关节手术毕业论文

关节手术毕业论文

人们对医疗护理的质量要求也越来越高,特别是在骨科护理中,骨科患者的住院时间一般都比较长,所以,无论是从心理需求还是身体护理需求,患者都需要得到周到、体贴的护理。下面是我为大家整理的浅谈骨科护理论文 范文 ，供大家参考。

《 手术室护理干预在骨科切口感染中的应用 》

【摘要】目的探讨手术室护理干预在预防骨科切口感染中的应用效果。 方法 选取2014年5月—2015年10月宁晋县医院收治的骨科手术患者88例，按照随机数字表法分为对照组与试验组，各44例。对照组予以常规护理，试验组予以手术室护理干预，观察两组患者切口感染发生情况、护理满意度。结果试验组患者切口感染发生率低于对照组，护理满意度高于对照组，差异有统计学意义(P<0.05)。结论手术室护理干预在预防骨科切口感染中的应用效果显著，能有效降低感染率，提高护理满意度。

【关键词】医院，骨科;切口感染;手术室护理

在外科手术中，切口感染为主要并发症，发生率较高。切口感染除患者自身原因外，还有医院感染[1]。骨科手术类型多样，护理方式亦不同。手术室为手术与抢救的场所，手术室护理干预会影响到手术效果。骨科手术护理不到位会引发患者切口感染，增加切口感染率[2]。寻找预防骨科切口感染的手术室护理干预方法，为强化骨科手术治疗预防切口感染提供行之有效的、科学的护理干预方案是当前研究的重点。在常规护理基础上加强手术室护理干预，可帮助患者排解负面情绪，积极面对疾病带来的改变，提高患者的治疗配合度和药物依从性，加强医患、护患沟通，提高护理满意度[3]。本研究旨在探讨手术室护理干预在预防骨科切口感染中的应用效果，现报道如下。

1资料与方法

1.1纳入标准与排除标准

纳入标准[4]:手术均为无菌操作，采用全麻;患者及家属均签署知情同意书。排除标准[5]:开放性骨折手术、急诊手术;传染性疾病患者、多发骨折患者、存在严重心、肺、肾疾病患者。

1.2一般资料选取

2014年5月—2015年10月宁晋县医院收治的骨科手术患者88例，按照随机数字表法分为试验组与对照组，各44例。对照组中男29例，女15例;年龄23～76岁，平均年龄(49.8±5.1)岁。对照组中男27例，女17例;年龄25～77岁，平均年龄(49.0±6.3)岁。两组患者一般资料比较，差异无统计学意义(P>0.05)，具有可比性。

1.3方法对照组予以常规护理。

试验组予以手术室护理干预，具体如下:

(1)术前护理干预:

护理人员对患者进行术前探视，嘱患者在术前1d用抗菌皂液洗漱，指导患者做好备皮准备。对不能沐浴的患者使用2%氯已定乙醇对手术部位消毒。积极与患者沟通，提前告知手术操作流程，使患者及家属了解手术相关知识，多鼓励安慰患者。告知患者进入手术室无菌区可降低切口感染发生率。护理人员在患者术前0.5～2.0h使用抗生素，对留置导尿管和放置切口引流管的患者告知其意义，提高患者的配合度。

(2)手术室准备工作:

采用湿式清洁消毒方式对手术室各种仪器、地面、台面消毒灭菌。手术室内的护理人员与医务人员要减少走动、出入手术室的次数。加强对手术室空气质量的护理干预，将手术室内温度控制在22～25℃，湿度保持在40%～60%。

(3)术中护理干预:

对患者切口皮肤消毒，做好手术器械与手术衣的准备。术前15min预热手术台，术中使用恒温毯为患者供热保暖，使用物品遮盖患者不需要手术的部位。术中使用的冲洗液及药液提前加温，保持在37℃左右。

(4)术后护理干预:

加强对手术切口的保护，严格遵循换药规范操作，护理人员完成换药后要进行手部消毒，避免交叉感染。换药时要以切口为中心向外周10cm范围进行切口，进行皮肤消毒。如果发现患者切口出现渗液，及时对切口渗出液进行细菌学培养，采用对症处理。加强病房环境卫生的管理，为患者提供良好的病房环境。患者被送回病房后，嘱患者翻身。

(5)出院指导、健康指导:

对患者进行出院后的饮食指导，必要时进行回访。

1.4观察指标

比较两组患者切口感染发生率、护理满意度。护理满意度比较采用医院自制的护理满意度调查表进行分析，评分>95分为非常满意，80～94分为满意，60～79分为基本满意，<60分为不满意。护理满意度=非常满意率+满意率。

1.5统计学方法

采用SPSSl9.0统计学软件进行数据处理，计数资料采用χ2检验;计量资料以x±s表示，采用t检验。以P<0.05为差异有统计学意义。

2结果

2.1两组患者切口感染发生率比较

对照组患者切口感染率为13.6%(6/44);试验组切口感染率为2.3%(1/44)。试验组切口感染率低于对照组，差异有统计学意义(χ2=6.345，P<0.05)。

2.2两组患者护理满意度比较

试验组护理满意度高于对照组，差异有统计学意义(χ2=8.938，P<0.05。

3讨论

手术部位感染至今是最主要的医院感染之一，约占所有住院患者感染的14.0%～16.0%，预防和降低患者术后切口感染率是医护人员的重要课题。骨科手术有其特殊性，骨科手术的种类很多，但一般是修复手术或者是重建手术，如脊柱的内固定手术、矫形手术、关节置换手术等。这类手术一般需要使用内固定材料对相关部位的骨骼进行固定，因此，稍不注意患者在术后切口就容易感染，且骨科手术患者由于术后应激反应抵抗力下降，易使致病菌通过切口感染。同时由于患者皮肤不洁未注意保护手术部位及切口而引发感染[6]。为降低切口感染率，提高患者满意度，护理人员需应用科学有效的护理方式对患者进行护理。手术室护理干预采用合理、规范的手术室护理干预 措施 ，在术前、术中、术后加强皮肤的清洁、消毒、保护等[7-8]，有效降低了骨科患者切口感染率，提高了护理满意度。相关研究显示，骨科无菌手术切口相关感染因素中术前皮肤准备、预防性抗生素给药时间、手术持续时间长短是影响手术室预防手术后切口感染的主要因素。骨科手术切口感染是多种原因综合作用的结果，所以切口感染重在各个方面及各个环节的预防。对各环节的危险因素进行全面的护理干预，才能有效地预防患者术后的切口感染，从而提高患者的预后以及生存质量。李小霞等[8]研究显示，在进行骨科手术时对患者进行规范的手术室护理干预能有效的预防患者在术后切口的感染。本研究从术前护理、术中护理、术后护理三个阶段加强手术室护理干预。术前护理以准备为主为患者提供良好的术中环境。术中护理医护人员严格按照无菌操作要求进行，做好医护人员手部和患者切口皮肤消毒，保证切口周围敷料干燥、清洁，做好常规的手术器械、手术衣准备。在操作中采取缩短手术时间的护理干预方式，减少患者切口感染率。采用保温措施，避免低体温造成患者抵抗力下降。术后护理干预加强对手术切口的保护，同时加强病房环境卫生，降低切口感染率。本研究结果显示，试验组切口感染率低于对照组，满意度高于对照组，差异显著。表明手术室护理干预在预防骨科切口感染中的应用效果显著，能有效降低感染率，提高护理满意度，值得临床推广。

参考文献

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《 人性化骨科护理探析 》

摘要：随着社会的发展，护理工作逐步变得人性化。骨科是医院科室的重要组成部分，为了提高骨科护理的质量,进一步凸现护理工作的重要性,本院骨科病房特开设了以人性化为护理主题的相关工作,并在工作中扎实推进,对护理工作的人性化管理,取得了良好的效果，也为本院更好地占领市场奠定了基础。

关键词：骨科护理;人性化;管理

0引言

随着社会的发展，护理模式也在不断地进步，现今的护理模式更加注重人性化的护理，人性化护理是一种非常优化的护理模式。人性化护理是以患者为中心的，一切护理都是为患者服务的，让患者在生理、心理、社会等方面都得到最舒适的体验，使患者的各种负面反应显著降低，让患者积极配合治疗，达到较好的疗效。骨科是医院科室的重要组成部分，为了提高骨科护理的质量,进一步凸现护理工作的重要性,本院骨科病房特开设了以人性化为护理主题的相关工作,并在工作中扎实推进,对护理工作的人性化管理,取得了良好的效果，值得在临床推广应用。

1人性化护理理念的推进与 教育

要能够很好地实行人性化护理,就要要求护士知道人性化护理的理念是什么，详细地了解人性化护理的内涵,这样，才能在骨科较好地开展人性化服务。对此,本院针对护士的基本情况，开展了人性化护理的相关知识培训,定期开展一些人性化护理方面的课程，让护士真正地了解人性化护理到底是什么，人性化护理的发展趋势等。在此基础上,我们还对护士实际实行的人性化护理的效果进行评价,找出在实际工作中出现的问题，并及时进行解决。

2骨科病房开展人性化护理[1]

2.1入院时人性化护理

骨科病房收治的患者绝大多数都是骨折患者,患者在病情严重的时候可能会对生命有威胁。患者在刚开始住院的时候,一般都会伴有剧烈的疼痛,还有患者突然由健康人变成了患者,对治疗环境感到陌生，患者及其家属常常会感到担心，害怕疾病治不好或是以后落下后遗症等。有的患者在住院以后就实行骨牵引或者是打石膏、夹板进行外固定,有些患者病情严重的入院就直接进手术室进行治疗,这些都会使患者(家属)产生害怕的感觉。所以,护士要多与患者(家属)沟通,了解他们的所思所想,用亲切、热情的态度对待患者(家属)。要及时向患者(家属)讲解疾病的相关情况，使他们对自己的疾病有一个全面的了解，对于患者(家属)产生的问题要及时进行解答，对他们的合理要求要尽量满足，使患者保持良好的心态积极配合治疗与护理。

2.2围手术期的人性化护理措施

2.2.1术前护理

在进行手术前,要尽量使患者放松心情，增强自信心。护士要向患者讲解 健康知识 ，使患者能够全面掌握,稳定情绪,使患者对手术的信心增强。护士要用通俗易懂的语言向患者讲解手术的相关事项,让患者对治疗过程有一个详细的了解，并告诉患者为他实施手术的医护人员都是有丰富手术 经验 的，让患者放心。如果患者过度紧张不能缓解，就可以给患者应用镇静剂帮助患者放松下来。

2.2.2术后护理

手术之后,在患者麻醉中醒过来之后再推回病房,护士要马上到患者病房,与麻醉师做好交接工作。护士要亲切地与患者交谈,告诉患者手术已经做好了,并告诉他手术非常成功。护士要多观察患者,了解患者的情绪变化，及时满足患者的合理需求。平时要细心观察患者的情况，并向医生及时 报告 患者的病情,遵医嘱进行各项操作,提高护理质量，达到最佳的治疗效果[2]。

2.3人性化的护理及功能锻炼

手术之后及时早期的功能锻炼对于骨科患者的康复是十分必要的。护士要正确掌握功能锻炼的方法，要及时向患者说明术后早期及时功能锻炼的重要性与必要性。患者刚开始进行锻炼时都会有疼痛的感觉,因此有的患者不能坚持。护士要鼓励患者坚持锻炼，不要放弃，增强患者的信心。

2.4语言要具有人性化

在人性化护理中护士的语言是很重要的,语言是具有双向功能的。和蔼亲切的语言可以增强患者治疗的信心与勇气，使患者能够以轻松的情绪积极配合治疗。反之,不礼貌、冷漠的语言可以使患者受到不良的刺激，给患者带来消极的影响。护士在临床工作中,要多与患者及其家属进行交流,与患者(家属)交谈时语气要礼貌,当患者焦虑、缺乏安全感时,使用的语言积极向上并具有鼓励性,这样能够使患者精神放松，达到较好的效果。

3对护理人员的人性化管理

对护理人员的人性化管理就是要在平时的工作中,以以人为本作为工作的原则，充分调动和激发人的积极性、创造性为根本手段,达到提高治疗效率和促进人的不断发展的目的。

4对护理人员实施人性化管理,并不断深化人性化管理进程

人性化管理不等于宽松管理，护士长应以人为本，在科学的人性观的基础上实施人性化管理，做到以身作则、换位思考、公平公正、少批评多鼓励，并领导护理人员进行持续性学习，不断提高团队凝聚能力。

5 总结

综上，随着社会的发展，护理模式也在不断地进步，现今的护理模式更加注重人性化的护理，人性化护理是一种非常优化的护理模式。人性化护理是以患者为中心的，一切护理都是为患者服务的，让患者在生理、心理、社会等方面都得到最舒适的体验，使患者的各种负面反应显著降低，让患者积极配合治疗，达到较好的疗效。骨科是医院科室的重要组成部分，为了提高骨科护理的质量,进一步凸现护理工作的重要性,本院骨科病房特开设了以人性化为护理主题的相关工作,并在工作中扎实推进,对护理工作的人性化管理,取得了良好的效果，值得在临床推广应用。

参考文献

[1]贺月华.人性化护理模式在骨科手术病区中的应用[J].吉林医学,2010(11):134-135.

[2]周芹.人性化护理在骨科病房的应用[J].中国当代医药,2011(27):47-48.

《 医护一体化模式在骨科护理中的运用 》

摘要：目的就医护一体化模式在骨科护理中的应用进行分析。方法选择我院2015年1月到2016年1月这期间所收治的100例骨科患者作为研究对象，将其随机分为两组，分别为对照组和实验组，每组50例，对对照组患者进行常规模式的护理，例如对其进行相关的检查、医嘱等，而对于实验组则给予医护一体化的护理模式。结果对照组其检查预约的时间(2.78±0.52)d、异常结果反馈时间(10.52±0.58)min、病发症发生的概率(28.32%)相比较于实验组检查预约的时间(0.68±0.14)d、异常结果反馈时间(6.78±0.38)min、病发症发生的概率(10.23%)都有着明显的提升，同时，实验组对护理人员的满意度高达90%，而对照组的满意度仅有50%。结论在骨科护理中应用医护一体化模式不仅能有效的降低患者预约等待的时间、异常结果反馈的时间、病发症发生的概率，还能提高患者对护理人员的满意度，值得推广使用。

关键词：医护一体化;骨科护理;应用分析

0引言

随着护理模式不断的推进和创新，医护一体化的护理模式也被提了出来。医护一体化模式是一种较为高效的护理模式，它并不是简单的医护一起工作，而是医护双方通过合理的分工、相互的协作进而达到共同的护理和治疗的目标，它的推行与实施能够有效的提高患者对于医护人员的满意度，更好的配合医护人员对其进行相关的治疗，从而使得治疗的效果得以提升[1]。而为了研究医护一体化的效果，我院也就医护一体化模式在骨科护理中的应用进行了以下的分析：

1资料与方法

1.1一般资料。

选择我院2015年1月到2016年1月这期间所收治的100例骨科患者作为研究对象，将其随机分为两组，分别为对照组和实验组，每组50例。其中，对照组男性35例，女性15例，平均年龄为(41.24±3.4)岁;而对照组男性有33例，女性有17例，平均年龄为(40.22±3.0)岁。通过调查对比发现两组患者在性别、年龄等方面并没有明显的差异性(P>0.05)，具有可比性。

1.2方法。

对对照组患者进行常规模式的护理，例如对其进行相关的检查、医嘱等，而对于实验组则给予医护一体化的护理模式，具体实施方法如下：

1.2.1建立医护一体化小组：

在我院骨科选择资历、经验较高的医生以及护理人员共同组成医护一体化小组，该小组的主要目的是负责医护一体化的制定、实施、监督。在患者入院后，护理人员对于患者的姓名、年龄、性别、病情病史进行全面的询问和了解，然后再由医生对患者的病情进行相关的检查和评估，同时书写住院日志。

1.2.2实行医护一体化查房：

在患者住院期间，医护人员需要对患者进行每日早晚各一次的查房，把握理解好患者病情的变化。检查的内容具体包括患者的饮食情况、用药情况、病情的变化、心理变化等。护理人员在检查完成后再将具体情况反映给医生，然后医生根据护理人员调查的情况再对患者的病情进行具体的诊断，再制定相关的措施和治疗方案，最后再由护理人员将这些措施实施下去。

1.2.3医护一体化的实施和落实：

在医护一体化实施的过程中，相关医务人员一定要保证医护一体化的实施和落实，共同合作、密切配合完成各项的护理工作。在进行手术前，医生可以将手术的具体流程讲述给患者及其家属，告诉患者及其家属在其中需要注意的问题以及可能发生的风险，让患者及其家属都能有个具体的了解以及心理准备。在交流的过程中，可以借鉴之前成功的手术案例，增加患者对手术治疗的信心。

1.3评价指标。

对两组患者的临床指标进行比较和分析，具体包括检查预约等待时间、病发症发生的概率、异常结果反馈时间等，然后再通过问卷调查的形式，对患者进行对医务人员的满意度的调查，将其分为一般、满意、非常满意满意(满意度=满意+非常满意)。

1.4统计学方法：

选用SPSS17.0中方软件对数据进行处理，计量数据采用显著性t检验，计数资料采用χ2检验，P<0.05代表差异有统计学意义[2]。

2结果

通过调查对比发现，实验组的检查预约等待时间、病发症发生的概率、异常结果反馈时间三方面都明显低于对照组，差异显著(P<0.05)具有统计性意义。通过对两组患者对护理人员的满意度的调查发现，实验组满意度高达90%，而实验组的满意度仅有50%。

3讨论

随着临床医学的发展，人们对医学的认识也有了一定的提高，患者也对相关的护理人员提出了比较高的要求，因此，怎样提高患者对护理的满意，以保证患者更好的治疗就成了大家普遍注重的问题[3]。经本研究调查发现，在进行常规护理的对照组其检查预约的时间、异常结果反馈时间、病发症发生的概率相比较于医护一体化模式的实验组检查预约的时间、异常结果反馈时间、病发症发生的概率都有着明显的提升，而这也就说明，对患者进行医护一体化模式的护理，能够有效的减少患者预约等待的时间、病发症发生的概率、异常结果反馈的时间，这也给医务人员的治疗带去了极大的便利。而且通过问卷调查我们发现，两组患者对于护理人员的满意度也有着明显的差异性，实验组对护理人员的满意度高达90%，而实验组的满意度仅有50%，这就表明，对于患者进行医护一体化模式能够有效的提升患者对于护理人员的满意度，进而使得患者能更好的配合治疗。综上所述，在骨科护理中应用医护一体化模式不仅能有效的降低患者预约等待的时间、异常结果反馈的时间、病发症发生的概率，还能提高患者对护理人员的满意度，值得推广使用。

参考文献

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　　摘要目的探讨综合术式治疗髌骨习惯性脱位的疗效。方法利用外侧松解、内侧紧缩、股内侧肌止点下移、外侧1/2半髌韧带止点或胫骨结节内移及内侧筋膜瓣牵拉治疗48例（52膝）习惯性髌骨脱位患者。结果术后随访5个月~14年，无一例髌骨脱位复发，测量Q角（胫骨结节按术后髌韧带止点中点计算）为6°~16°，平均9.3°。按一般膝关节损伤患者的功能评定方法[2]：24膝完全正常，18膝优良，9膝良好，1膝尚可（手术伤口感染）。优良率达80.8%。结论根据病因及病理改变情况选择恰当的综合手术方式，绝大部分病例尤其是软骨退变轻微的病例可以获得良好的临床效果。
　　关键词：髌骨脱位，综合术
　　习惯性髌骨脱位（habitualpatellardislocation）是髌骨不稳定的一种，在髌股关节疾病中比较常见，是引起患者膝关节疼痛及髌股关节软骨退变，膝关节功能混乱的重要原因之一[1]。应采用手术方法尽早予以纠正，以避免骨性关节炎的发生。现选取我院自1988年7月-2004年3月间收治的48例习惯性髌骨脱位的资料，报道如下。
　　1、材料与方法
　　1．1病例资料本组共48例（52膝），其中男20例（20膝），女28例（32膝），年龄15岁~33岁，18岁以下17例（18膝）。左膝24例，右膝28例。发病时间1年~17年，平均2年5个月。术前测量Q角8°~25°，平均17.3°。X线检查：轴位外侧髌股角4.3°~14.1°，平均7.2°。
　　1．2手术方法采用硬膜外麻醉，仰卧位，大腿根部缚气囊止血带。取膝前纵行切口，向两侧游离皮瓣，注意深筋膜下剥离，尽量保留皮瓣的营养动脉支。充分显露股四头肌腱、髌骨及髌韧带。首先松解髌骨外侧挛缩组织，包括股外侧肌止点，髂胫束伸向髌骨外侧的纤维，外侧支持带和关节囊及滑膜层。自股外侧肌止点及股直肌连接处微弧形切开至髌韧带外侧，充分松解。若髂胫束挛缩严重，则“Z”字延长，彻底松解达屈膝90°髌骨不脱出为止。然后将股外侧肌止点，游离回缩后固定于股四头肌腱上。再上起股内侧肌与股中间肌交界处下至髌韧带内侧切开内侧支持带及关节囊（注意保留滑膜完整），同时自内侧关节囊和支持带处取下一条长约12.5cm×1.5cm的筋膜瓣，将髌韧带外侧1/2自止点处掀起或连髌腱自胫骨结节凿下，调整髌骨中心于下肢轴线上或略偏内侧。若为青少年则将外侧1/2髌韧带经内侧半前面，丝线固定在胫骨结节内上方缝匠肌止点处，成人则将胫骨结节内上移位，可吸收螺纹钉固定。术中常规行外侧松解、内侧关节囊褥式紧缩缝合，股内侧肌止点下移缝合至髌骨内侧中点。将预先留置的筋膜瓣自股四头肌止点内侧下方穿至外侧，再从上方返折缝至内侧支持带上。术中探查膝关节，如软骨磨损轻微，则行软骨修整；如髌骨外侧缘鸟嘴状增生且外侧关节面软骨磨损严重，在上述基础上行髌骨外侧部分切除。查无活动出血，可吸收线逐层严密缝合切口。由于本病多发生于青年女性，为美观起见，手术切口可作皮内缝合，术后收到满意效果。另作切口引流，皮外缝合一针即可。
　　1．3术后处理术后膝部轻度加压包扎，伸膝位石膏固定4~6周，可以保证肌腱、筋膜及皮肤切口在松弛状态下良好愈合，防止屈膝位皮肤切口张力大，易水肿裂开之并发症。去石膏后逐渐功能锻炼。
参考资料：

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　　机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。

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