ros研究生论文

ros研究生论文

学位论文:学士学位:《松山自然保护区森林植物群落现状分析》（1987年） ，指导教师：任宪威先生硕士学位1:《松山森林植物群落分类及群落物种多样性分析》（1990年） ，指导教师：任宪威先生硕士学位2:《社会现象としての里山とその展开方向》（2000年） ，指导教师：北尾邦伸先生博士学位:《エコツーリズムによる森林ガバナンスの形成》（2003年） ，指导教师：北尾邦伸先生研究简报:1989张玉钧论研究火因子对森林影响的方法.国外林业,2:32-34.1991张玉钧书评：评《内蒙古植物志》.干旱区资源与环境,3:115-117.1991张玉钧编译 苏联树木学的发展概况.世界林业研究, 4:49.2000张玉钧编译 日本国有林的土地利用与经营目的的变迁.世界林业研究,13(5):79-80.2003张玉钧编译 美国树木学的发展概况.世界林业研究, 16(2):64-65.2005张玉钧编译 日本的自然公园、世界遗产与生态旅游.世界林业研究,18(4):62-63.2011张玉钧论旅游产业与现代林业的融合空间.旅游学刊,26(6):10-11.一般论文:1991任宪威，张玉钧，等北京松山植物的研究．北京林业大学学报，3：1-6．1992张玉钧北京松山的野生蜜源植物．国土与自然资源研究，1：67-69．1993 RenXianwei，Liang Hongping，Zhang YunjunWoody plants as Resources inChina， Their Conservation and Use．Journal of BFU（English Ed） ， 1：80-89．1994 任宪威，梁红平，张玉钧北京自然保护区的现状评价与发展构想．自然资源，1：59-63．1995 王建中，王瑞勤，张玉钧三种落叶松种子的比较形态与统计分析．北京林业大学学报，16（4） ：80-89．1996张玉钧，刘振玉松山油松林群落特征分析．北京林业大学学报，18（2） ：96-99．1997张玉钧，王建中，等密云水库上游北庄试验区植被性质的初步分析．北京林业大学学报，19（3） ：39-44．1997 阎海平，张玉钧北京小西山植物区系的初步分析． 北京林业大学学报．19（增刊2） ：134-137．1997张玉钧，路端正北京白头翁属植物小志．北京农学院学报． 12（1） ：45-47．1998 李国良，张玉钧，等北京密云水库上游北庄地区药用植物资源的调查．中国林副特产，2：45-46．1998 杜凤国，张玉钧，焉域金东北槭属的种子表皮雕纹及其在分类上的意义．植物研究，18 （3） ：361-365．2001张玉钧，北尾邦伸日本的里山及其管理与保护．北京林业大学学报，23（1） ：90-92．2001张玉钧，北尾邦伸里山の発见とその展开方向．林业経済，8：10-17．2003邱扬，李湛东，张玉钧大兴安岭北部地区原始林兴安落叶松种群世代结构的研究．林业科学，39（3） ：15-22．2003张玉钧中国における国有林场系谱の自然保护区の展开―松山自然保护区を事例として―．林业経済研究，49（2） ：19-26．2005张玉钧，段昌盛源于国有林场的自然保护区之景观管理途径．北京林业大学学报（社科版） ，4（2） ：37-40．2005张玉钧，王冠冠，邹国辉论风土与旅游的关系．北京林业大学学报（社科版） ，4（4） ：24-27．2006张玉钧，邹国辉北京松山自然保护区的经营目标与生态旅游对策．生态经济，8：86-89．2006邱扬，李湛东，张玉钧等大兴安岭北部地区原始林白桦种群世代结构的研究．植物生态学报，30（5） ：753-762．2006 孔祥旭，张玉钧从日本经济学理念看其实态分析方法．北京林业大学学报（社科版） ，4（4） ：70-74．2006 邱扬，李湛东，张玉钧，等火干扰对大兴安岭北部原始林下层植物多样性的影响．生态学报，26（9） ：2863-2869．2006 任宪威，张玉钧，陈瑞生，等黎平县尚重区老山界树种资源考察报告．黔东南林业科技，23（3） ：18-22．2006张玉钧，殷鸣放日本森林管理的最新发展—以日本神奈川县林业政策过程为例．环境科学与管理，31（9） ：8-10．2007 牛江，张玉钧北京松山自然保护区生态旅游管理与当地社区参与．四川林勘设计，2：40-43．2007 殷鸣放，张玉钧，谭学仁，等日本私有林的一个典型—吉野林业的森林经营．世界林业研究，4：54-57．2007 李金苹，张玉钧，等 对目前中国乡村景观规划的思考．北京农学院学报，3：52-56．2007 海杨，王金兰，刘明丽，张玉钧节事庆典在旅游景区管理中的作用—以北京市八大处公园中国园林茶文化节为例．四川林勘设计，3：32-35．2007 于笑云，张玉钧我国自然保护区生态旅游开发与管理的研究现状及展望．西部林业科学，35（4） ：134-137．2007 李煜，张玉钧论生态校园的建设模式．环境科学与管理，10：143-147．2008 陈静，张玉钧自然保护区生态旅游环境教育研究进展．中国人口/资源与环境，1：48-51．2008 朱丹丹，张玉钧旅游对乡村文化传承的影响研究综述．北京林业大学学报（社科版） ，7（2） ：58-62．2008 刘明丽，张玉钧游憩机会谱（ROS） 在游憩资源管理中的应用．世界林业研究，3：28-33．2008 于笑云，张玉钧生态旅游市场营销研究综述．四川林勘设计，1：31-34．2008张玉钧，马履一，王希群， 等水杉在日本的引种保护及其社会影响．北京林业大学学报（社科版） ，4：17-21．2008张玉钧，周春光园林旅游管理专业发展探讨．管理观察，12：84-86．2009张玉钧生态旅游在湿地保护中的作用．国家级湿地衡水湖调研与论坛论文集，北京：中国发展出版社．2009 张帆，张玉钧风景名胜区内观光电梯乘客态度调查研究—以武凌源风景名胜区为例． 管理观察， 21：50-52．2009 刘芳，张玉钧GIS在生态旅游规划中的应用研究． 河北林业科技，（3） ：62-64+70．2009 张力圆，梁增贤，张立，邢震，张玉钧旅游干扰因素对西藏林芝巨柏林的影响生态环境学报， 18（4） ：1413-1421．2010 侯艳伟，吴成亮，张玉钧游客环境意识调查及影响因素分析—以北京紫竹院和香山公园为例．河北林果研究， 25（3） ：315-320．2010 施德群，张玉钧旅行费用法在游憩价值评估中的应用．北京林业大学学报（社会科学版） ，9（3） ：69-74．2010 付健，张玉钧，陈峻崎，等游憩承载力在游憩区管理中的应用．世界林业研究，23（2） ：44-48．2010 付健，张玉钧，等北京平原风景游憩林林相改造技术研究．河北林果研究，25（1） ：68-71．2010 庄小锋，杨秀珍，张玉钧，马宝建，等北京山区蓝色草本植物资源调查与分析．北京林业大学学报，32（增刊1） ：177-182．2010 马宝建，丁学欣，胡冬梅，寿海洋，张玉钧，吴记贵北京山地野生观赏植物的濒危因素及保护对策．北京林业大学学报， 32（增刊1） ：173-176．2010张玉钧，石玲，等论生态旅游规划的一般范式．生态旅游理论进展与实践探索—2009青海国际生态旅游高峰论坛论文集，北京：中国环境科学出版社．2011 周辉，张玉钧河流游憩规划的基本问题探讨．河北林果研究，26（1） ：72-77．2011 庄小锋，杨秀珍，张玉钧，等北京山区观果植物资源调查与分析．北京林业大学学报，33（增刊1） ：114-120．2011 刘福山，张辉，李扬，张玉钧，等北京山区野生观赏植物资源调查研究．北京林业大学学报，33（增刊1） ：121-127．2011张玉钧旅游管理专业教学团队建设途径探讨．管理观察，101：100-101．2011 王良民，张玉钧论辽东栎（壳斗科） 的分类地位及命名．植物科学学报，29（6） ：749-754．2011 马宝建，张玉钧，宋大北，贾亦琦，黄志远 现代勒勒车—内蒙古白音敖包自然保护区生态旅游规划的思考和探索．中国风景园林学会2011年会论文集（上册） ，北京：中国建筑工业出版社．2012 贾亦琦，张玉钧旅游者摄影行为研究初探—基于摄影旅游者与大众旅游者的对比．中南林业科技大学学报（社会科学版） ，1：22-26．2012 黄志远，张玉钧旅游体验实证研究—以南京雨花台烈士陵园为例．中南林业科技大学学报（社会科学版） ，2：17-21．2012张玉钧，曹韧，张英云 自然保护区生态旅游利益主体研究—以北京松山自然保护区为例．中南林业科技大学学报（社会科学版） ，3：6-11．2012 马国青，张玉钧，唐小平 枝桠施工技术在河流湿地治理中的应用，林业资源管理．2012，3：123-125，140．2012 王瑾，张玉钧基于生态旅游的自然保护区社区培训研究—以河北白洋淀王家寨村为例．河北林果研究，27（2） ：224-228．2012 马国青，黄桂林,张玉钧，唐小平 郑州惠济水系廊道景观优化模式，林业资源管理．2012，4：108-112．2012张玉钧,张英云 市民参与型的乡村景观保护--以日本海上森林国营里山公园建设为例,中国生态农业学报.2012,7:838-841.2012张玉钧北林园林学院生态旅游领域发展概况与展望,风景园林.2012,4:100-101.2012张玉钧生态旅游的发展：存在问题与实现途径，风景园林.5:105-107.2012 邵隽,张玉钧,李雄,李昭 社区支持农业型市民农园休闲模式研究.旅游学刊,12:74-79.2012 徐姗，刘晓明，张玉钧基于生产性农业景观建设的北京郊区都市型现代农业发展研究, 2012国际风景园林师联合会（IFLA）亚太区会议暨中国风景园林学会2012年会论文集（下册）. 北京：中国建筑工业出版社．P558-563.2012Zhang Yujun, Shi Ling,Wang Jin The Rural Ecotourism Development Targeted at Sustainable Livelihoods—The case study of Wanjiazhai 13 International Symposium of Landscape Architecture,Korea,China,.12-14, Suncheon, Korea2012 Caijun,Zhang Yujun,Jia Tingting Exploring the Visitors’ Recognition and Expectation for Community Participation in Tourism Development in Ethnic Rural Area: Case Study of Dehang Miao Village, The 2012TOSOK International Tourism Conference ,July 4-6, Ulsan, Korea2012 张玉钧 共同而有区别的责任—生态旅游利益相关者之间的协作，中国生态文明研究与促进会第二届（珠海）年会分会发言材料, 中国生态文明研究与促进会.2013 张英云,张玉钧 基于水环境保护的湿地公园规划探讨--以山东拥翠湖国家湿地公园为例,湿地科学与管理. 2013, 9(1):14-172013 马英华,张玉钧 采煤塌陷地湿地生态旅游发展策略--以徐州市九里湖湿地为例,湿地科学与管理. 2013, 9(2):21-242013 马英华,张玉钧,石玲 辽河流域台安生态旅游区规划必要性研究,沈阳农业大学学报(社会科学版).2013,15(2):224-2282013 张玉钧,石玲,贾亦琦 自然保护区开展生态旅游的意义及潜在风险,中南林业科技大学学报(社会科学版).2013,7(1):7-102013 孙吉亚,张玉钧 论旅游景观的生态设计--兼谈拉斯喀瑞的生态旅游思想,广西经济管理干部学院学报. 2013, 25(1):62-672013 徐姗,黄彪,刘晓明,张玉钧 从感知到认知:北京乡村景观风貌特征探析,风景园林. 2013,4:73-802013 张玉钧,张力圆,张玏 郊野公园概念的演变与发展,风景园林. 2013,5:80-852013 张玉钧,张英云 中国湿地公园发展现状与展望,生态旅游发展与管理,北京:中国社会出版社,6-112013 郭彦丹,谢冶凤,张玉钧 村镇景观特征及其评价体系初探, 中国风景园林学会2013年会论文集(上册). 北京:中国建筑工业出版社,P21-25.2013 李露,谢冶凤,张玉钧 村镇景观乡土性特征探究, 中国风景园林学会2013年会论文集(上册). 北京:中国建筑工业出版社,P45-48.2013 张婧雅,魏民,张玉钧 步道系统规划的前期调研分析, 中国风景园林学会2013年会论文集(上册). 北京:中国建筑工业出版社,P828-830.

刘红霞的主要论文

1.刘红霞，代剑飞，郭春芳，徐群. 多烷基咪唑离子液体的合成及性能比较[J]. 化学试2012，34( 3)2.刘红霞，代剑飞，徐群. L-脯氨酸为阴离子的手性离子液体的合成、表征及光学活性[J].化学世界2012, 53(2)3.刘红霞, 代剑飞, 李 华, 徐 群. 离子液体1-丁基-3-甲基咪唑磷酸二丁酯中B-酮酸酯和环酮的选择性α-单卤代反应研究[J]. 化学世界, 2011, 52(12)4. Shuwei Ma, Hongxia Liu , Neuroprotective effect of ginkgolide K on glutamate-induced cytotoxicity in PC 12 cells via inhibition of ROS generation and Ca2+ influx. NeuroToxicology ,2012,33, 59–69(SCI)5.刘红霞,代剑飞,徐 群. 溴化1-丁基-3-甲基咪唑离子液体合成反应动力学研究[J]. 化学世界2010 ，51（12）6.刘红霞，王自民.离子液体中乙酸异山梨醇酯的合成[J].应用化学,2008，25（12）7.刘红霞，徐群.微波法合成溴化1-丁基-3-甲基咪唑反应条件的优化[J].化学世界,2008，49（2）8.刘红霞，徐群.离子液体作为微波吸收剂促进苯甲醛与巴比妥酸的缩合反应[J].化学研究与应用,2007，19（6）9.王平，刘红霞，徐群. 1-己基-3-甲基咪唑四氟硼酸盐离子液体合成[J].大庆石油学院学报，2007，31（4） Hong，Liu Hong on IR Fingerprint Spectra of Alpinia Oxyphylla Miq,《SPECTROSCOPY AND SPECTRAL ANALYSIS》2008,28(11)（SCI）11.刘红霞，徐群. 1-丁基-3-甲基咪唑四氟硼酸盐离子液体的合成研究[J].化学世界,2006，47（11）12.刘红霞，徐群. 微波法合成烷基咪唑类离子液体[J].化学试剂,2006，28（10）13.刘红霞，徐群. 烷基咪唑类离子液体的合成及应用[J].中国医药工业杂志,2006，37（9）14.刘红霞，梁军. 冠脉宁软胶囊薄层色谱鉴别研究,辽宁中医杂志,2007，34（3）15.马舒伟，陈旅翼，何盛江，梁军，刘红霞，张现涛 .银杏内酯K对脑缺血的保护作用[J]. 中国现代应用药学2011,28 (10) : 877-88016.马舒伟，张现涛，刘红霞，韩光程. 银杏叶内酯N 对谷氨酸损伤PC12 细胞的保护作用[J]. 华西药学杂志,2011，26( 2) ∶138 ～ 14017.张现涛，梁军，刘红霞，韩光程，马舒伟。银杏叶内酯N 对实验性大鼠脑缺血再灌注损伤的保护作用[J]. 中国实验方剂学杂志, 2012,18(1): 141-14418.邢凤兰,王丽艳,刘红霞. 设计性实验的指导思路[J].实验室研究与探索, 2010, 29(7): 264-266

陈填烽的主要论文：

1 Lizhen He, Yanyu Huang, Huili Zhu, Guanhua Pang, Wenjie Zheng, Yum-Shing Wong, Tianfeng Chen*. Cancer-targeted Monodisperse Mesoporous Silica Nanoparticles as Carrier of Ruthenium Polypyridyl Complexes to Enhance Theranostic Effects. Advanced Functional Materials. 2014, 24(19), 2737–2915. (IF=9.765, 封面文章)2 Wen Liu, Xiaoling Li, Yum-Shing Wong, Wenjie Zheng*, Yibo Zhang, Wenqiang Cao, Chen Tianfeng*. Selenium nanoparticles as a carrier of 5-Fluorouracil to achieve anticancer synergism. ACS Nano, 2012, 6 (8), 6578–6591. (IF=12.062)3 Li Y, Li X, Wong YS, Chen Tianfeng*, Zhang H, Liu C, Zheng W*. The reversal of cisplatin-induced nephrotoxicity by selenium nanoparticles functionalized with 11-mercapto-1-undecanol by inhibition of ROS-mediated apoptosis. Biomaterials, 2011, 32, 9068-9076. (IF=7.404)4 Yanyu Huang, Lizhen He, Wen Liu, Cundong Fan, Wenjie Zheng*, Yum-Shing Wong, Tianfeng Chen*. Selective Cellular Uptake and Induction of Apoptosis of Cancer-targeted Selenium Nanoparticles. Biomaterials, 2013, 34, 7106-7116. (IF=7.404)5 Yinghua Li, Xiaoling Li*, Wen-Jie Zheng, Cundong Fan, Yibo Zhang and Tianfeng Chen*. Functionalized selenium nanoparticles with nephroprotective activity, the important roles of ROS-mediated signaling pathways J. Mater. Chem. B, 2013, 2013, 1 (46), 6365 – 6372. (封面文章)6 Cundong Fan, Wenjie Zheng*, Xiaoyan Fu, Xiaoling Li, Yum-Shing Wong, Tianfeng Chen*. Strategy to enhance the therapeutic effect of doxorubicin in human hepatocellular carcinoma by selenocystine, a synergistic agent that regulates the ROS-mediated signaling. Oncotarget, 2014, 5(9), 2853-2863. (IF=6.636)7 Cundong Fan; Jingjing Chen; Yi Wang; Yum-Shing Wong; Yibo Zhang; Wenjie Zheng; Wenqiang Cao; Chen Tianfeng*. Selenocystine potentiates cancer cell apoptosis induced by 5-fluorouracil by triggering ROS-mediated DNA damage and inactivation of ERK pathway. Free Radical Biology & Medicine. 2013, 65, 305-316. (IF=5.423)8 Hualian Wu, Xiaoling Li, Wen Liu, Tianfeng Chen*, Yinghua Li, Wenjie Zheng and Ka-Hing Wong*. Surface decoration of selenium nanoparticles by mushroom polysaccharides-protein complexes to achieve enhanced cellular uptake and anticancer activity. Journal of Materials Chemistry, 2012, 22, 9602–9610. (IF=6.101)8 Yibo Zhang, Xiaoling Li, Zhi Huang, Wenjie Zheng, Cundong Fan, Tianfeng Chen*. Enhancement of Cell Permeabilization and Apoptosis-inducing Activity of Selenium Nanoparticles by ATP Surface Decoration. Nanomedicine: Nanotechnology, Biology, and Medicine. 2013, 9, 74–84. (IF=6.692)9 Chen Tianfeng, Yanan Liu, Wenjie Zheng, Jie Liu, Yum-Shing Wong. Ruthenium polypyridyl complexes target mitochondria and induce cancer cell apoptosis. Inorganic Chemistry. 2010, 49, 6366-6368. (IF=4.601)10 Chen Tianfeng, Yum-Shing Wong. Selenocystine induces caspase-independent apoptosis in MCF-7 human breast carcinoma cells with involvement of p53 phosphorylation and reactive oxygen species generation. The International Journal of Biochemistry & Cell Biology. 2009, 41, 666-676. (IF=4.634)11 Chen Tianfeng, Yum-Shing Wong. Selenocystine induces apoptosis of human melanoma A-375 cells by activating ROS-mediated mitochondrial pathway and p53 phosphorylation. Cellular and Molecular Life Sciences. 2008, 65, 2763-75. (IF=6.57)12 Bo Yu, Yibo Zhang, Wenjie Zheng*, Cundong Fan, Tianfeng Chen*. Positive Surface Charge Enhances Selective Cellular Uptake and Anticancer Efficacy of Selenium Nanoparticles. Inorganic Chemistry. 2012, 51 (16), 8956–8963. (IF=4.601)13 Yibo Zhang , Shanyuan Zheng , Jun-Sheng Zheng , Ka-Hing Wong , Zhi Huang , Sai-Ming Ngai , Wenjie Zheng*, Yum-Shing Wong , and Tianfeng Chen*. Synergistic induction of apoptosis by methylseleninic acid and cisplatin, the role of ROS-ERK/AKT-p53 pathway. Mol. Pharmaceutics, 2014, 11 (4), 1282–1293. (IF=4.57)14 Cundong Fan, Wenjie Zheng, Xiaoyan Fu, Xiaoling Li*, Yum-Shing Wong, Tianfeng Chen*. Enhancement of auranofin-induced lung cancer cell apoptosis by selenocystine, a natural inhibitor of TrxR1 in vitro and in vivo. Cell Death & Disease. 2014, 5, e1191. (IF=6.044)15 Wenqiang Cao, Xiaoling Li, Shanyuan Zheng, Wenjie Zheng*, Yum-shing Wang, Tianfeng Chen*. Selenocysteine derivative overcomes TRAIL resistance in melanoma cells: evidence for ROS-dependent synergism and signaling crosstalk. Oncotarget, 2014, in press. (IF=6.636)

本科毕业论文，选了基于slam的机器人算法研究，请问该怎么上手?

学视觉slam十四讲，把一些框架拿过来运行一下，再把框架之中的内容改成自己想要的即可。

机器人爆炸式增长的一个主要问题是不能在不同的机器人平台上重复使用代码。然而，ROS中的硬件抽象层及其消息服务允许创建可用于许多不同机器人平台的新代码。而且，ROS提供了一套稳定的机器人软件包，公认的SLAM评估方法都依赖于机器人社区可用的标准数据集。

所有SLAM的结果都使用占用网格作为最终输出，使用地图相似性的性能指标进行分析。 重点是放在地图质量，而不是姿态估计误差，因为映射输出受到本地化问题的高度影响。

SLAM的典型应用领域：

地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。

国内思岚科技（SLAMTEC）为这方面技术的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。

机器人论文

机器人
实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。

现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机器人发展简史（引自《环球科学》2007年第二期）

1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。

1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。

1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。

1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。

1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。

1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。

1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。

1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。

2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。

2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

机器人的定义

在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。

操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。

感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。

“别动队”无人机

纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。

法国“红隼”无人机

越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。

高空无人侦察机

在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。

鬼怪式无人机

1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。

为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。

发射Brevel无人机

在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。

除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。

1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。

1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机3.2万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹1.3万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。

南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。

在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL-289；法国的“红隼”（Crecerelles）、 “猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。

无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。

科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。

机器警察

所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。

英国的“手推车”机器人

在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。

“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人

除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。

排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。

德国的排爆机器人

在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。

美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。 Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台Andros VI。

我国研制的排爆机器人

排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。

1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到4.5米的支架 ，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。

机器人指挥

其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。

1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成：

1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；

2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；

3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；

4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。

1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。

但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。

卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象，但人类社会将可能面临这种现实。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：

1，机器人不应伤害人类；

2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3，机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。

在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人：

1，具有脑、手、脚等三要素的个体；

2，具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；

3，具有平衡觉和固有觉的传感器。

礼仪机器人

该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。

机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。

1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。

1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。

中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

古代机器人

机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。

机器马车

西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。

春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。

公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。

1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。

后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。

1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。