化道出血的外科护理

14 ．早产儿窒息复苏后的观察与护理

15 ．临床护士如何避免护患纠纷

16 ． 158 例脑部疾患健康教育接受能力普查及对策

17 ．浅谈护士长综合素质的影响力

18 ．两种心理干预方法对胆囊切除病人术前焦虑及术后恢复的影响

19 ．急性有机磷农药中毒的临床护理

20 ．护理文书书写中潜在的医疗纠纷

21 ．学龄前患儿的心理护理

22 ．高血压病人健康教育难点分析及对策

23 ．全髋置换围手术期护理

24 ．维生素 K 缺乏症的护理及预防

25 ．浅谈重症急性胰腺炎非手术治疗及营养支持

26 ．自杀精神病人的心理性特征及护理对策

27 ．精神疾病的康复教育及护理指导

28 ．对神经内科住院病人常见的问题实施循证护理的实践

29 ．护患沟通技巧及对病人康复的重要性

30. 护患沟通技巧对病人康复的重要性

31 ．继续护理教育的实践与体会

32 ．护理记录书写探讨

33 ．急诊科护生实习带教方法的探讨

34 ．糖尿病足患者的高危因素和护理干预

35 ．加强急诊护理工作 防范护患纠纷

36 ．浅谈健康教育在临床护理中的应用

37 ．脊髓损伤患者膀胱功能的早期康复训练及效果分析

38 ．住院病人文化休克因素分析及护理策略
打字不易，如满意，望采纳。

药学毕业论文选题

关于药学毕业论文选题汇总

地方医科大学生物医学科技竞争力实证研究；

醋酸曲安奈德益康唑乳膏的研究；

N6-烷基-2-烷氧基腺苷化合物的合成及抗血小板凝集活性；

药学干预对2型糖尿病患者的影响研究；

“还脑益聪方”的药学工艺研究及川芎中有效成分的分离；

莪术油微乳制剂的药学研究；

磺胺1，2，3-唑类新化合物设计合成与抗微生物活性研究；

针对药品生产企业的药品注册管理研究；

聊城市人民医院药品采购流程再造研究；

小切口下胆道镜保胆取石术与腹腔镜胆囊切除术的对比研究；

人参花生药学及炮制配伍研究；

黄连、枳实药对的配伍研究；

灰兜巴提取物及其制剂的研究；

毛茛化学成分HPLC、UPLC/Q-TOF-MS分析；

石松生物碱（-）-8-Deoxyserratinine的全合成；

大马勃生药学及发酵工艺学的研究；

我国临床药学发展及临床药师地位的研究；

立血康软胶囊的`药学研究；

刺五加冠心宁胶囊药效学研究；

独行菜生药学研究及利尿部位初步筛选；

疮疡消炎软膏的药学研究清热头痛软胶囊生产工艺及质量标准的研究；

当归滴丸的制备工艺及质量标准研究氢键复合物光化学性质的理论研究；

L-4-氟苯丙氨酸等6种氨基酸衍生物的生物学作用研究；

复方连萸胶囊的制备工艺及质量标准研究；

药学资源的社会需求与合理配置研究；

“肝毒清滴丸”的药学研究；

纳米药物安全性的法律管制；

吴藿降压滴丸的制备工艺及质量评价研究；

复方抗焦虑胶囊的药学研究；

聚乙二醇化硝基咪唑的合成、羰基锝标记与生物分布研究；

基于果林间种模式的南板蓝（马蓝）栽培研究；

Pd/SiO_2催化还原N-芳烷基化硝基化合物的反应研究；

构建放心药店评价指标体系及应用研究；

县级医疗机构临床用药风险防范研究；

清洁切口手术围手术期预防性应用抗菌药物的干预对照研究；

新型苯甲酰胺类HDAC抑制剂的设计、合成及初步体外抗肿瘤活性评价复方马蹄香抗焦虑胶囊药效学研究及机制探讨；

中葡药学石蚕类药物的研究；

地鳖虫纤溶活性先导蛋白抑制肿瘤新生血管形成与作用机制研究；

复方川贝止咳颗粒的药学研究。

陈德兴明天更辉煌

陈德兴，主任医师，省内微创外科专家，中国医科大学第五十九期毕业生，1982年加入中国共产党，1992年晋升为普外科副主任医师，1995年破格晋升为主任医师，现任吉林省微创外科研究所所长、吉林省微创外科诊治中心主任、长春理工大学生物工程专业硕士生导师、吉林省医学会分会第七届、第八届普外科专科分会副主任委员、吉林省医学会普外科分会腹腔镜、内镜学组组长、吉林省科学技术协会常委、《中国微创外科杂志》编辑委员会编委、卫生部内镜专业技术考评委员会普外科内镜专业技术考评专家兼任培训基地主任、吉林省医师协会理事、《中华现代临床医学杂志》专家编辑委员会编委、长春市医学会医疗事故技术鉴定专家库鉴定专家、东北师范大学医疗顾问、《吉林医学》编辑委员会副主编。由于工作业绩较突出，被评为“享受国务院政府特殊津贴”的专家，荣获全国优秀医师奖，获第五届“恩德思医学科学技术奖”之杰出成就奖，获长春市第四批有突出贡献专家，获吉林省劳动模范，获省“五.一”劳动奖章，获吉林省优秀专业技术人才、获吉林省第一批拔尖创新人才，获吉林省“创业先锋”。曾多次被吉林省卫生厅党委授予“创先争优”活动优秀共产党员标兵称号和“争先创优”优秀共产党员称号，长春市卫生局授予“白求恩式”医务工作者荣誉称号，被长春市宣传部授予长春市千名文明市民称号，被吉林省直属机关工作委会员会授予“优秀共产党员”称号。

中国医科大学毕业后，始终从事普外科工作，现已32年。1993年5月成功完成东北首例腹腔镜下胆囊切除术，其后的临床工作中，主要研究开展腹部微创外科技术。先后创建了吉林省微创外科研究所。并获省科技厅批准，省编办设编。创建了吉林省微创外科诊疗中心，获得省卫生厅批准。于2007年经卫生厅组织专家评审，本人负责的普外科批准为吉林省重点专科——腹部微创外科。（吉林省共评出重点专科20个）

临床科研工作中不断总结发表了数十篇国家级核心期刊学术论文，取得省部级科研成果6项，获得省部级科学技术进步奖4项，作为副主编，编写了《外科手术规范化操作与配合（普通外科分册）》，由人民军医出版社出版。作为主编编写了《胆道微创外科手术学》，由人民卫生出版社出版。近5年来，每年均参加亚洲腹腔镜内镜技术研讨会（ELSA）。2008年在日本国福冈市民病院研修3个月。每年均在全国性腹腔镜微创外科高层论坛会议中（广东佛山会议、福建厦门大学会议、新疆乌鲁木齐会议、湖南常德会议等）作为被邀请专家讲课并做腹腔镜微创外科手术演示。

近五年来，组织召开省级及全国性学术会议6次。其中“吉林省腹腔镜沙龙会议”3次，中国长春国际腹腔镜学术研讨会3次。德国卡尔斯道斯公司和美国强生公司与我院合作成立腹腔镜培训中心，共办腹腔镜培训班3次，培养学员50多名，目前医院接受来自东北三省各大医院进修学习的人员，共培养腹腔镜专业技术人才100余名。2008年获准为卫生部内镜技术培训基地。

临床工作情况——腹腔镜微创外科技术达到国内先进水平，部分项目达到了国内领先水平。

(*^__^*) 嘻嘻……