车道线检测算法通常分为两种类型：一种是基于基于视觉特征来做语义分割或者实例分割，例如 LaneNet 和 SCNN ；另一种是通过视觉特征来预测车道线所在位置的点，以此来解决 no-visual-clue 问题的模型，比如本文提到的 Ultra-Fast-Lane-Detection 。
offical github ： paper ： Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection
下图展示了整个模型的结构，基本可以分为三个部分： Backbone 、 Auxiliary 部分和用于车道线候选点选择的 Group Classification 部分。可以看出，由于整个 pipeline 中参与最终 inference 的部分只进行了下采样而不像分割模型还进行了多轮的上采样，因此模型整体的计算量是相当低的，根据论文给出的结果可以达到 300FPS 。
Backbone 部分采用了较小的 ResNet18 或者 ResNet34 ，下采样到 4X 的部分作为最终的特征，这里其实是较为浅层的特征，一般分割模型要下采样到 16x 或者 32x 。论文里也提到了使用较大的感受野就可以达到不错的检测效果，这样就可以极大的提高模型的推理速度。
Auxiliary 部分对三层浅层特征进行了 concat 和上采样，用来进行实例分割。其目的是在训练过程中增强视觉特征，不参与推理。
Group Classification 部分如下所示，论文称之为 row-based selecting method based on global image features ，即在全局特征上进行行索引来计算候选点，这样的方法将先验假设融入到了车道线检测的任务中。
在分割任务上，最终的特征图的大小是 HxWxC 。分类是要沿着 C 方向的， C 方向的向量代表一个像素位置的特征向量属于哪一个类别；在本方法中，最终的特征图的大小是 hx(w+1)xC 。 h 是要在垂直方向上采样的行的数量（ row anchor ）， h 文章中使用的 Loss 函数分为三部分，分别是多分类损失 L_cls , 分割损失 L_seg 和车道结构化损失 L_str 。其中 L_cls 和 L_seg 是常用的分类、分割任务中常用的两种损失。 结构损失的目的是利用车道结构的先验知识来约束预测出来的车道线的形状。其中 L_sim 为相似度损失， L_shp 为形状损失。 相似度损失的出发点是同一个车道中，相邻的两个点之间的距离应该尽可能的近，这里使用 L1 范式来进行距离的约束。 形状损失的出发点是基于大多的的车道线都是直线，即使是曲线其大部分也是近似的直线。对于同一条车道线，在相邻 row achor 上的车道线的候选点的位置的选择应该尽可能的相近。理想的状况下它的值应该为 0 。 Loc 函数的含义是第 i 条车道的第 j 个 row anchor 中车道点的期望。 Prob 代表的是第 i 条车道的第 j 个 row anchor 中，第 k 个位置是车道点的概率。因为背景不被计算在内，因此 k 的取值从 1 开始。 论文给出 metric 结果如下所示，其评估硬件应该为 NVIDIA GTX 1080TI 。该方法在保证精度接近的情况下，极大的提升了推理速度，很适合实时检测的任务。 为了测试其真实的推理性能，我在 NVIDIA RTX 3070+CUDA11+Pytorch1.7 的环境性进行了测试。模型的 backbone 为 resnet18 ，输入尺寸为 (288， 800， 3) 的情况下， Ultra-Fast-Lane-Detection 的推理性能如下所示，单 batch 推理速度约为 350FPS ，其性能与论文给出的结果基本一致。 汽车工程，汽车电子都是。 六、投稿须知（一）论文形式论文应在6000字（包括文、表、图）以内，并按通栏（每行44字）的格式编排，插图要清晰美观，外文字母大小写、上下角标及各种符号必须书写正确。（二）论文内容论文书写顺序：中文题目、中文作者姓名、中文作者单位、中文摘要、中文关键词、英文题目、英文作者姓名、英文作者单位、英文摘要、英文关键词、正文、参考文献。（三）录取与参会被录取的论文将于2008年8月20日前向第一作者发出录取通知，并将邀请其参加本届年会。（四）论文格式1、所提交文档为可编辑的word格式文档。2、论文格式可通过访问下载。七、联系方式联系人：陆丽俐，彭伟 电话：转831，833传真：邮箱：网址：地址：北京宣武区莲花池东路102号天莲大厦4层100055八、论文格式及论文格式示例请点击：附件一附件一：论文格式1、论文要求用微软word排版，A4纸型，上下左右边距2.5厘米；正文行距为固定值16磅，其它均为单倍行距。全文在6000字以内。2、论文题目（不超过20个汉字，段前2行，小二加粗居中，中文为宋体，西文为Times New Roman（后称新罗马））。3、作者姓名：多作者时，如：张三（1），李四（2），姓名标上数字上标，之间空两格；一个作者不用标序号。（5号楷体居中，段前0.5行，单倍行距）4、作者单位：多单位时，单位名称前标上序号，之间两个空格，如：1. 单位2. 单位；一个单位不用标序号。（5号楷体居中，单倍行距）5、摘要，不超过200字。“摘要”二字用方括号括起来并加粗【摘要】，放在摘要正文段首。（中文为小五号宋体，西文为小五号新罗马；段前1行，段落左右缩进2字符，首行缩进2字符，单倍行距）6、关键词：“关键词”三个字用方括号括起来并加粗【关键词】（8个词以内，段落左右缩进2字符，五号黑体，关键词之间两个空格）7、英文题目：不超过10个英文词为宜，各实词首字母应大写（四号新罗马居中，段前0.5行，单倍行距）8、英文作者姓名：姓名拼音按姓前名后的顺序书写，多个姓名时标出数字上标如Name（1）, Name （2）多个姓名之间用逗号隔开（5号新罗马加粗，段前0.5行，单倍行距）9、英文作者单位：单位首字母大写，多单位时，单位名称前标上序号，之间两个空格，如：1. company2. company；一个单位不用标序号。（5号新罗马斜体居中，单倍行距）10、英文摘要：100个单词以内，Abstract加粗，后面加冒号，并与摘要内容空一格（5号新罗马，段前1行，首行缩进2字符，单倍行距）11、英文关键词：Key words加粗，后面加冒号，并与关键词空一格，如Key words: WordWord，关键词间空三格（5号新罗马，单倍行距）12、正文（中文为五号宋体，西文为新罗马，首行缩进2字符，段前0.2行，行距为固定值16磅）13、论文内计量单位及符号均采用国家标准单位及国际通用符号。14、图片：图片必须有序号和图片标题。图片序号根据文章中图片数目按照阿拉伯序号标识出来，图片序号和图片标题空两个字符格。图片标题居中排列在图片下面。如：图1图片标题。（中文为小五号宋体加粗，西文为新罗马；段前0.5行，单倍行距）15、表格。表头居中排列在表格上面，表格编号按照阿拉伯字母排序，表格编号和标题内容之间空两字符格。（中文为五号黑体，西文为新罗马段前段后0.3行，单倍行距）16、一级标题（居左排，中文为四号宋体，西文为新罗马，段前段后0.5行，单倍行距）。17、二级标题（中文用五宋体加粗，西文用新罗马，标题使用1.1，1.2；居左排，段前段后0.2行，单倍行距）。18、三级及以上标题（中文用五宋体加粗，西文用新罗马，标题使用1.1.1，1.1.2；居左排，单倍行距）。19、参考文献（居左排，段前段后各0.5行，五号黑体加黑）20、参考文献内容：参考文献用123 ……来标识，参考文献每条内容应包括：作者（译者），文题，期刊名（或书名、或会议名），出版卷、年或期、页码等。书或会议文集应相应列出版次、出版地、出版者、出版年、会议地点时间。专利文献需列出专利性质及专利号；网上引用，需要提供网址、文章标题、作者等信息（中文用6号宋体，西文用新罗马，编号如上，居左排，作者间用逗号隔开，作者、书名、出版社等内容用英文句号隔开。）论文格式示例：页面要求：纸张大小A4（210mm×297mm）。页面边距：上下左右边距2.5厘米；正文行距为固定值16磅，其它均为单倍行距。通栏，6000字以内。论文题目（不超过20个汉字，段前2行，小二加粗居中，中文为宋体，西文为Times New Roman（后称新罗马）作者姓名：张三（1）李四（2）（段前0.5行，5号楷体居中，姓名标上数字上标，之间用逗号隔开）1. 单位2. 单位（5号楷体居中，单位前用数字序号标示，之间两个空格）【摘要]】 摘要内容。（“摘要”二字用方括号括起来并加粗，放在摘要正文段首。摘要内容不超过200个字，段前1行，段落左右缩进2字符，首行缩进2字符，中文为小五号宋体，西文为小五号新罗马）【关键词】 关键词关键词（8个词以内，段落左右缩进2字符，五号黑体，关键词之间用两个空格）Topic (段前0.5行，四号新罗马居中，不超过10个词为宜，各实词首字母应大写)Name （1）,Name （2）（姓名拼音按姓前名后的顺序书写，姓名之间用逗号隔开；段前0.5行，5号新罗马加粗）1.C ompany2. C ompany（单位名称前用序号标示，单位之间两个空格，5号新罗马斜体）Abstract]: content. （100个单词以内，段前1行，首行缩进2字符，5号新罗马）Key words: wordword（5号新罗马加粗，关键词间用逗号隔开）1 一级标题（段前段后0.5行，中文为四号宋体，西文为新罗马）正文（首行缩进2字符，中文为五号宋体，西文为新罗马，段前0.2行，论文内计量单位及符号均采用国家标准单位及国际通用符号。）图1图片标题（文中图片标题居中排列在图片下面，段前0.5行，图片编号和图片标题空两个字符格，中文为小五号宋体，西文为新罗马）图2图片标题（图片序号按阿拉伯数字标示）表1标题内容（表头居中排列在表格上面，段前段后0.3行，表格编号和标题内容之间空两字符格，中文为五号黑体，西文为新罗马）表2标题内容（表格序号按阿拉伯数字标示）1.1 二级标题（居左排，段前段后0.2行，中文用五宋体加粗，西文用新罗马标题使用1.1，1.2）1.1.1三级标题（三级及以上标题居左排，中文用五宋体加粗，西文用新罗马，用五号宋体1.1.1、……）参考文献（居左排，段前段后各0.5行，五号黑体加黑）1 作者1[，作者2，作者3][，等]. 期刊论文题名[J]. 刊名，出版年份，卷（期）：起止页码.2 作者. 书名[M]. 版本，出版地：出版者，出版年. 起止页码.（参考文献内容，中文用6号宋体，西文用新罗马，编号如上，居左排，作者间用逗号隔开，作者、书名、出版社等内容用英文句号隔开。参考文献每条内容应包括：作者（译者），文题，期刊名（或书名、或会议名），出版卷、期、页码、年。书或会议文集应相应列出版次、出版地、出版者、出版年、会议地点时间。专利文献需列出专利性质及专利号。网上引用，需要提供网址、文章标题、作者信息等。） 投稿方式:邮箱： 网址： 《汽车工程》：创刊于1979年,是由中国汽车工程学会主办并编辑出版的、综合反映我国汽车行业研究水平的学术性期刊，在国内汽车科技学术界具有较高的权威性和影响力，被美国《工程索引》(Ei)等多家数据库收录，是中国科技核心期刊，荣获“百种中国杰出学术期刊”称号，2008年被评为中国精品科技期刊。 《中国汽车》杂志社投稿须知： 1．请无涉及保密内容；请确保论文的真实性和客观性；文责自负。2．论文必须具有原创性，有独到见解和学术价值，未在任何刊物公开发表。3．每篇论文字数3000-8000字，应按照学术论文的格式用word编排，文档名称为“论文标题-第一作者单位-第一作者名字”。4．论文格式要求：（1）书写顺序：标题、作者姓名、作者单位、摘要和关键词（中英文）、正文、参考文献、作者简介（如为基金项目请务必在页脚注明）。（2）论文体例：①文章标题居中，一般不超过20字，三号宋体加粗；副标题在下方居中，前面加破折号；②作者姓名在标题下方，空一行，居中；作者单位在作者姓名下方，居中，外加圆括号，五号宋体字；③摘要在正文前，根据文章篇幅确定字数，一般不少于150字，小四号宋体加粗；④关键词一般不超过5个，小四号宋体加粗；⑤英文标题、作者单位、摘要、关键词一律用Times New Roman字体，其余要求同中文部分。⑥正文、参考文献一律用小四号宋体字，1.5倍行距。（3）论文标题应不超过三级，排序方式为1、1.1、1.1.1……（4）参考文献和注释格式遵从国内学术期刊规范要求。（5）图片、表格标题请按阿拉伯数字顺序编号，图表中数据请注明单位；（6）文后附作者简介，内容包括：一寸照片1张，姓名，性别，出生年月，毕业院校、学历，所在单位、部门及职称/职务，已发表文章，通信方式（地址、电子邮件和电话）等。（7）其他未尽格式请参阅《汽车科技》已刊发论文。5．请根据探讨方向注明稿件类别。6．请自留底稿，没有通过审阅的稿件恕不退还。7．格式不符合要求的稿件不予审阅。 《汽车维修与检测》。《汽车电子》 《中国汽车》杂志社投稿须知： 1．请无涉及保密内容；请确保论文的真实性和客观性；文责自负。2．论文必须具有原创性，有独到见解和学术价值，未在任何刊物公开发表。3．每篇论文字数3000-8000字，应按照学术论文的格式用word编排，文档名称为“论文标题-第一作者单位-第一作者名字”。4．论文格式要求：（1）书写顺序：标题、作者姓名、作者单位、摘要和关键词（中英文）、正文、参考文献、作者简介（如为基金项目请务必在页脚注明）。（2）论文体例：①文章标题居中，一般不超过20字，三号宋体加粗；副标题在下方居中，前面加破折号；②作者姓名在标题下方，空一行，居中；作者单位在作者姓名下方，居中，外加圆括号，五号宋体字；③摘要在正文前，根据文章篇幅确定字数，一般不少于150字，小四号宋体加粗；④关键词一般不超过5个，小四号宋体加粗；⑤英文标题、作者单位、摘要、关键词一律用Times New Roman字体，其余要求同中文部分。⑥正文、参考文献一律用小四号宋体字，1.5倍行距。（3）论文标题应不超过三级，排序方式为1、1.1、1.1.1……（4）参考文献和注释格式遵从国内学术期刊规范要求。（5）图片、表格标题请按阿拉伯数字顺序编号，图表中数据请注明单位；（6）文后附作者简介，内容包括：一寸照片1张，姓名，性别，出生年月，毕业院校、学历，所在单位、部门及职称/职务，已发表文章，通信方式（地址、电子邮件和电话）等。（7）其他未尽格式请参阅《汽车科技》已刊发论文。5．请根据探讨方向注明稿件类别。6．请自留底稿，没有通过审阅的稿件恕不退还。7．格式不符合要求的稿件不予审阅。 《汽车工程》期刊，投稿后需要一个月时间能初审通过，好的稿件正常是40天能读报。 国家级期刊，快的话，一个星期左右可以看到是否录用通过，出刊的话，大概1-3个月左右哈杂志编辑按 刊名： 电力机车与城轨车辆 Electric Locomotives & Mass Transit Vehicles主办： 中国南车集团株洲电力机车有限公司周期： 双月出版地：湖南省株洲市语种： 中文;开本： 大16开ISSN： 1672-1187CN： 43-1402/U邮发代号： 42-146历史沿革：现用刊名：电力机车与城轨车辆曾用刊名：电力机车技术创刊时间：1978期刊荣誉：Caj-cd规范获奖期刊以上是期刊简介不是核心期刊 算是省级期刊望采纳！谢谢！ 汽车类期刊大约有60多个，期刊的刊号和出版机构你可以上新闻出版总署或者中国记者网查询，我给你列举几个： CHINA AUTO中国汽车 北京汽车 大众汽车 湖北汽车工业学院学报 家用汽车 军用汽车 军用汽车管理 汽车安全与节能学报 汽车博览 汽车测试报告 汽车导报 汽车导购 汽车电器 汽车工程 汽车工程师 汽车工程学报 汽车工业研究 汽车工艺师 汽车工艺与材料 汽车观察 可以看一下汽车之家。 有个《大众汽车》杂志，可以找中文期刊在线帮忙。 国内主要检验医学杂志：（中华检验、中华微免、临床检验是CSCD）•中华检验医学杂志•中华微生物学与免疫学杂志•临床检验杂志•检验医学•中国实验诊断学•诊断学理论与实践•国际检验医学杂志•现代检验医学杂志•实验与检验医学•检验医学与临床•临床输血与检验•放射免疫学杂志国外主要检验医学杂志：•ClinicalChemistry （CC：稳坐检验医学头把交椅）•ClinicalChemistry and Laboratory Medicine •ClinicalBiochemistry •ClinicaChimicaActa•Annalsof Clinical Biochemistry •InternationalJournal of Laboratory Hematology•Journalof Clinical Microbiology•Archivesof Pathology and Laboratory Medicine•TheJournal of Molecular Diagnostics•AmericanJournal of Clinical Pathology 个人觉的发国家级期刊好一些，高级职称不要求发核心的话，发国家级期刊，中国卫生产业，中外医疗，中国医药指南，都不错 Clin Chem 7.292 Crit Rew Clin Lab Sci 4.677 Advan Clin Chem 3.367 Clin Chem Lab Med 3.595 Clin Biochem 2.573 Arch Pathol Lab Med 4.094 Clin Chim Acta 2.615 Biochem Medica 2.114 Clin Lab Med 2.598 Ann Lab Med 2.803 Int J Lab Hematol 2.141 Ann Clin Biochem 2.044 J Clin Lab Anal 1.504 Scand J Clin Lab Invest 1.475 Lab Med 1.084 J Med Biochem 暂无 Clin Lab 0.940 Ann Clin Lab sci 0.927 国内杂志： 中华检验医学杂志（中文核心） 中华微生物和免疫学杂志 临床检验杂志（科技核心） 检验医学（科技核心） 医学检验与临床 现代检验医学杂志 实验与检验医学 临床输血与检验（科技核心） 分子诊断与治疗杂志（科技核心） 中国实验诊断学（科技核心） 中华实用诊断与治疗杂志（科技核心） 诊断学理论与实践（科技核心） 中国实验血液学杂志（科技核心） 中国免疫学杂志 微生物学免疫学进展 实用检验医师杂志汽车检测期刊杂志投稿
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