ilc论文范文

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　　1958 年 UNCLOSⅠ召开之前，美国政府已经出台了涉及海洋法问题的政策，如 1945 年《杜鲁门公告》等，美国国内也出现了关于大陆架等海洋法问题的争论，下面是如何作用于美国海洋法问题。
　　
　　并制定了有关法规。《杜鲁门公告》的出台犹如一枚重磅炸弹，使本来相对平静的世界海洋局势瞬间风起云涌，二战后第一波单方面扩大近海管辖权的浪潮滚滚而来。在这种情况下，美国等海洋大国推动联合国召开第一次海洋法会议，以便制定相关海洋法从而遏止日趋严重的近海管辖权扩张现象。尽管 UNCLOSⅠ会议产生了包括《领海及毗连区公约》在内的4项公约，但是会议未能解决领海宽度问题，这就为 UNCLOSⅡ的召开埋下了伏笔。
　　
　　1945 年，美国总统哈里·S·杜鲁门(Harry S. Truman)发布了举世闻名的杜鲁门大陆架公告和渔业公告，从而一石激起千层浪，导致单方面海洋权利主张铺天盖地，近海管辖权扩张浪潮席卷拉美大地，国内和国际大陆架争论兴起。面对自身主张引发的“海洋政治地震”，美国政府只好加急出台相关立场。
　　
　　 1. 1945年《杜鲁门公告》
　　
　　1945年9月28日美国总统杜鲁门同时发布和签署关于沿海区域自然资源管辖权的两项公告和两项行政命令，分别宣称“邻接美国海岸的'公海底下的大陆架底土和海床的自然资源属于美国，并受美国管辖和控制”，“在邻接美国海岸的公海区域建立渔业保护区”，史称《杜鲁门公告》(Truman Proclamations，后文简称《公告》)。《公告》的发布对世界海洋政治、国际海洋法和美国海洋政策及外交政策的发展均具有重大影响或意义，因此十分具有研究价值。本文依据美国解密档案和前人研究成果对《公告》的缘起、决策、基本原理、外国反应进行考察，并在此基础上进行分析和思考。
　　
　　 2. 《杜鲁门公告》的缘起
　　
　　《公告》可溯源至 20 世纪 30 年代。渔业公告滥觞于 1937 年富兰克林·德拉诺·罗斯福(Franklin Delano Roosevelt)总统要求研究发布海洋庇护公告的可能性，而促使他产生这种想法的根源在于美日鲑鱼争议。大陆架公告发 轫 于1938年罗斯福总统要求探讨发布建立海军石油储备行政命令的可能性。
　　
　　二战后，联合国成立了专门研究国际法问题的国际法委员会，而该委员会选取了海洋法问题作为研究对象之一，进行了长达 7 年的研究，制定了成为UNCLOSⅠ讨论基础的 73 项条款草案，并建议联合国召开海洋法会议。联合国采纳了国际法委员会的建议，并于 1958 年 2-4 月召开了第一次海洋法会议，会议最终产生了四项条约。不过，会议未能就领海宽度问题达成一致，使其不可避免地打上“失败”的烙印。美国积极准备和参加了 UNCLOSⅠ，致力寻求实现就3海里最大领海宽度达成协定的谈判目标，不过领海宽度问题未能如愿达成协定，美国不得不抱憾而归。
　　
　　 3.国际法委员会的准备工作
　　
　　国际法委员会(International Law Commission，简称ILC)关于海洋法问题的研究工作为 UNCLOSⅠ的召开奠定了坚实的基础。1947 年 11 月 21 日，联合国大会通过了一项建立国际法委员会的决议，并通过了该委员会的章程。1948年11月3日，国际法委员会的第一次选举举行，15名国际法界人士当选为委员会委员，其后该委员会于 1949 年 4 月 12 日召开了第一届年会。在该年会上，国际法委员会选定 14 个问题作为法典编纂对象，其中包括两个海洋法问题：公海制度和领海制度。12 月 9 日，联合国大会通过决议批准国际法委员会对公海(包括大陆架和毗连区)和领海等国际法问题开展编纂活动，并建议其优先考虑领海制度问题。此后，从1950年年会起，国际法委员会开始讨论海洋法问题，其间产生了许多草案，其中某些草案被传送给各国政府加以评论。1956 年年会产生了一份最后报告，该报告分成两部分，第一部分是关于领海，第二部分则是关于公海，而第二部分又包括公海的一般制度、毗连区和大陆架三节内容。这份最后报告一共包含了 73 项条款，这些条款后来成为 1958 年 UNCLOSⅠ讨论的基本文件。
　　
　　1950-1956年，国际法委员会讨论了公海制度问题。其间，特别报告员荷兰教授弗朗索瓦作了6份关于公海制度的报告外加1份补充报告。1951年，国际法委员会制定了一系列关于大陆架、海洋资源保护、定栖渔业以及毗连区等公海问题的条款草案，同时把这些条款草案分发给各国政府传阅。1953 年，国际法委员会重新考察了这些条款草案，并于1956年依据各国政府的反馈意见制定了关于大陆架、公海渔业资源和毗连区的最后草案。
　　
　　1960 年，联合国召开第二次海洋法会议，旨在解决 UNCLOSⅠ遗留的领海宽度问题，然而，会议最后无果而终。 编辑老师在此也特别为朋友们编辑整理了如何作用于美国海洋法问题。

焊接自动化在汽车生产中的应用论文5000字

搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWiththepopularityofindustrialautomationanddevelopment,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,medicineandotherareasoftheproductionlineorcargotransport,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts,toreducerestrictionsonothermodesoftransportatiipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalvescontrolledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievetheincreaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction,thetwodifferentmotorspeedthroughthetwomotorcoilspositivecontrolinordertoachievecarofthefast-forward,slowforward,fastrewind,slowmovementbackmovement;conversionbysettingitsactioninvariousdifferentpartsofthetripswitch(SQ1---SQ9)generatedon-offsignaltransmissiontothePLCcontroller,throughthePLCinternaldifferentoutputsignal,whichdrivestheexternalcoiltocontrolthemotororsolenoidvalveshaveadifferentaction,therobotcanachieveprecisepositioning;theircourseofactioninclude:declineinclampingincreased,slowforward,fastforward,slowprogress,theextensionof,thedropin,relax,rise,slowback,rewind,slowback;itsoperation,including:Backinsitu,manual,single-step,singlecycle,continuous;tomeds:handlingmechanicalhands,ProgrammableLogicController(PLC),hydraulic,solenoidvalve目录前言………………………………………………………………………………….1第一章机械手的概况1.1搬运机械手的应用简况…………………………………………………21.2机械手的应用意义………………………………………………………31.3机械手的发展概况………………………………………………………3第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1搬运机械手结构及其动作………………………………………………3.2搬运机械手系统硬件设计………………………………………………3.3搬运机械手控制程序设计………………………………………………1操作面板及动作说明……………………………………………………2I/O分配…………………………………………………………………3梯形图的设计……………………………………………………………1）梯形图的总体设计……………………………………………………2）各部分梯形图的设计…………………………………………………3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论………………………………………………………………………………谢辞………………………………………………………………………………参考文献………………………………………………………………………………….附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。第一章机械手概况1.1搬运机械手的应用简况在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面：1.热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。2.冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要于段。3.拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。1.2机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。1.3.3机械手的发展概况与发展趋势1.3机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代：第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造单元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。1.4机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高。到1995年，全世界约有50%的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。1.5PLC概况及在机械手中的应用1.可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmablecontroller），现在一般简称为PLC（programmablelogiccontroller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。1）.用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。2）.用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。3）.用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。4）.用于工业机器人控制5）.用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。的特点1）.可靠性高、抗干扰能力强PLC能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的F1系列PLC平均无故障时间间隔长达30万h，这是一般微机所不能比拟的。2）.控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。3自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。现在已经应用在了机械制造、冶金、化工、电力、采矿、建材、轻工、食品、环保等各行各业之中。比如：最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业（全自动生化分析仪），从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品加单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市场的发展。随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。随着社会的快速发展，工业现场机械手的要求将越来越高，其技术也越来越成熟。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。图1是机械手搬运物品示意图。图1机械手搬物示意图图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。传送带A上装有光电开关SP，用于检测传送带A上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、停止按钮SB2控制。传送带A、B由电动机拖动。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动，并分别由六个电磁阀来控制。2机械手的动作流程传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。机械手及传送带C顺序动作的要求是：1)按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；2)左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；3)下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；4)启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；5)手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；6)右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；7)手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；8)放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。9)按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。图2机械手佛那故作布序图图3机械手动作流程图3PLC选型及其I/O点编号分配3.1PLC的选型由于机械手系统的输入/输出接点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对PLC进行监控和管理，故选用日本OMRON（立石）公司生产的多功能小型C20P主机。该机输入点为12，输出点为8。内部主要有：136个辅助继电器、16个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数器、64个16位数据存贮器。3.2I/O点编号分配根据图3所示的机械手动作流程图，可以确定电气控制系统的I/O点分配，如表1所示。表1机械手控制I/O分配表根据图3流程图和表1的I/O分配表，可以编制出状态转移图如图4所示。图4机械手状态转移图4编程及程序运行4.1用步进指令编程根据图4状态转移图，编制的步进梯形图程序如图5所示。图5中，“全部输出禁止”部分的作用是在停止时禁止全部输出，使机械手停止在现行的工步上；重新起动时又能从停止前的工步继续动作。在状态由HR010转移至HR000的条件中，增加了保持继电器的常闭触点，其作用是：当机械手工作在某一中间工步时，若PLC断电或停止运行，机械手停止在中间工步上。PLC复电或重新投入运行后，由于保持继电器HR具有状态断电保护的功能，因此在重新起动时，中有某一个是断开的，使得HR000不能置位，机械手只能从停止前被置位的保持继电器的后续工步继续动作。4.2程序运行按下起动按钮SB1，输入点0000为ON,则作为互锁条件的辅助继电器1000为ON，互锁指令IL接通，IL与ILC之间的线圈正常工作，“全部输出禁止”解除。若(抓图1)常闭触点都为ON，保持继电器HR000接通，输出点0503使上升电磁阀得电，手臂上升。当手臂上升到位时，上升限位开关使输入点0005闭合，保持继电器HR001接通，HR000复位，输出点0501使左转电磁阀得电，手臂左转。以后每当一步动作到位，限位条件满足时，状态转移，进行下一工步动作。当状态转移到HR008为ON时，输出点0506使放松电磁阀得电，机械手放松，同时定时器TIM00计时。当计时2秒到，状态又转移到HR000，程序又重新从第一工步开始循环。停止时，按下停止按钮SB2，0001断开，辅助继电器1000为OFF，互锁指令断开，全部输出被禁止，但各保持继电器的状态是断电保护的，机械手停在现行的工步上。当重新按起动按钮时，互锁指令接通，停止前的输出被恢复，机械手继续在停止前某保持继电器为ON的工步动作。5结束语本文介绍了日本OMRON公司生产的C系列P型小型多功能PLC在机械手步进控制中的设计应用。说明了机械手的动作原理，设计要求，程序设计方法。本文介绍的程序已在实际生产中获得了成功的应用。

请以“冷与暖”为题，写一篇不少于800字的记叙文或议论文

自然界有其自身的运行规律，春暖冬冷，人们习以为常，但全球气候变暖或变冷，却不是一件好事。在社会生活中，人们对冷和暖的感受也常常真切自知，它直接影响着一个人的人生态度。……温网博客u:qA,g7v J7@ b
请以“冷和暖”为话题，写一篇作文。立意自定，题目自拟，文体自选，书写工整，不少于800字。温网博客G L: Ye e$?
立意点拨
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这是一篇关系型话题作文，写作时应弄清两者的关系。它与“冷与热”的含义有所相同，也有所不同，尤其在社会生活方面，作文时应给予考虑。
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试列举几方面的立意，供同学们参考。
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1.人情冷暖，世态炎凉。俗话说，“人在人情在”，“人走茶凉”。一个人有钱有权时，前呼后拥，八面威风；而一个人失势时，门前冷落，清冷寂寞。《红楼梦》中的贾雨村便是一个典型的例子。同学们从这方面立意的比较多。温网博客s S` PV$CP
2．朋友相处，时冷时暖。人们在交往过程中，有时关系密切，不分你我，置法律、原则于不顾；也有时矛盾丛生，相互猜忌，甚至水火不容。这两种现象都不正常，应注意把握分寸，恰当处理，莫让感情战胜理智，创造和谐的人际关系。温网博客Pt-JV0l2b0m
3．社会冷，内心暖。社会大环境可能存在这样或那样的不合理性，你可能觉得对自己很不公平。“不能改变天气，可以改变心情”，你对生活的热情不能泯灭。民族英雄岳飞、辛弃疾面对朝廷的冷落，赤诚报国，痴心不改，一直受到后人的推崇。文革期间的老干部，面对造反派的批斗，一如既往，奉献社会。当今社会的反贪英雄，面对打击报复，痴心不改。凡此种种，皆可入文。温网博客1t3x*[8d*i3wtPS*?
X*W'LQ8lBTQ#j8{Z04．外表与内心的冷暖。鲁迅先生说：“横眉冷对千夫指，俯首甘为孺子牛。”有人外表冷峻，使敌人畏惧，贪官胆寒，而内心热情，乐于助人，让人民高兴。也有人（像王熙凤），表面一团火，内心一把刀，这样的人一直受到人的鄙视。
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参考例文：温网博客8~ FX5Jt
冷暖人生
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生活就像一杯水，有时冷，有时热，然而平淡的生活不冷不热，生活中的配料由你添加，而泠热也可以由你控制。温网博客6M&R.{"b9O3{ JU;A%]
生活构成了人生，人生需要冷、热，没有了冷与热，那么这个人的生活毫无意义。热是冬天给你的阳光，它驱散你心中的寒冷，带来春天般的温暖。而人在冬天恰恰需要热的存在，人在寒冷中变得有意义，变得有活力。倘若在冬天中没有了热的陪伴，你将全身受到寒冷的侵蚀不是吗？在困境中，它是一把神圣的灯指引你通向成功。在冬天里，它是一种支持你运动的精神物质。然而它也有弱点，就在春天来临时，它消失了，不知去向，人们已忘了在最寒冷时是谁帮助了他们，是那些默默无名，独自散发着的热啊！人们只能在下一年的冬天里，才会记起它。
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生活在大千世界，四季节是分界线，它标志着冷、热的到来，在热逝去的那一刹间，热不忘提醒他的朋友冷的到来。是的，为热夏天的到来，人们重新唤醒记忆中的冷——
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冷的作用与热相反，然而却有同种目的——为人服务，太阳炽考着大地，是你，在人民对抗大地时，你无息地来了，来一场暴雨是你第一种方法，赶走了人们心中的烦闷，自己又得到什么？你拥有母亲般的伟大，你熔化了一颗火辣的心，却凝结成洁白无暇的雪块。你拥用坚强的毅力，人们怕太阳，你却不怕。你考验着人们，用你的身躯亲吻着每一个黝黑的人的皮肤。在无声无息中你逝去，是的，你一样被人们遗弃在金秘中。 温网博客 Z:@6N;q`.q5k0N
冷与热是生活中不可缺少的一部分，常常被人遗弃，却又常常不顾一切帮人。人们总在需要你们时记起，原来你们是那样的好。
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一杯不冷不热的水，无人注意，却是冷与热的界线，送走了冷迎来了热，年复一年不知疲倦。但这只是一瞬间的动作。冷热构成了五彩的人生，却也需要平淡的衬托，红花再鲜艳，也需要绿叶的衬托。倘若我们能在平凡中做出五彩，那么你将会给自己的人生添了一道色彩。
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你可以控制冷热，但请你不要忘记它们，忘记千千万万个为你我服务的人，因为平凡的他们做出了五彩的人生给你我带来无数的冷与热。温网博客&l5x Q@~'W_b0eM
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没有绝对的冷与暖温网博客FwKKilC$Z

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流星很美，但飞错了方向就会带来灾祸。玫瑰很美，但拿错了地方就会带来伤痛，人心很美，但想错了方向，就会带来悔恨。温网博客5}icJx]wp9n
世界上的事情没有什么是绝对的。没有绝对的对，也没有绝对的错；没有绝对的好，也没有绝对的坏。所以也没有绝对的冷，绝对的暖。温网博客 W#OVfz;W^5i
寒风怒号，大雪飘飘的寒冬冷吗？可在冰天雪地的北海牧羊的苏武却不觉得，因为即使天再冷，雪再大，也熄不灭他一腔烈火般的热血，风再大，雪再大只要心中装着祖国，想着祖国温暖的怀抱，你的心中就充满了温暖。冬天并不冷。温网博客 En9}x }2?
长河落日，大漠孤烟的塞外冷吗？可昭君义无反顾的踏上这条路。柔弱的她在寒风中遥望长安，想象着自己一人寒冷将给千万人带来永远的温暖，她无怨无悔。塞外不冷。
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冰冷刺骨的河冷吗？可罗盛教却毅然决然的跳了进去。为了挽救落水的儿童，这点冷又算什么？河水不冷。温网博客*z7uZ5Aiz?!}si
苏武的热情驱散了漫天的风雪，昭君的热情阻挡了塞外的寒风，罗盛教的热情融化了封冻的坚冰。正是由于无数仁人志士的热情，才使我们这个世界充满温暖，充满真情。温网博客?9K Bk![vC
春光融融的春日暖吗？可在秦国一派歌舞升平的表面下，却潜伏着亡国的危险，统治者纵情声色的骄奢淫逸，在大好的春光中荒废了朝政，迎接他的只能是：楚人一炬，可怜焦土。春天未必暖。
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烈日炎炎的夏日暖吗？可在南唐后主李煜诗兴大发之时，却蕴藏着亡国的悲凉。夏天未必暖。
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一幕幕的人情冷暖在不断的上演着，过去是现在也是，将来还会是这样。只希望暖暖的春光能够感染你，融化你心中的冷漠，将热情拯救出来，也希望你能用热情驱散四周的寒冷，给世界带来一丝温暖。虽然没有绝对的事，但请让对多一些，错少一些。让流星飞对方向，为我们实现愿望，拿对玫瑰，为我们带来芬芳，让人心想对地方，为我们送出善良。
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雪夜·温暖
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雪夜，街头，路灯下。
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一个人，一把吉他。温网博客.Jc%O M5P*T(i
昏黄的路灯笼罩着他，很静。是的，这样的圣诞夜，应该是和至爱的人一起围着火炉共享温暖的吧。温暖，真是个久违的词语。他微微一颤，头上的雪花飘落了几朵。
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流浪，他早已习惯了这样的生活。弹一些孤单的曲调，街头、地铁或者是天桥，哪里都好，只要不是那个比冬天更冷的房子，也许它也只能被称为房子了，因为在那里早已没有了家的温暖，因为那场劫走他妻女的车祸。温网博客o9^Z4Ncv
温暖……
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他闭上眼，心像被刀划过一样，疼。
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风，夹着雪花，飘飘洒洒。温网博客A?X C*A?
“看，一个雪人！”温网博客$X Rpi+DQ
稚嫩的声音震动他的耳膜，睁开眼睛，不远处，一家三口慢慢走来，前面的，是红得像团火的孩子。他目不转睛地盯着她，那样的憨态，那样的笑声，是否天堂里的女儿也会这般惹人怜爱。
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他走近前，看着他，缓缓的从手套里掏出冒着热气的小手，抚过他的脸，雪花融化，那是怎样的温暖，像一股力量，柔柔的从眉心滑到心底，心底的坚冰慢慢消融，淌过眼眶，流出泪来。温网博客_g H:T$[w_i LF]
“很冷吗？没关系，让我带你回家，家里很暖和的。”女孩满眼焦急与关切。温网博客 qp9h7jn%T/t%\;Rb5O
大人的脚步声近了，她回过身，“妈妈，她哭了。”
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女人弯下腰，抱起小女孩，轻轻的说：“宝贝，不要没有礼帽，叔叔会不高兴的。”温网博客#F2@ v!?'}QB!Fk } `m
男人看着这一切，向他伸出手来，“朋友，我们一起回家过圣诞节，好吗？”温网博客1Zdm@PI6UF
泪水滴落，他抬起头看着三双同样温暖澄澈的眼睛，他拉住男人的手，背起吉他，站起身来。
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三串脚印伸向了远方装满温暖和爱的小屋。温网博客$@ l!~"S/?Q
圣诞快乐！
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记住寒冷
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春天，是个美好的季节，明媚温暖的阳光唤醒了沉睡的生灵。迷迷糊糊睁开眼睛的时候会突然发现：窗外已是一片苍翠。可是，没有漫长的冬季，春季又怎会如此生机盎然呢？没有被雪压过的小草是不会再来年如此倔强地破土，没有被寒风吹彻过的枝桠在新春到来的时候也不会有如此多的萌芽。这一切都是寒冷的冬天赋予的，只有东才能体现春的意义！于是，人们说：我们要记住寒冷。
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正如一根小火柴可以为一个蜷缩在街角企盼温暖的女孩点亮整片天空，冷是为暖的出现而产生的！暖胃的姜茶对处在温暖大房子里的人是毫无意义的，因为他感受不到冷的存在。温网博客&Hg(U$RSk A3Gf
人生亦是这样。没有人可以享受一辈子的暖，只有记住经历过的冷，才有可能抓住想从我们身边悄悄溜走的暖。因为暖时常扮演成一个无名的路人甲，用侧脸经过我们身边，等到擦身而过后我们才猛然惊觉，可是路人甲早已混迹于人群，再也寻他不着。只有心中记住寒冷的人才不会路过错过，他们会把每一次的相遇当成下一次轮回的开始。在相遇的时候怀念离别，在离别的时候怀念相遇。记不住寒冷的人只能在下一次寒冷中无助地眺望，因为记不住寒冷怎么可能记住温暖呢？暖就只是一个模糊的影像，虚无缥缈而不真切了。以至他们在心中怀疑自己是否真的有过暖，怀疑自己是否等得到暖。心中的信念没有了，人也便在寒冷中被冻死了。
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生命告诉我们，当踏上人生之舟时，当我们在人生旅程里设定好的四季轮回里迷途时，永远不要忘了来时的路。也许我们不是很好的记录者，会在贪图暖的过程中忘记了冷，那就请回过头望一望，看一看远处寒冷的模样，然后尽情地让人生之舟随着时光河流轰轰烈烈地奔向远方······温网博客*P#n u bG6l8oxm
同你一起笑过的人你可以忘记，和你一起哭过的人你永远不忘。暖和冷的关系也是这样。也许很多我们觉得一辈子都不会忘记的事情会在我们念念不忘的日子里被我们遗忘，但是，要记得把寒冷找回来，记住它。温网博客8g U@_^

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忧乐冷暖两蝉鱼温网博客2t`"QaIOW&NNn)e5A
忧乐蝉之忧乐，冷暖鱼之冷暖。
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与蝉与鱼共舞，鱼舞清池，蝉舞虚风，人舞历史的清影。
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大智为蝉，大贤为鱼，智贤为书。
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蝉是澄波的蝉，鱼也是澄波的鱼，澄波乃你初现端契的人生。
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金蝉子曾经是唐僧的前宿世界。唐朝圣僧一生为求西经，普渡众生。那部意味着极高境界的，充满宇宙感的经书成了唐僧一行毕生出生入死的宿愿。史书中云玄大六渡东瀛，其间的险恶艰阻也不过是他心间掩映上下天光清澄波里的小插曲。他的理念，只为教化，只为学识，唯通经书去会讲域地，以求融会贯通精髓去破除畛域沟通精神。我们从浩瀚史籍书而中不期然触摸到这些，愉悦的像跟随了善良，雅尚，知识渊博的友人。友人如蝉。
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蝉化成了人，人教化了人。蝉在颂读时栖落枝头。其时微风习习，细细和吟；鱼在你咏诵时快乐畅游，其时溪水潺潺，悄悄聆听。温网博客(L7S.{wO j^:r#M+qW
蝉为大智，鱼为大贤，书为智贤，其间又阻隔浩渺的烟波。
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无论以前，蝉如何的离开祖地千里，成就夏季的时或激越，时或哀鸿。它有它的求生欲望，追求尺度，幸福幻想，炽烈情绪。蝉乃大智者。大智者是从书中漫步而来的，书教会他们的善良，宁静与福慧；书教会他们懂得盘恒绸缪与人生的旋涡中，怎样流连依偎与自然的色相里；看人生的丰富驳杂。看人生的精细深微。他们也于有限的人生里独对山与水；独对空谷蝉声，自由的游鱼，而超越人生逆旅回到了湛然寂然的本来的宇中，留下思想的澄波。
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甚而《圣经》上说，起初上帝创造了天地，上帝的灵运行在水面上。
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其实是澄波。澄波漫漫的历史，澄波浸润的书香。温网博客 wu T3G"FzemFm
大觉寺前的蝉，莲花座下的鱼，年年岁岁，朝朝暮暮的耳喧目染的颂经品书。慧心明净。慧行如风。慧品如澄波。
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澄波蕴涵的人生观。温网博客Hp^?5C7{y"X5R
澄波孕育的历史观。
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澄波朗明的宇宙观。
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蝉懂，鱼懂，人更是懂。只不知是谁先知先觉罢了。
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后来蝉说，书是人写，大智者的智慧；鱼印证，书是历史刻的，大智者的足迹。书便是宇宙，只好仰望，观摩，期待拥抱。温网博客9C6gl;J$b JDj
而澄波上，至大的神，至大的上帝，以尊荣威严为衣服披上亮光如披外袍；铺张穹苍如铺幔子，不知何时却摇身变成空中的蝉，水中的鱼。温网博客5T6I7dW ji5I
蝉便成景象，鱼也形随而至。蝉之书，鱼之书。蝉者，升华为太虚片云渺远的虚；鱼者，隐入镜花水月澄彻的空。温网博客1tD%_;n M5O[
蝉以前的世界，该是茫茫无限的。有幽深的走廊，高俯的穹隆，蝉以前的世界，一为自由，一为禁锢。你可以从中唤醒超越的希冀，你也可以从中埋葬初生的灵气。可以养得天地正气。更可以蚀以邪毒恶性。温网博客y&(? `h
蝉以后的世界，也是茫茫无限的。望之思之，一高为茫然，一为知识。茫然则为无为，知识则成其无限。永恒是蝉的纽带。温网博客#a;In Tr&Y*j3H
鱼以前的世界，是默默无闻的。能感觉它的存在也能感觉它的消失。鱼以前的世界，单纯，静穆。你可以说它是神秘的意蕴，你也可以说它是崇高的氛围。拥有其一，都可以让你心无止境而趋于宁静。温网博客&IT6pRk/zo_b
鱼以后的世界，也是默默无闻的。它是宇宙间最为遥远的部分，不为美丑，不为忧欣的成其沉静与和谐。
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我们知道蝉，便知道关山冷月，路暗花迷的人生。
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我们知道鱼，便知道明河有影，清露无声的人生。
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我们知道蝉，便知道契机复杂，苍茫踌躇的人生。温网博客S}@9m"^$SYH
我们知道鱼，便知道芜杂纷繁，庄重明快的人生。温网博客:J5Rm!pv:qT-w'J
人生就自然的情感：悲哀，喜悦，愁绪，绝望。温网博客T*e E,g*I4?wm|u
蝉生就情感的自然：色，音，迷，幻。
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人生就七情六欲，沁入脾肝，拨动肺腑。温网博客P4|Q!]/^7a~YF
鱼生就清心寡欲，闲适自如。温网博客7l!\$iqfNv
因而你不能不想起某个夜晚，某个达到了某样的心境的你。捧书，吟读；读蝉，悟鱼。也在那一刻，你读到落日暮霭的人生，读到远寺钟声的凡俗；读到孤帆远影的世间，读到月夜萧声的红尘。突然，突然泪如雨下，突然的失落自我，也突然的感到了最大的慰藉。温网博客8sH#D?tm
不能不想想蝉和鱼，是否值得你一生的相伴？是否值得你永久的眷恋？
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蝉依甘露，鱼靠水泽。甘露滴映着历史的智慧，水泽沉淀着历史的精华。人靠衣食的外衣，内在精神的体温，来坐看蝉与鱼。乃知喧嚣与浮秽，上方与下方，功名与声望。
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人是常常的孤独，人也常常的无可奈何的。
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书曰：世事如棋，一局一新的人生。蝉扑翼振翅，也未曾飞离这样的烟火；鱼沉水底，也只是独享世事其乐罢了。我也常常想像《淮南子》上说的人“囚于冥室之中，养之以刍头面人豢，衣之以绮绣，不能乐”的境况，像竹林七贤竹林快乐超凡脱俗的景况。此种不能为乐，是精神上的欠缺抑是蝉鱼不曾来过？此种能入世能出世能为乐，是精神上的富足抑或是幸而伴枕蝉鱼？温网博客o&Uq'{*S7\?_'q Q
只有局外的蝉与鱼是知道清清楚楚的。温网博客R5QY1v.A0ZuGac
蝉智，鱼贤，书育智贤；如友如君子兰馨。温网博客[G \ w!u,v ]!t
捧书面对人生，审视人生。明晓其实每一个人出生之前都该遇及一顷澄波。但后来阅历的泥沙改变了它初衷。温网博客H0k8ek.v1@lu
澄波透彻，如晰清明镜的人生，常的照及众生色相，包括你我之幻象。水里的游鱼不管懂或不懂都一天一天的繁殖下去。蝉也在岸边喧叫着，传统，责任；争纷，创伤；冲突，险恶。清纯就深藏在了另一个世界。等及鱼非鱼，水非水的时候，却浑浊混沌了。
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而水仍是常流的，风还是长吹着的，要不怎会有着大同小异，扑朔迷离，悲欢离全的人生？
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智山智水的人常来读书的，就像智蝉智鱼的人常来普渡众生一样。读书的清楚蝉是后觉者后觉先知，普渡众生的知道鱼是先知者先知于神。
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