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Jix =0.05kg·m 2 \u000e, Jiy =0.2kg·m , 2 2 2 2 Jiz =0.325kg·m ;外框转动惯量为 Jox =0.1kg·m , Joy =0.6kg·m , Joz =0.4kg·m , 系数 Kvi = Kvo =0.23N·m

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