因为新疆作物种植面积广，作物成片，是那种一眼望不到头的，人工作业起来非常麻烦。前两天那边有个朋友跟我抱怨种植面积太长，电动植保无人机来回两条航线就没电了，也不知道最后的作业地点，所以可能出现了漏喷和复喷。他问我有没有续航时间更长载药量更大的植保无人机么。我说有，因为我是在南方做柑橘植保的，也是用植保无人机，我选用的是常锋“天马”系列植保无人机，属于燃油直驱多旋翼植保无人机，最大载重70公斤，续航1-3个小时，当时立即推荐给他，他现在在那边干的风生水起的
农村合作社试用这种植保无人机，刚开始大家都抱着迟疑的态度，但是用过后发现，无人机的效果很好，人工干两天， 无人机只需要半天就可以完成。”房泽涛说：“无人机一般充次电可满载作业半小时，换上备用电池继续飞，如此反复；每喷施一亩地只需一分钟，一天可作业4个小时，喷施面积200-300亩，一亩地收喷洒费10元，比以前人工喷洒的费用低不少，估计一两年就可收回成本。”据了解，根据型号、容量不同，一台植保无人机的价格在6万到10万元不等。但它们干起活来一点也不含糊，效率几乎是人工的70倍。“10公斤的农药，植保无人机喷洒只要10分钟就可喷完，人工喷洒需要1个半小时，一台无人机差不多能顶10个人，效率是人工的60到70倍。”说起无人机的本事，曾向新疆农民销售20台农用无人机、从事农机工作十几年的河南省新乡市五谷无人机公司总经理郭威滔滔不绝
天壤之别，以前人工干的话，一天三亩地，而无人机喷洒可以二十多分钟完成
非常明显无人机喷洒农药的效率比人工高得多，因为无人机的速度非常快，又处在空中。单位时间内喷洒农药的面积非常大。
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
行业主要上市公司：北方导航(600435)、洪都航空(600316)
本文核心数据：中国无人机市场结构、农林植保无人机发展情况
无人机在中国的起步较晚，且最开始主要用于中国军用领域。2014年，中国无人机行业贡献度主要以军用无人机为主，贡献率高达90%，而民用领域则仅占10%左右。但民用领域的需求规模在近两年得到较大的释放，尤其是2016年，无人机在消费级以及工业级层面得到了消费者以及行业客户的认可，并部分实现了规模化生产，民用领域无人机规模陡升，增速在50%-70%之间。
而根据公开资料显示，2020年我国民用无人机市场中，农林植保类无人机占比最多，占到了42%。电力巡检、物流运输、安防无人机的占比分别为19%、16%和14%，其他无人机占比9%。
应用领域广阔
农林植保无人机指用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人机由飞行平台(固定翼、单旋翼、多旋翼)、GPS飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或GPS飞控实现喷洒作业，可喷洒药剂、种子、粉剂等。
在林业中的应用主要可以分为事前预防、事中解决控制和时候补救三个方面。
高效节能易操作等优势明显
目前无人机在农作物的播种(授粉)、洒药、施肥，以及长势和病虫害的监测等方面无论与人工相比，亦或是与传统机械相比均具有明显优。以洒药为例，无人机撒药与手工撒药相比一方面可以提高效率节约资源，另一方面也可以提高食品安全和环境保护。
2020年大疆基本占领国内市场
我国农林植保型无人机发展起步较晚，直到2005年我国才开始自行研制农林植保无人机，并于2010年首次投入使用。直到2013年5月份，在国家农业部发布的《关于加快推进现代职务保护体系建设的意见》中明确指出加强农业航空建设，农林植保型无人机才进入了快速发展阶段。截至目前，我国农林植保领域的无人机市场基本被大疆公司占据，市占率在9成左右。
由于农林植保无人机在播种、授粉、撒药、施肥等方面能够极大得提升效率、节约资源等优势，近年来，国家不断出台相关政策，支持农林植保无人机的发展。
2020年农林植保无人机市场规模约68亿元
目前农业病虫害的预防多是靠经验总结，病虫害检测往往具有滞后性。这就导致我国的农产品用药不当或者用药过量，结果农产品中农药残留量往往超标，严重影响消费者的身体健康，也影响我国农产品在国际上的竞争力。除此之外，我国农业用地的土壤湿度的检测往往也具有滞后性，土壤严重缺水时才进行灌溉。这样一方面造成水资源的浪费，
另一方面耽搁农作物的生长，最终影响农作物的产量。我国是农业大国，有18亿亩的耕地，这为工业无人机在农林植保方面提供了广阔的空间。历经10年探索，我国植保无人机保有量和作业面积大幅增加。根据Frost&Sullivan披露的数据，2020年我国农林植保无人机市场规模在68亿元左右。
综合来看，考虑到我国国土面积辽阔，耕地、林地等自然资源丰富，而伴随着现代化的进程，务农务林人数有一定程度的减少，机械化、现代化、智能化转型是必行之路，因此农林植保无人机应用前景广阔。
以上数据来源于前瞻产业研究院《中国无人机行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》。
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1992年(第一版),1996年(第二版),2000年版,2004年版,2008年版,2011年版,2014年版;
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目前，很多飞手有接受AOPA认证机构培训考取合格证的需求，在接受培训前会有很多疑问，比如无人机的基础知识，培训学什么，考试靠什么。昆明俊鹰无人机针对这些疑问准备了简洁易懂的解答。什么是无人机？无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。无人机都有哪些？从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。什么是多旋翼无人机？拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。什么是直升机无人机？由一个或两个具有动力的旋翼提供升力并进行姿态操作的飞行器。什么是固定翼无人机？由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器。多旋翼无人机的优势：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。无人机应用在哪些领域？航空摄影、货物运输、政府民生、石油勘测、遥感航测。多旋翼运用领域：城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。直升机运用领域？城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。飞手的工作范围都有哪些？对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。无人机如何进行航拍？通过搭载云台与拍摄系统，进行第一人称视角的飞行。无人机起飞之前应该注意哪些检查？对飞机的检查：部件的衔接是否牢靠，布线是否安全，机载设备是否工作正常对地面的检查：地面通讯、操作系统工作是否正常；对环境的检查：周围环境是否适合作业及起降场地是否合理，空域有无申报。什么是地面站？架设在地面进行对无人机实时的监测及航线设定等预操作。什么是美国手？左手上下油门，左右方向，右手上下升降，左右副翼。什么是日本手？左手上下升降，左右方向，右手上下油门，左右副翼。什么是飞行记录本？记录从模拟器开始练习至目前的飞行经历的记录本。什么是GPS模式？对飞行器操作增加了由gps卫星进行的精确定位，可以精准定高和定点。什么是手动模式？GPS不参与飞行工作，飞行器不能定点和定高，由飞控本身的传感器进行增加稳定飞行操作的模式。学习无人机技术对我们有哪些帮助？成为一名经验丰富的飞手之前，首先应该清楚如何避免坠机？当无人机在高空飞行时，由于复杂的环境因素，当无人机处于失控的状态，一旦危险出现，可以挽回不必要的损失。个人自学时候着重学习什么？模拟器的练习、地面站的基本操作。模拟器是什么？借助电脑平台还原真实飞行。学习无人机门槛要求？年满17周岁、中等学历以上、身体健康、无犯罪记录。AOPA是什么？航空器拥有者与驾驶员协会。驾驶员合格证是否国际通用？中国（包括香港、澳门和台湾）的唯一合法代表。除在中国得到官方认可外，在全世界都是通用的。考核过后多久可以拿到证件？考试过后1个月的周期。证件有效期是多久？2年。无人机驾驶员需求量？目前全国对无人机驾驶员、机长的需求量大约在10万左右，但是真正符合资质的人目前只有2000余人。驾驶员、机长、教员三者的区别？驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。通过学习薪酬待遇如何？通常飞手实习在3000+转正后上不封顶。什么是有基础班？入学前达到相对机型飞行技术标准要求，通过短期强化培训取得AOPA驾驶员合格证的学员。什么是无经验班？入学前对无人机简单了解，有过GPS模式飞行经历，以及想从事无人机行业的爱好者（就业）和企业培养人才为重点，通过中长期培训取得AOPA驾驶员合格证的学员。旋翼机型与固定翼机型考核项目都是什么？多旋翼或直升机：1.起飞，2.慢速自旋一周（360°），3.水平八字4降落固定翼：1.起飞（逆风）2.四边航线，3.水平八字，4.模拟发动机失效，5.降落（逆风）理论课都讲什么？1.无人机概述与系统组成2.民航法规与术语3.空域的飞行与申报4.航空气象与飞行环境5.无人机分类及主流布局形式6.无人机构造7.飞行原理与性能8.通信链路与任务规划9.所使用的无人机系统特性10.无人机飞行手册及其他文档实操课都讲什么？1.模拟飞行2.飞机拆装、维护、维修和保养3.地面站设置与飞行前准备4.起飞与降落训练5.紧急情况下的操纵和指挥拆装课都有哪些内容？无人机机械位的拆装，电子设备的安装及调试。口试都考哪些？飞行器的维护使用与拆装，飞行前检查，遥控器的使用与设置地面站都考哪些？航校规划、飞行中紧急事故的处理操作等理论未通过怎么办？与下期培训班学员一起进行考试，理论未通过不能参加实操考试。实操未通过怎么办？与下期培训班学员一起进行考试。多旋翼练习用什么机型？劲鹰650四轴练习机、劲鹰1000型八轴航拍航测无人机、劲鹰1600大型载重旋翼飞行平台直升机练习用什么机型？亚拓700L 、亚拓550L。固定翼练习用什么机型？劲鹰1型汽油航测航拍无人机、劲鹰2型垂直起飞固定翼无人机、劲鹰3型可垂直起飞悬停固定翼无人机。
电力企业输电线路巡检工作中无人机的运用论文
在当前形势下，电力企业的体制改革已取得了一定的成效，供电服务范围进一步扩大，输电线路的分布也越来越广。由于各地区的自然环境具有一定的差异性，因此，采用人工方式对输电线路进行日常巡检已远远达不到要求。而采用无人机巡检可以在第一时间查明故障位置，且不会受到地形条件的影响，同时，还可以实现多角度、全方位的巡检，进而从整体上掌握输电线路的运行状况。可见，无人机的应用对于电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
1 无人机的研究设计分析
当前，在输电线路巡检中，应用最为广泛的是遥控直升机和四旋翼无人机。应用无人机对输电线路进行全方位的巡视，可以迅速、准确地判断故障的发生点，大大提高巡视工作的效率。从产生和自身结构来看，无人机是先进科学技术创新研究的产物，它的形成主要涉及以下几方面。
技术方面
遥控直升机采用的是普通直升机的气动布局，一般可以携带图像采集和实时传输设备，在飞行过程中，可以将所“看”
到的各种信息通过传输设备及时传输到监控中心，从而大大提高输电设备巡视、检修工作的效率。四旋翼无人机的气动布局结构是 4 个旋翼相互对称分布。这种结构设置使其具有较高的起降能力。此外，四旋翼无人机还安装有减振云台和无线传输设备，在对输电线路进行巡检时，可以利用微型高分辨率的图像采集设备获得高清信息，并将所获信息及时传输到监控中心。
自身系统构成方面
遥控式无人机的构成主体是遥控直升机的本体。此外，遥控直升机还包括减振悬挂装置、信息采集和传输设备、地面图像的监视和操控系统等。四旋翼无人机主要由本体和地面监控站构成。
功能方面
无人机的功能分析应用遥控直升机巡检的工作流程是由人工进行遥控飞行或者悬停在输电线路的上空，而后再利用信息采集设备对线路的图像信息进行实时采集和传输；应用四旋翼无人机巡检的工作流程是在地面站的引导下，根据输电线路的布设状况进行信息的采集和传输。具体来说，分为以下几个步骤：①四旋翼无人机自主悬停于特定空间位置，而后再进行图像信息采集；②通过调节四旋翼的航向和减振云台，对图像采集设备、被检测设备的光学角度和距离进行合理调整，实现对输电线路设备图像的实时采集和传输；③根据人工操作的各项指令进行控制，而后沿输电线路进行飞行式观测和信息采集。
地面站的功能分析四旋翼无人机地面站的基本功能包括与四旋翼无人机协调进行遥控、遥测通信，对四旋翼无人机的图像信息采集位置的确定起引导作用，实时接收和整理分析无人机所获得的输电线路信息，实时操作、控制无人机的飞行状态和云台状态。
关键技术要点和创新点的分析
无人机巡检输电线路的关键技术要点和创新点主要包括以下几个：①四旋翼无人机具有自主悬停、自主导航飞行的特点，可以进行输电线路跳闸后的故障点查找，并在此基础上，构建一个完整的输电线路全过程立体式的巡检系统。②四旋翼无人机的另一个功能就是可以对输电线路起到防碰撞保护作用，用于输电线路的巡视和检测，同时，还可以对严重自然灾害下的输电线路起到保护作用，比如常见的大风、暴雨等。③地面实时监控技术和图像防抖降噪技术在输电线路巡检中的应用。无人机所配备的可见光视频可以在网络信息技术的作用下及时传输到监控中心。④对四旋翼无人机一体化设计和输电线路的快速检测系统进行优化，有效解决流线型机身的碳纤维制作工艺问题，进而解决锂电池的选型、旋翼的升力、电机的选型和空气动力等相关问题。⑤自主悬停和飞行控制系统具有自驾和手动两种工作模式。在自主悬停的状态下，无人机不仅可以通过地面站的高清录像检查线路，并保留手动模式，还可以按照既定的路线进行自主导航的飞行和巡检。
2 无人机的应用分析
实际应用效果
在输电线路的巡检中，应用无人机可以实现多角度、全方位的高空信息采集，有效降低架空输电线路巡检工作的强度，减少安全隐患，促进巡检效率和质量的提高，尤其是在恶劣的'环境中，比如在铁塔打滑时，无人机可以代替人工蹬杆和走线，进而保障了电网的安全、稳定运行。另外，应用无人机可以大大降低巡检工作的成本，为生产生活用电提供保障。
可见，无人机的应用对当前电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
无人机的发展前景
无人机的发展前景可以概括为以下几点：
①在高压输电线路中，可快速、准确地查找故障点，并对存在的可疑故障点进行高效、合理的巡检，是高压输电线路稳定运行的保障。
②在输电线路具体的某个路段或局部设备中，可以快速对故障进行巡检，成本低、效率高，具有较好的安全性和技术性。
③可以智能化定点悬停在输电线路金具和绝缘子的上方进行局部检测，操作简单，从而减少人工巡检的任务量和时间，尤其是在环境条件恶劣的输电线路中，无人机的优势更为明显。
④无人机所具有的陀螺稳定可见监视器和红外线成像仪设备不仅能够对输电线路起到录像和检测的作用，实现自动巡检，还能够有效解决地形巡视困难等问题，进一步降低人工巡检的潜在危险性，提高输电线路的运行质量。
3 总结
电力在现代社会发展中发挥着重要作用，是国民经济健康、稳定发展的保障。在科技的推动下，将无人机应用于输电线路巡检中，可以大大提高输电线路的运行效率和质量，并进一步提升其运行的可靠性和稳定性。因此，电力企业要加大对无人机的应用和研究力度，提升其实际应用效果。
参考文献
[1]张永，李德波，吴翔，等。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].宿州学院学报，2013,28（8）：87-88.
[2]诸葛葳。无人机巡检输电线路技术的应用探析[J].科技经济市场，2015（5）：16.
[3]周海峰。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].建筑工程技术与设计，2015（18）：1238.
无人机”的开题报告！ 接受的话具体要求发过来！
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
这个简单，女神帮你
新疆医科大学研究生论文初稿提交时间是3-4月份。根据查询相关公开信息显示：研究生论文初稿在3-4月份交，初稿还要修改，修改好要盲审，盲审完根据盲审意见再次修改定稿，5月份就要申请答辩了。
新疆位于欧亚大陆腹地是古“丝绸之路”要冲古代中国、印度、伊斯兰和希腊等四大文化体系交汇于此形成了新疆多民族、多宗教、多语种、多风俗的特色文化资源。进一步加快新疆文化产业发展不仅是有效提升民族文化内涵和群众道德素质的重要手段更是新疆建设全面小康的基本要求、增强综合实力的重要途径和维护国家文化战略安全的重大举措。 一、新疆文化建设的成就 新中国成立以来新疆维吾尔自治区与全国各省区市一样政治、经济、文化、社会建设取得了长足的发展。特别是改革开放30年来随着新疆经济持续稳定增长综合实力和人民生活水平不断提高人民群众的文化需求日益增长文化建设步伐显著加大。通过不断加大文化设施建设投入力度繁荣文化市场保护和传承历史文化遗产覆盖城乡的公共文化服务体系初步建立人民群众基本文化权益保障程度不断提高新疆文化建设走上了前所未有的全面繁荣发展的新阶段。 文化艺术事业欣欣向荣。新疆现有专业艺术表演团体90个,年均演出9000余场。艺术门类从以各民族歌舞音乐为主发展到歌剧、话剧、京剧、秦腔、豫剧、新疆曲子、儿童剧、杂技、曲艺、交响乐等各类艺术平衡发展的局面。一大批突出时代主旋律、具有浓郁民族风情和地域特色的优秀剧目在国内外舞台上一展风采。维吾尔歌剧《木卡姆先驱》、歌舞《我们新疆好地方》、话剧《吴登云》等20多部作品先后获得国家文化部“文华奖”等多个奖项。杂技“高空钢丝”等在全国杂技比赛和吴桥国际杂技艺术节分获“金狮奖”、“银狮奖”。 新闻出版行业异彩纷呈。新疆现有出版社13家比1978年增加7家用维吾尔、汉、哈萨克、蒙古、柯尔克孜和锡伯6种文字年出版各类图书、音像制品和电子出版物约3000种。650余种图书、音像制品、电子出版物获国家、省部级奖项。报纸98种较1978年增加了58种少数民族文字报纸占42%有国内唯一的柯尔克孜文报纸《克孜勒苏报》、世界唯一的锡伯文报纸《察布查尔报》。全疆县以上新华书店有96家其他书店1500多家较1988年增长了7倍。各类印刷企业4000多家印刷业年工业产值近11亿元。 广播影视事业精品迭出。新疆有省级广播电台、电视台、兵团电视台、教育电视台各1座地级广播电台5座、电视台9座、广播电视台8座。开办广播节目121套用维、汉、哈、蒙、柯5种语言全年播出52万小时综合覆盖率达开办电视节目141套用维、汉、哈、蒙、柯、英6种语言全年播出57万小时综合覆盖率达。2003年以来新疆有328件广播影视作品获国家级奖项其中6件获中宣部“五个一工程奖”26件获“中国新闻奖”《新广行风热线》栏目荣获全国十大名栏目。天山电影制片厂摄制的四部影片获中国电影“华表奖”《买买提的2008》被国家广电总局确定为迎奥运献礼影片。 对外文化交流不断扩大。1998年以来新疆出版物陆续走入中亚、欧美、东南亚及港澳台市场《福乐智慧箴言选粹》、《新疆自然保护区》等40多种图书进入“中国对外图书推广计划目录”。新疆电子音像出版社与美国蒙勒克好莱坞电影公司联合制作的《神秘中国—丝路之谜》一片在全球在线播放其DVD销往欧美地区。仅2000年至2006年新疆与世界上50多个国家和地区的对外文化交流项目达425个。新疆广播电视“走出去工程”自2004年开始实施以来中央和新疆的广播电视节目先后在吉尔吉斯斯坦、乌兹别克斯坦、哈萨克斯坦、蒙古、土耳其五国落地播出。 文化产业发展不断加快。2001年新疆成立了文化产业管理机构文化产业的管理、服务和规划工作有序展开。自2002年起新疆先后组织歌舞团、歌剧团等演出单位及民营企业的文化产品参加了中国西部文化产业博览会、中国首届及第二届文博会2007年参加第三届文博会的参展单位达48家涉及文化、广电、出版、旅游等多个领域展品包括和田玉、民族工艺品、精品图书、影视作品、歌舞演出等多方面内容与国内外客商签约亿元。新疆各地文化部门也积极发挥组织协调作用力促产业项目与市场接轨。随着新疆文化领域经济效益稳步提升吸纳就业人数不断扩增文化资源开发经营规模日益扩大文化产品项目投资日渐活跃新疆文化市场发展趋势良好。据统计2008年新疆文化产业增加值近14亿元同比增长35%以上经营性文化产业机构万余个从业人员数近3万人已基本形成了集国家、集体、私营、个体等所有制并存演出、娱乐、音像、网吧等门类齐全品种多样以及具有浓郁地方特色的文化市场经营格局。丝绸之路、龟兹乐舞、和田国玉等文化品牌声名鹊起。 当然新疆文化产业发展过程中也还存在一些不容忽视的问题。随着各族人民群众的文化鉴赏水平不断提高逐步呈多层次、多形式和多样性发展趋势这既为文化产业发展注入了新的动力也显现了文化产品的供需矛盾。一是认识不足资金投入少文化体制改革相对滞后。在地区经济和社会发展中对文化重要性的认识相对不足传统的思维观念导致对文化产业发展的潜力认识不够。近年来国家和自治区对新疆文化事业的投入显著提高但由于基数小、历史欠账多投入不足的问题依然存在。政府对文化产业的管理仍沿用事业管理体制一些改革措施难以落实、成效难以显现。现行的文化产业体制还存在政企不分、职能交叉、文化产业与文化事业概念模糊等问题。文化企事业单位长期属计划经济体制下的经营模式从业人员的积极性没有充分调动起来文艺单位“等、靠、要”问题突出市场适应能力弱。二是文化基础设施建设薄弱人才缺失严重。目前新疆文化基础设施普遍处于落后、老化的现状百姓休闲娱乐的场所有限公共文化服务供给能力还不强在一定程度上束缚了文化产业的发展。受外来文化冲击和对民族传统文化挖掘传承的缺失一些民间文艺、民俗文化、非物质文化遗产正在逐渐消亡急需拯救、恢复与传承。而因自然环境、生活待遇、发展空间等方面因素的制约文化事业队伍中人才外流严重。三是文化资源产业化经营不到位。目前新疆文化建设对国民经济增长的促进作用日益呈现但因受到传统文化事业管理体制的制约文化资源整合难度较大文化企业单体规模较小导致文化产业产值总量较小整体竞争力偏弱文化产品市场影响力小。四是文化产品精品缺乏,“走出去”能力有待提高。新疆的文化产品的传播与其拥有的地缘优势文化资源的丰富、独特性不相称。主要表现为一些文化产品如杂技、歌舞、音乐等在国际、国内市场的展示方面还主要局限于为经济或宣传形象“搭台”的层面。 二、新疆发展文化产业的优势与潜力 新疆地域广袤民族众多、在长期的历史变迁中孕育了灿烂的文化它所包涵的内容极其丰富表现形式多种多样。 优越的地理位置。新疆位于亚洲中心腹地是举世闻名的“丝绸之路”要冲与蒙古、俄罗斯、哈萨克斯坦、吉尔吉斯斯坦、乌兹别克斯坦、阿富汗、巴基斯坦、印度八国接壤是我国与邻国交界最多的省区之一自古以来就是我国通往欧洲的“咽喉”。目前已形成了民航、铁路、公路环形布局纵贯南北、横连东西、通达率不断提高的交通网络格局。得天独厚的地理位置与纵横交错的交通网络为新疆文化大发展提供了重要保障。 丰富的自然资源。新疆地域辽阔地理形态复杂多样自然风光独具特色旅游资源丰富多彩野生动植物种类繁多还是举世闻名的“瓜果之乡”。它孕育的文化在质朴中深藏博大、本真、原初性处处展现着文化的独特、神秘与魅力。 珍贵的历史文化遗产。新疆是多教汇集地原始宗教、萨满教、袄教、佛教、道教、摩尼教、景教、伊斯兰教先后在新疆广泛传播。古文化遗址、丝绸之路、克孜尔千佛洞、交河故城、尼雅遗址、楼兰遗址等丰富的文化遗迹享誉中外。《十二木卡姆》获联合国“世界人类口头非物质遗产代表作”英雄史诗《玛纳斯》等14项非物质文化遗产成为首批国家级“非物质文化遗产代表作”。优秀的文化底蕴是新疆文化产业发展的坚实基石。 多民族的异域风情。新疆是多民族、多宗教、多语种地区多元兼容并包的文化提供了丰富多彩的文化产业发展素材13个世居民族就使用着10种语言我国四大史诗在新疆就有《玛纳斯》、《江格尔》和《格萨尔》三部。在长期历史发展过程中形成的语言文字、宗教信仰、自然崇拜、神话传说、歌谣曲赋、舞蹈、服饰、建筑、手工艺、礼仪习俗以及生存理念、生活和生产方式等在内的多种文化载体与形式都展示了浓郁的民族性、地域性和多元性特征民族文化绚丽多姿独特神秘魅力无限。 三、加快发展新疆文化产业的途径 新疆独具特色、丰厚质朴的文化资源为文化产业发展提供了不竭源泉。大力挖掘和整合民族文化资源解放文化生产力在深度开发和挖掘保护中形成规模、做成产业、打造品牌推动文化资源向文化产业的转化是当务之急。 一是转变观念多渠道发展文化产业。充分认识发展文化产业的必要性和必然性从传统观念的束缚中解放出来创新思路着眼于市场需求培育和扶持文化企业。加大对国有文化企业的改造力度加快文化体制改革解放和发展文化生产力使之成为符合社会主义市场经济要求的新型文化企业。充分调动民营资本和社会力量鼓励和支持民营企业投资文化产业积极吸引外资参与相关领域文化产业经营使文化资源开发与地区经济发展有机结合。充分发挥市场经济机制的作用逐步形成政府、市场、社会力量相互促进以公有制为主体多种所有制成份共同发展的文化产业发展格局。 二是坚持政府主导加大政策扶持力度。切实加强对文化产业发展的组织领导成立相应组织协调机构将文化产业发展纳入全疆经济、社会发展的总体规划研究制定加快文化产业发展的各项扶持政策。设立文化产业发展专项基金用于阶段目标的实施与建设。加快组建具有规模优势的文化产业集团扶持其做大做强。重视文化产品的销售推介加大新闻媒体的强势宣传有针对性地帮助企业加强文化产品目标市场的营销开发市场潜力。建立新疆文化产业网站构筑快速、便捷、现代化的宣传营销网络平台利用文化资源和品牌最引人注目的闪光点推介新疆的文化形象和产品扩大对外影响力和吸引力。 三是形成特色打造品牌。鼓励支持特色文化产品的开发深入挖掘、提升文化资源的内涵探求适合产业发展的途径和模式。围绕和阗玉文化、伊犁酒文化、新疆民族风情旅游、历史文化旅游、民族歌舞、民族饰品开发、民族饮食等主题进一步挖掘并做大做深打造既具民族文化特色又有市场潜力的知名文化品牌。积极促进文化企业科技水平的提升不断为静态的文化资源注入活的时代因素用先进的技术手段和表现技巧激发文化资源的释放力、创造力增强文化产品和服务的表现力、吸引力突出地方性、保持民族性、体现时代性不断提高文化产品市场竞争力努力实现文化产业社会效益和经济效益的双重统一。 四是提高国民素质提升环境文化内涵。文化素质决定劳动力的素质。努力建立公共财政对文化事业的投入与国民经济、财政收入增长幅度相适应的机制不断夯实文化产业发展的基础和可持续发展的能力。设立新疆文化建设专项资金。保护和扶持民族文化事业发展加大对少数民族传统文化的深入挖掘、保护和传承力度加大对优秀文学艺术原创作品的扶持奖励力度鼓励各民族文艺工作者创作出更多优秀的文化作品。鼓励各地充分挖掘本地民族文化在异域风情上大做文章提升文化内涵。如在城市建设、环境绿化等方面突出新疆地域特点和民族特色。在建筑风格上努力将民族风格与现代审美统一起来形成不同民族风格的特色建筑风景带。在环境绿化美化亮化中将新疆的胡杨树、沙枣树、红柳等特色植物与现代城市绿化景观植物相结合形成具有新疆特色的环境绿化美化风景线打造独具魅力的城市景观植态环境。 五是加强人才培养和人才队伍建设。文化产业本身是内容产业其核心和源头就是创造、创新和创意这一切都取决于人的智慧。文化产业大发展必须实施人才兴文战略。要进一步完善人才激励机制拓宽人才选拔途径培养和引进一批经营管理人才、文化经纪人才和科技创新人才逐步建立一支懂政策、会经营、善管理的复合型文化产业人才队伍建立起引得进、留得住、用的活的人才引进和使用机制。鼓励有条件的大中专院校、企业参与文化产业人才的培养和培训。
你的中国历史上对新疆的管理论文准备往什么方向写，选题老师审核通过了没，有没有列个大纲让老师看一下写作方向？ 老师有没有和你说论文往哪个方向写比较好？写论文之前，一定要写个大纲，这样老师，好确定了框架，避免以后论文修改过程中出现大改的情况！！学校的格式要求、写作规范要注意，否则很可能发回来重新改，你要还有什么不明白或不懂可以问我，希望你能够顺利毕业，迈向新的人生。通过了大学高等教育，似乎论文写作似乎已经不成为问题了。但是，仔细观察大学教育就会发现，就没有专门写作的课程。这就好像是性教育，根本不会在课堂上讲授，因而大多数人是通过自己看视频，找女朋友进行实践，来取代专门的教育。同样，我们在大学里的写作教育也是如此，学生往往通过下载论文，然后拼接黏贴，如此论文就撰写完成了。每年这样的论文就生产出来了，但是实际还是缺乏阅读和写作能力。主题论文与研究论文的区别在什么地方呢？其实，这有些像文理科的差异，由于研究的基础材料不同，有些研究是基于图书材料，有些是基于调研材料，还有事基于实验结果，根据不同的材料，就产生了不大相同的论文形式。当论文形式确定之后，就需要考虑文章选题了，如果有可能，最好选择自己感兴趣且有益的课题，但并不是放弃研究自己知识与经验以外的领域；相反，期末研究论文会提供一个研究新领域的机会。此外，研究还必须有一定的目的和应用价值。任何情况下，为研究而研究都是不正确的。课题选定之后，应该在深度和广度上对其进行限制。限定课题之前，应充分考虑到一下制约因素——读者、字数、论文准备时间和交稿日期。借阅材料的有效性和完善的图书馆设施等。首先应该了解读者群的年龄，受教育水平和完善的图书馆设施等。首先应该了解读者群的年龄、受教育水平和对本课题的了解程度以及文章叫要发表的期刊类型等，这会影响课题得选择范围和对待资料的态度；其次，全文字数也有重要影响，只要将问题全面深刻地讲述清楚即可；最后，图书馆的资料越多，准备论文的时间越长，所做的论文就更加细致，研究的范围也就越广。第二步就能找到专题之后，就需要到图书馆寻找专题的材料了。因而，根据研究的主题词，到图书馆和资料库检索相应的文献材料，将其分类进行整理，然后将其整理研究。这在传统研究中，最为重要的是文献学，文献学最为重要的是文献分类法，我们通过学习文献学，从而了解道文献分类和专题分类。从而，我们可以初步了解到主题文献在图书馆和资料库中的相应位置。另一方面，充分利用文献检索工具，也能帮助我们寻找到相关的资料与文献。用明代史学研究举例说明，可以通过周俊富的《明代传记资料汇编》，其中有一册就是传记资料的索引，像这样的索引还有很多，如《清人文集篇目分类索引》。通过这种工具书，就可以找到相关主题的文献材料。当将资料收集之后，还需要将其按照相应的分类方式进行分组分类，将整理好的材料按照门类进行组织安排。在此之后，可以使用一下几个方面核对所有资料是否可靠：1）作者的名望和知名度；2）出版社的名气；3）出版日期，出版日期越近，内容越新；4）文章发表的刊物及其面对的读者，一般而言杂志的技术性越强，文章的可信度越强。5）书的内容，浏览书的前言、简介、索引、脚注、参考文献和附录可以为资料的可信度提供参考。第三步，查找资料的工作基本完成之后，就要进行阅读和札记。在阅读书籍和文章时，需要做大量的读书札记，而将论文的构思和撰写放在以后完成。正确的研究和札记的方法必须从论文的主题陈述和临时提纲开始。主题陈述字面的含义是对解决方法的陈述，因此主题陈述通常以促使搭建论文的框架，也是作者研究中需要重点解决的问题。他可以帮助作者厘清头绪，判断出阅读资料中与课题有关河无关的内容，避免记录许多与研究课题无关的信息。撰写主题陈述之前必须经过深思熟虑，使之最终围绕中心思想。第四步，如果札记做得清晰、有条理，下一步就是把这些笔记按主题进行分类，再根据重要与否再进行分类，以确保所需信息方便获得，然后便可以进行论文初稿的写作。在论文阐述部分应该阐明论文的基本观点，使论文围绕这一观点展开。将论文介绍扩展就是论文的主体，也是论文呢最重要的和最长的部分。论文本身的长度决定了结论的长度。论文写作必须统一和连贯，文章的统一性主要通过将观点精心组织为各个段落，每段再通过一系列相关联的句子所表达的本端的观点来实现。文章的连贯则需要通过以下手段来实现：连接词和短语的运用，关键词和短语的重复、部分观点的重述和关键词的同义词的运用、全文人称的一致以及内容与论据的逻辑组织等。还应该注意保持文章的简洁，如果一段可以浓缩为一个句子，或者句子还可以缩短，或者句子可以浓缩为一个短语或词汇，或者词汇也可以省略，那么就删掉这个词汇。最后，再对通篇论文进行复核和校对，检查所有的语法、技术性细节、论文结构和文体方面的问题。最后，我们介绍一下论文写作的格式，一般情况下论文包括以下几个部分：正文前的资料，正文、参考文献和附录。正文前的资料包括，论文题目、作者、论文所属门类、学院名称、完成日期，前言或序言，目录、表格目录、图解目录。参考文献和附录，是正文之后应当列出与主题演戏就相关的参考文献。如果参考文献数量较少，只需要按照顺序依次列出。如果数量较多，则需要按照书籍和期刊分别列出。附录可以时提供更多有趣且与主题相关的材料，但因与正文关联不够紧密，可以不纳入正文。附录可以包括附加的表格、用于研究的资料、参考文献的副本以及其他解释性资料。附录防御参考文献前后均可。
电力企业输电线路巡检工作中无人机的运用论文
在当前形势下，电力企业的体制改革已取得了一定的成效，供电服务范围进一步扩大，输电线路的分布也越来越广。由于各地区的自然环境具有一定的差异性，因此，采用人工方式对输电线路进行日常巡检已远远达不到要求。而采用无人机巡检可以在第一时间查明故障位置，且不会受到地形条件的影响，同时，还可以实现多角度、全方位的巡检，进而从整体上掌握输电线路的运行状况。可见，无人机的应用对于电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
1 无人机的研究设计分析
当前，在输电线路巡检中，应用最为广泛的是遥控直升机和四旋翼无人机。应用无人机对输电线路进行全方位的巡视，可以迅速、准确地判断故障的发生点，大大提高巡视工作的效率。从产生和自身结构来看，无人机是先进科学技术创新研究的产物，它的形成主要涉及以下几方面。
技术方面
遥控直升机采用的是普通直升机的气动布局，一般可以携带图像采集和实时传输设备，在飞行过程中，可以将所“看”
到的各种信息通过传输设备及时传输到监控中心，从而大大提高输电设备巡视、检修工作的效率。四旋翼无人机的气动布局结构是 4 个旋翼相互对称分布。这种结构设置使其具有较高的起降能力。此外，四旋翼无人机还安装有减振云台和无线传输设备，在对输电线路进行巡检时，可以利用微型高分辨率的图像采集设备获得高清信息，并将所获信息及时传输到监控中心。
自身系统构成方面
遥控式无人机的构成主体是遥控直升机的本体。此外，遥控直升机还包括减振悬挂装置、信息采集和传输设备、地面图像的监视和操控系统等。四旋翼无人机主要由本体和地面监控站构成。
功能方面
无人机的功能分析应用遥控直升机巡检的工作流程是由人工进行遥控飞行或者悬停在输电线路的上空，而后再利用信息采集设备对线路的图像信息进行实时采集和传输；应用四旋翼无人机巡检的工作流程是在地面站的引导下，根据输电线路的布设状况进行信息的采集和传输。具体来说，分为以下几个步骤：①四旋翼无人机自主悬停于特定空间位置，而后再进行图像信息采集；②通过调节四旋翼的航向和减振云台，对图像采集设备、被检测设备的光学角度和距离进行合理调整，实现对输电线路设备图像的实时采集和传输；③根据人工操作的各项指令进行控制，而后沿输电线路进行飞行式观测和信息采集。
地面站的功能分析四旋翼无人机地面站的基本功能包括与四旋翼无人机协调进行遥控、遥测通信，对四旋翼无人机的图像信息采集位置的确定起引导作用，实时接收和整理分析无人机所获得的输电线路信息，实时操作、控制无人机的飞行状态和云台状态。
关键技术要点和创新点的分析
无人机巡检输电线路的关键技术要点和创新点主要包括以下几个：①四旋翼无人机具有自主悬停、自主导航飞行的特点，可以进行输电线路跳闸后的故障点查找，并在此基础上，构建一个完整的输电线路全过程立体式的巡检系统。②四旋翼无人机的另一个功能就是可以对输电线路起到防碰撞保护作用，用于输电线路的巡视和检测，同时，还可以对严重自然灾害下的输电线路起到保护作用，比如常见的大风、暴雨等。③地面实时监控技术和图像防抖降噪技术在输电线路巡检中的应用。无人机所配备的可见光视频可以在网络信息技术的作用下及时传输到监控中心。④对四旋翼无人机一体化设计和输电线路的快速检测系统进行优化，有效解决流线型机身的碳纤维制作工艺问题，进而解决锂电池的选型、旋翼的升力、电机的选型和空气动力等相关问题。⑤自主悬停和飞行控制系统具有自驾和手动两种工作模式。在自主悬停的状态下，无人机不仅可以通过地面站的高清录像检查线路，并保留手动模式，还可以按照既定的路线进行自主导航的飞行和巡检。
2 无人机的应用分析
实际应用效果
在输电线路的巡检中，应用无人机可以实现多角度、全方位的高空信息采集，有效降低架空输电线路巡检工作的强度，减少安全隐患，促进巡检效率和质量的提高，尤其是在恶劣的'环境中，比如在铁塔打滑时，无人机可以代替人工蹬杆和走线，进而保障了电网的安全、稳定运行。另外，应用无人机可以大大降低巡检工作的成本，为生产生活用电提供保障。
可见，无人机的应用对当前电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
无人机的发展前景
无人机的发展前景可以概括为以下几点：
①在高压输电线路中，可快速、准确地查找故障点，并对存在的可疑故障点进行高效、合理的巡检，是高压输电线路稳定运行的保障。
②在输电线路具体的某个路段或局部设备中，可以快速对故障进行巡检，成本低、效率高，具有较好的安全性和技术性。
③可以智能化定点悬停在输电线路金具和绝缘子的上方进行局部检测，操作简单，从而减少人工巡检的任务量和时间，尤其是在环境条件恶劣的输电线路中，无人机的优势更为明显。
④无人机所具有的陀螺稳定可见监视器和红外线成像仪设备不仅能够对输电线路起到录像和检测的作用，实现自动巡检，还能够有效解决地形巡视困难等问题，进一步降低人工巡检的潜在危险性，提高输电线路的运行质量。
3 总结
电力在现代社会发展中发挥着重要作用，是国民经济健康、稳定发展的保障。在科技的推动下，将无人机应用于输电线路巡检中，可以大大提高输电线路的运行效率和质量，并进一步提升其运行的可靠性和稳定性。因此，电力企业要加大对无人机的应用和研究力度，提升其实际应用效果。
参考文献
[1]张永，李德波，吴翔，等。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].宿州学院学报，2013,28（8）：87-88.
[2]诸葛葳。无人机巡检输电线路技术的应用探析[J].科技经济市场，2015（5）：16.
[3]周海峰。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].建筑工程技术与设计，2015（18）：1238.
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
数据源及预处理
数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为。影像地面分辨率为米。
遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
无人机航测总体作业流程
无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
像片控制测量
像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于米，高程中误差不大于米。
像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为米，高程中误差为米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为米，最小为米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
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作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
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