这里有7万多份论文。需要可以去看下。 2006年度A股上市银行风险比较分析20世纪80年代新台币升值对台湾地区经济的影响及对祖国大陆的启示21世纪家私公司战略实施的案例研究3G时代中国移动通信公司发展研究3G环境下重庆移动竞争战略研究3G电信网络工程项目控制研究3G网络中移动流媒体的商业模式3G背景下中国移动通信集团公司的竞争力与发展战略研究3G背景下商业模式的变化和移动运营商经营策略的研究3M公司核心竞争力的形成和提升策略4E1数字微波产品研发项目的进度控制研究6σ理论在简柏特（大连）公司的应用研究6σ管理在降低炼铁成本中的应用研究6西格玛管理方法在项目质量管理中的应用AAABBB旅游航线运输需求函数的建立与应用研究AAA公司全球营销战略研究ABB公司低压产品营销策略研究ABB配电变压器有限公司设备管理研究ABC公司信息安全管理体系的构建ABC公司国际电站工程承包业务实施总成本领先战略的问题及对策研究ABC公司软件质量管理问题与对策研究ABC公司醋酸厂发展战略研究ABC铁路局成本领先战略问题研究ABC铝业公司发展战略研究ABC集团公司转型期发展战略研究ABX公司营销渠道管理研究AB公司市场营销策略研究AB科技有限公司培训体系构建与应用研究AB集团员工培训体系研究AB集团绩效管理研究ACFTA的建立与泰国产业竞争优势比较研究AC公司推土机国内市场营销策略研究AD企业改制后人力资源管理对策研究AFIS公司生产部员工绩效评估体系研究AH客运集团绩效考核体系研究AH管理咨询公司咨询顾问的绩效管理体系研究AI集团公司普药营销策划研究AJ公司的技术创新战略研究AJ外贸公司发展电子商务方案及策略研究AJ媒介项目商业计划书AL医院绩效管理诊断报告APF在深圳交警车牌识别系统项目管理中的应用APP（中国）绿色供应链管理问题研究ARRC公司改制后的发展战略A企业人力资源管理现状的研究A企业投资镁砂生产线技术经济评价A企业材料供应管理合理化研究A企业激励机制与员工工作满意度研究A企业的大客户深度服务研究A住宅建设项目投资分析报告A供电局绩效管理体系设计A保险公司广东分公司营销策略案例分析A保险江苏分公司代理人制分析A公司2007年电话卡促销计划书A公司3G家庭产品营销规划A公司BOSS产品质量评价与控制研究A公司中国市场营销渠道设计管理研究A公司供应链管理之问题及对策A公司发展战略研究A公司员工培训的问题及对策A公司员工激励问题研究A公司员工职业生涯管理体系研究A公司员工职业生涯管理案例分析A公司培训管理体系设计A公司基层员工流失问题的分析与对策A公司安全管理研究A公司客户流失问题研究A公司成品油零售员工培训体系构建研究A公司战略绩效管理系统研究A公司执行新会计准则的会计处理探讨A公司正丁醇产品在中国市场的定价策略研究A公司流程管理体系设计与实施案例研究A公司测试软件中国市场营销策略研究A公司熔纺氨纶产品的市场定位研究A公司的IT服务管理A公司的企业战略转型分析A公司的发展战略研究A公司的开放式创新方案初探A公司的绩效管理研究A公司的营销策略分析A公司研发人员激励机制研究A公司绩效管理系统再设计A公司绩效考评方法改进研究A公司网络营销方法分析A公司羊绒衫业务发展战略和营销策略研究A公司营销人员绩效考核体系研究A公司营销渠道选择研究A公司薪酬设计体系研究与再设计A公司融资方式创新研究A公司诚信管理研究A公司金融经纪人绩效考核管理研究A公司铝制不粘炊具产品成本控制研究A冲压厂精益化管理研究A制药公司氢溴酸西酞普兰市场营销策略A勘察研究设计院服务营销策略研究A医院员工激励问题诊断及对策——双因素理论的研究视角A发电企业战略性薪酬制度改革的研究A呼叫中心激励机制研究A啤酒企业渠道管理问题及对策研究A大型物流企业指标式管理探讨A市商业银行薪酬管理改革探索A市电信公司培训体系提升方案研究A市移动公司客户投诉管理机制模型分析A房地产公司基于价值管理的发展战略A房地产公司非凡名苑项目营销策略研究A房地产公司项目管理问题及对策研究A港务公司机械操作部培训系统研究A物流集团战略性问题研究A电力公司员工职业发展通道设计及配套政策研究A电力燃料公司员工绩效考核研究A省农村移动市场的开发与研究A省电力勘测设计院发展战略分析A科技公司员工绩效管理研究A航运公司发展战略研究A行政单位全面预算管理应用研究A通信公司供应链管理优化研究A银行发展战略研究A银行外汇清算系统的改进设计A银行客户经营战略及实施分析A集团WalMart运输项目服务策略研究A集团公司人力资源管理中的激励机制研究A集团公司人力资源管理问题及对策研究BAC公司跨文化冲突管理研究BEADL企业短期贷款信贷风险分析法研究Bestee公司的磁力耦合器中国市场营销策略研究BF公司基于EVA的高管人员薪酬激励机制研究BGY公司营销人员满意度与工作绩效相关性研究BH第三方物流公司策略的制定和实施BI电力建设公司薪酬及福利制度研究BJ公司绩效管理体系的研究与设计BJ公司薪酬管理案例研究BPS精益生产体系在UATX的应用研究BSP公司供应商管理现状与改革策略研究BS公司营销渠道管理研究BTOCTO策略在个人电脑ODM企业的实施BT茶叶有限公司北京市场营销策略研究B供电局绩效考核体系研究与设计B公司员工招聘方案设计B公司虚拟经营模式之研究B医疗器械有限公司中心静脉导管大陆市场营销策略分析B品牌汽车设立常州4S销售店的分析研究C2C电子商务模式在南宁电信“宽网南宁”业务中的应用探讨C2C网站的信用监管及运营策略研究CAM纪元公司委托代理关系研究CA资产管理公司昆明分部项目团队绩效考核体系研究CB生物药物研发多项目管理研究CDKL公司市场营销渠道管理研究CDS医院人力资源培训与开发研究CD公司大客户营销策略研究CD机场薪酬体系研究CETC产业优化和产业平台重组
ABB成本高用的太少啊！！！
有的，比如启动时低速，然后逐渐提速，最后是减速再停止。
很少见到电梯行业应用，但ABB的800系列用在电梯上肯定不会有问题，因为它们在吊车上应用非常广，吊车跟电梯应用是一回事
可以随意使用，用户可以根据情况定义数据，更加方便的使用。
ABB一直聚焦本体结合应用，坚持两条腿走路。比如一个6轴，是一个很传统固定的本体，但如果要增加它的附加值，就需要驱动外部的设备，比如冲压，一分钟能抓5件，用了集成的外轴，一分钟能抓12件，这就能体现出优势。
和其他行业一样，ABB在汽车行业一直引领技术方向。汽车行业的很多亮点应用都是ABB首创，比如冲压环节的伺服七轴，在车身行业提出的柔性制造理念，用AGV把生产单元串起来的生产方法等等。ABB期望从技术方面引领整个行业的发展。
得益于ABB整个行业都做，既做本体又做集成，所以面对今年疫情，ABB受到的影响并不大。
基本数据：
bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示。
byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）。
num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围。
dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范。
string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。
stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数。
1. abb机器人输入的模拟量通常是以电压信号的形式输入的。2. 这是因为电压信号可以通过模拟转换器(ADC)等转换电路转换成数字量方便进行数据处理和控制。3. 另外，部分ABB机器人也支持模拟量输入直接与机器人控制器相连，实现更加方便的数据采集和控制功能。
ABB机器人输入的模拟量指的是机器人通过传感器获取的模拟信号，例如温度、压力、流量等物理量。这些模拟信号在经过采集之后，需要进行转换成数字信号，以便于机器人控制系统进行处理和分析。这个过程称为模拟量转换。模拟量转换通常包括两个步骤：采样和量化。采样指的是以一定的时间间隔对模拟信号进行取样，将其转化为一组离散的数值；量化则是将这些数值转换成数字信号。在ABB机器人中，常用的模拟量转换器有ADC（模拟-数字转换器）和DAC（数字-模拟转换器）。进一步地，模拟量转换还包括信号放大、滤波等处理。信号放大是为了增加信号的幅度，使其能够被控制系统识别；滤波则是为了去除噪声和干扰，提高信号的精度和可靠性。总之，ABB机器人输入的模拟量需要经过模拟量转换，将其转换成数字信号，以便于机器人控制系统进行处理和分析。这个过程包括采样、量化、信号放大、滤波等处理。
一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人, 专业服务机器人, 和个人/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人. 对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性. 好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间; 而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来: 支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. 这类机器人可以做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...); 柱状/球状机器人, 这里的柱/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)SCARA机器人(也可参见Wikipedia上此文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地. 最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.接下来再说点工业机器人控制的知识:工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别, 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制. 人可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸手, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业机器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测系统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以从这个角度来说, 它是一个开环控制. (至于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以参见wikipedia的定义. 大致意思是闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制器里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调整自己的控制指令, 使得被控制的变量可以更快/准确/稳定地达到目标值; 而开环控制则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满自信地一番计算后, 直接发出控制指令, 而至于被控制的量是不是达到目标值了, 就不理睬了. 最经典的反馈控制是PID, 在化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用). 所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的: -> 用户输入目标点(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标) -> 机器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算出每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是指要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动哪个距离上) -> 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序-> 电机驱动程序利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PID了)来使电机驱动到目标值; -> 结束大家于是看到, 机器人只管把关节电机驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来后是不是就真的到达了目标点, 它就管不着了. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数就有误差(. 热胀冷缩而长度改变, 内部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计算得到的关节目标值就会包含这些误差, 于是加起来就更不对了, 难道也不考虑么? 是的, 如果是这样的话, 机器人也只能"瞎"着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. 你也许会再问, 那也简单, 给机器人加双"眼睛"不就行了么, 上面装个摄像头, 实时监测机器人末端是不是真正达到了目标点, 这样要是真没达到, 就可以把这误差信息反馈给机器人,机器人就可以调整控制, 不就可以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可不行. 第一, 现有的图像算法很难通用地判别好一般工业环境下的一般机器人的末端, 更不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立体姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得空间信息本身是视觉/机器人领域一个研究大难题, 这在以后的文章会再次提到). 第二, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会带来误差问题. 有些工业应用对机器人运动控制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头本身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报告成功, 那便适得其反了. 可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人"闭着眼睛"的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直/曲)线来.比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right Move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而ABB就能靠它拿着成百上千万的订单.好, 现在有了路径规划来计算整条路径的运动点, 还有运动控制去到达每一个点, 那么一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. 如果配上一套软件, 可以让用户进行连续地对多条运动路径进行编程, 并能把程序下载到机器人控制器上执行; 另外还有软件可以让用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑到真实机器人上去调试; 那么开一家机器人公司的技术储备就已经完善啦. 那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.说到机器人制造商, 那么脑子里冒出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, 日本的Denso, Epson, Fanuc, 德国的Kuka, 日本的Motoman等. 这些公司(或母公司)一般都在机械,电子, 或控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因此有很强的技术优势. 其中ABB属于技术硬, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, 不愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则秉承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而且和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后援很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, 比如赞助足球机器人比赛RoboCup(因为那年我正好去了Atlanta参加Robocup小型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,所以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), 这是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机械臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; 研发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士尼乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能举起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到好莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,Epson做的多是小型化机器人, 所以在消费电子行业用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; 而Fanuc和Motoman则是和ABB激烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想象汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的挑战方式么?). 国内的情况较为惨淡, 沈阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机器人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但据说已不再用,应该是机器人自己带来的产品"问题"比效益多), 但已经不知道现在还在不在做了, 听说是基本转做其他类型的机器人去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人的攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作者们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞争的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是精度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人将原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在这样全球化的环境下, 基本元器件国内国外的都能购买, 并没有让国内企业一切打包制造的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方面继续投入, 所以现在看来, 国内在自创工业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看到还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得小心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目在做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如视觉/力感应等检测系统等. 从全球来看, 当前工业机器人总使用量在100万台左右, 并以平均每年10万台左右的速度增加. 使用量最大应该是日本(占全球1/4~1/3), 接着是德国北美韩国中国等; 09年由于经济危机, 使用量的增长受到了很大影响, 可能只有往年的一半左右. 从应用行业来看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)和其他行业(general industry), 大致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, 动力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车制造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工业机器人的参与; 而其他行业则多了, 从搬运"中华"香烟到打磨"波音"飞机叶片, 只有想不到的各种千奇百怪的应用. 由于工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机器人制造商的低价策略, 整个机器人市场对一套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以现在利润空间并不算高; 比如Kuka集团的08年税前利润率(EBIT/Revenue)在4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献了5~6%的税前利润率(相对ABB的电力和自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可不算是有吸引力的), 这和IT行业Intel或Google动辄20~30%的利润率无法相提并论(当然即使IT业, 也要看公司的行业处境, 比如09年至今AMD的利润率就是负值了...). 当然, 我想这也都是和相关行业整体利润水平密切相关的, 比如自动化行业和制造行业(如典型地, 西门子和富士康的税前利润率均在5%左右或以下), 而工业机器人行业夹在二者中间, 自然高不起来太多. 当然, 利润空间的降低往往意味着成本降低或技术进步, 对消费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器人研发的一个重点方向就是怎样降低成本, 以开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希望通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范围和深度. 而另一方面, 销售工程师们也在竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具体工艺来, 推动其自动化进程. 也许有一天, 人类会对"体力劳动"这个名词开始陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都已被工业机器人来代替; 而这些机器人创造出来的财富, 便足以支持地球上整个人类去畅游在创造性的劳动乐趣中了.
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对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.
设计亮点和性能方向
目前,随着自动化技术的不断发展和应用的广泛普及,工业机器人已在搬运、焊接、包装、喷绘等领域替代了传统的人力。这是我为大家整理的搬运机器人技术论文，仅供参考! 搬运机器人伺服系统的设计研究篇一 摘 要：搬运机器人的伺服系统，目前普遍应用的是以级次掌控、总线讯息、交流程控、数值信息加工、内部结构保护等为主要内容的智能化的数字信息控制手段，不仅确保了伺服系统的安全、高效运行，而且实现了精准、高速、稳定的良好性能。本文对搬运机器人伺服系统的技术质量控制和级次管理进行了分析，并且全面地阐述了定位系统、速率环比、技术参数和设施保护等应当把握的重点内容，对提高伺服系统的控制技术，具有一定的参考价值。 关键词：搬运机器人;伺服系统;设计研究 引言 搬运机器人达到精准、科学的轨迹运行是实现伺服技术功能目标定位的重要保障。目前在搬运机器人伺服系统的应用前景上分析，伴随着机器人在各个领域、各个行业越来越广泛的推广应用，其所从事的工作事项越来越具有很强的技术难度，这就给伺服技术的安全、高效、稳定、科学、动感等性能的发挥带来了很高的要求。同时，随着数字化信息技术普及程度的日益广泛，特别是DSP等技术 方法 的不断推陈出新，给机器人伺服技术的变革带来了巨大的发展空间，也使得这种伺服系统日益探索应用了许多的新技术和新方法，比如建立交流程控、数值加工等，不仅使得机器人伺服系统满足了高速、精确的目标要求，而且越来越能够独立承担非常复杂的各种任务。 本文结合南方某省的搬运机器人为例，围绕机器人的稳定、精准、防干扰性能，科学地分析阐述了伺服技术的技术特性和研发思路，并对数字信息处理等技术方法的应用推广和设计理念、设施保护等内容进行了探究。 1 搬运机器人伺服系统的级次控制思路和技术标准 该省设计研发这种搬运机器人主要是为了适应浇筑施工环节的技术要求，并且充分考虑到这种机器人的通用效果。所以在设计的时候，将其打造为了固定变量取值为6的现代化机器人，并设计了包括上臂摇动、下臂摇动、腰间回环、手腕摇动、手腕回旋、下臂回环等6项内容在内的活动功能关节，按照浇筑施工现场操作的有关部署，依据一定时间控制能够由热炉内舀出铝制液体，服务于8个机器设备铸模使用。而且在设计这种搬运机器人的时候，要使其能够在米半径的区域内顺畅运转，最后环节的多次确定位置的误差上下不能高于3毫米，按照搬运机器人每个关节的误差折算，上下不能超过度。同时，要严格控制伺服系统的安全、稳定性能，通过技术指标控制，避免机器人在实现搬运伺服功能的时候出现铝制液体流出或者影响浇筑效果。 同时，在对搬运机器人进行技术参数控制的时候，运用了管理、控制、伺服等级次方法，使承担主要控制功能的网络信息系统得到了减负，降低了伺服技术的运行期间。利用管理的技术方法，通常是加强搬运机器人离线状态监控，对其运行的空间事先合理预设，使其能够在进行浇筑环节操作的时候，发挥图形设计、现场示范、纠错调整以及现场施工信息数据的检索、查询、质量问题的排查和定期展现等作用。利用控制的技术方法，一般是依据定位传感设施提供的定位信息，在预定时间内设置出一定的路径，同时将测算出来的下级信息传送给伺服技术进行处理。而伺服技术主要解决的是对搬运机器人的运动功能进行科学掌控，并依据施工标准和设计的精确系数确保机器人能够达到预定的运动轨迹完成工作任务。 2 搬运机器人伺服系统的设计要求 对于搬运机器人来说，伺服系统主要承担任务事项的执行工作，因此，伺服系统的安全、可靠工作，对搬运机器人的总体运行有着至关重要的影响。 一是交流程控。近年来，这种程控驱动技术方法得到了快速的发展，由于本身结构不大、重量很小、能耗量低、适应性强、坚固性高、安全可靠、经久耐用，同时在调速方面有着很好的效果，在未来的发展中很有可能会替换掉直流驱动技术。搬运机器人在各个关节的运行驱动中，全部使用了交流程控的驱动技术，在组件构成上应用的是永磁式同步无刷电机，并且通过自动控制技术确保了频率的变换和速率的调节。 二是三环系统。由于搬运机器人对不利环境的适应性很强，承受重力的性能很高，在发挥伺服技术功能的时候，不仅应当妥善解决稳定性和动态化的设计要求，而且应当注意对外界干扰的防范。本文所提到的搬运机器人就通过这种三环系统较好地实现了伺服功能(详见图2)。但是由于三环伺服控制技术虽然具有良好的稳定和防干扰能力，不过从需要的频率特性上来看，外环的要比内环的低很多，着就制约了外环控制系统的反应性能。所以通常使用一种新型组件，改进内环频率特性，确保系统运行速率，提升有效的防止干扰和可靠性能。 三是伺服系统。构成伺服模式的主要设施包括位控板、放大器、SM电机、编码仪和减速器等。其中SM电机应用的是进口的永磁式系统，可以承受的电力负荷非常高，在机器人中应用非常好。编码仪主要是对SM旋转速率和定位进行监测，而且根据6个运动关节监控机器人运行的精准情况，并运用减速器通过间接程控的方法实现较大的输送力矩确保搬运机器人能够高效做工。由于减速器在每个关节点上都进行了安装，不仅提高了反应速度，而且不会产生很大的转动惯力，运行效率非常好。放大器使用的是变频设施，具有绝缘效果，关节运动产生的功率一般不大，但是启闭的速率却非常高，作用非常显著。位控板的性能一般是接发控制指令，对定位信息做出反应，测算关节运动误差，实现每个关节的伺服系统控制目标，由于构成材料的关键组件是芯片系统，相当于计算机网络设备，具有良好的信号反应和处置性能，而且由于采用了总线控制技术，确保了信息数据的安全、精准、高效地传输，实现了搬运机器人伺服系统的科学运转。 四是参数系统。一般情况下，搬运机器人需要承受的外界应力水平和惯性具有一定的差异性，运行速率也具有一定的不同，但是由于6个关节的动作需要一定的协作性，每个关节的运动都会对搬运机器人位置检测的精确性和动作进行的稳定度产生制约，所以控制技术参数，保障伺服技术的效果是一项非常重要的工作。比如，需要考量电流的跟踪运行轨迹，科学控制电流环的技术参数，确保提升反应速率，无需进行后期的调控，确保搬运机器人伺服 系统安全 、稳定的运转，同时，由于功率组件启闭迅速，还要尽量改进电流设施的频率特性，确保外环具有稳定的运行性能。 四是保护系统。为了充分保证搬运机器人的安全、稳定动作，就需要对软件硬件设施予以保护。一方面，要妥善地保护硬件设施，一旦搬运机器人伺服系统出现了故障，比如，伺服放大器设施承受的热量过大，电源电压超过了极限负荷，电机运行的速率超过了=极限或者电机承受的电力负荷值过大，编码器在信息的传输上出现了误差，电源相级缺失，就要及时切断主电路的电源，对电力系统进行保护。另一方面，要妥善保护软件设施，主要是对位控板进行保护，比如结合关节的动作，跟踪监测误差情况，并及时做出纠错调整，或者暂停关节动作，避免出现机械碰撞的事故，影响伺服系统的正常运行。 3 结束语 综上所述，搬运机器人伺服技术基于交流程控、三环系统、技术参数的科学把握和对硬件软件设施的及时防护，确保了良好的反应机制和防扰动性能，确保了机器人在承担工作任务的时候能够及时、快速、稳定、高效地按照精准轨迹运行，相信应用推广前景将非常广阔。■ 参考文献 [1] 郭毓、马勤弟、许春山、胡斌、毛建.搬运机器人伺服系统的研究(J).南京理工大学学报.2001(3). [2]昊广顺、凌 雷、方素香、王 玉果.PLC在搬运机器人控制系统中的应用(J).2006(2). [3]吴凤江、孙奎.基于PROFIBUS总线的搬运机器人伺服控制系统(J).伺服控制.2009(2). 基于工业机器人的极板搬运工作站的设计与实现篇二 【摘 要】在中国制造2050和工业“机器换人”的大背景下，中国工业生产正由制造向智造转型升级。本文在铅蓄电池极板生产线中引入工业机器人，开发了一种极板搬运工作站，并进行了PLC控制系统的设计，大大提电池极板生产效率，实现自动化。 【关键词】工业机器人;电池极板;搬运工作站 Design and implementation of plates handling workstation based on industrial robot WANG Zhe-lu (Department of Electrical and Electronic Engineering， Wenzhou Vocational & Technical College， Wenzhou Zhejiang 325035， China) 【Abstract】Under the“Made in China 2025” and “Industry ”， China industry is changing from manufacturing to intelligent this paper， the industrial robot is introduced into the plate production line， meanwhile a kind of plate handing workstation is developed. The design of PLC control system is carried out in the workstation. The robot workstation greatly improves the production efficiency of the battery plate and realizes automation. 【Key words】Implementation robot; Based plate; Moving station 0 引言 铅蓄电池是一种技术成熟且安全性能好的能源，工业和生活领域的发展，如低速电动车、通讯设备储能等都离不开铅蓄电池，尤其是电动车是减少大气污染的重要 措施 。然而在电池极板生产中，行业内规模化运作的企业主要还是依靠劳动力手工操作，特别是电池极板上下料搬运作业，其劳动工作强度大，员工搬运工作效率低下、同时铅粉污染危害健康人员的身体，影响工人的工作寿命[1]，其发展急需产业转型升级。 在国外，工业机器人已经成为一种标准化的设备，形成了一些具有竞争力的著名公司，如瑞典的ABB，日本的FANUC、安川，德国的KUKA[2-3]，占领国际和国内市场上的大部分份额。在国内，工业机器人受制核心零部件和工艺原因，还在刚起步。目前有沈阳新松、广州数控设备有限公司、哈尔滨博实自动化有限公司等，在系统集成和核心零部件进行了相关的研究和突破，都有了相应的进展。同时国内也涌现了一大批以工业机器人集成技术为中心的公司，进行工业机器人的集成应用，引进国外技术结合实际生产，为制造业、快消行业等服务工作。 工业机器人是一种能模仿人工操作，可编程和自动控制的高端智能装备，具有高自动化、柔性化，是中国实现工业“机器换人”战略的核心，是“中国制造2025”战略的重要组成部分。在铅蓄行业，引入工业机器人，可以代替手工操作的同时可以大大提电池极板生产效率，确保生产安全和提高企业的效益[4]。因此，机器人极板搬运工作站的研究对铅蓄行业实现自动化及转型升级具有重要的现实意义。 1 机器人极板搬运工作站的设计 目前工业机器人在生产中的应用，主要以机器人人工作站和机器人工作生产线的形式进行整合集成应用。搬运机器人工作站，它的主要工作任务针对重物、消耗人力大且动作简单重复的搬运和贮藏工作[5]，如机床上下料、堆料码垛，机床柔性线等。针对电池极板的几何特性分析和工艺要求，进行极板机器人搬运工作站的设计和实现。 工作站工作原理 机器人极板搬运工作站由搬运机器人、电池极板输送机、极板架和控制系统等组成。机器人工作站以工业机器人为工作核心，极板输送机和极板架都在机器人工作空间内，工作时，电池极板由极板输送机运送至输送机末端定位点，然后等待机器人抓取电池极板，机器人收到相应的传感器信号后，按照预先规划的路径到达极板位置，末端夹取执行器夹手对其进行夹取，然后按照规划轨迹搬运至极板架位置，将极板准确放置于极板架上，代替人工作业。 工作站机器人选型 衡量工业机器人的指标很多，有自由度、工作空间、定位精度及重复定位精度、承载能力及最大工作速度等。极板搬运工作站的机器人选型主要考虑以下几个重要指标： (1)自由度指标，它是衡量机器人运动灵活程度的参数，是衡量机器人的重要指标，自由度越多，机器人越灵活，一般地工业机器人的自由度为3-6个。 (2)工作空间指标，它指的是机器人的工作范围，机器人腕部或者末端执行器能达到的最大范围，工作空间越大，机器人运动范围越大。在运动控制中，注意机器人的极限位置，注意抓取位置和极限位置的考虑。 (3)承载能力指标，机器人在工作范围内任何位置能承受最大的载荷，取决于负载的质量、速度和加速度等，同时要考虑末端执行器的质量，故机器人承载能力是末端执行器和机械手抓取负载的总和还要大。 (4)定位精度指标，机器人实际位置与理想位置之间的偏差，同时重复定位精度是考验一个机器人同一环境和条件下，重复若干次其分散的偏差值，机器人多次重复到相同位置的偏差越小，机器人的重复定位值越高。 通过这几个指标，极板搬运机器人工作站可以选择工作空间大、承载能力强、定位精度高的6自由度工业机器人作为机器人工作的机器本体，设计相应的安装座，以它为中心来设计整个工作站的安装控件。同时，6自由度的机器人具有较高的灵活性，方便完成极板的抓取和实现复杂路径的轨迹规划。 末端执行器的设计 工业机器人末端执行器的设计一般是针对作用对象进行非标设计，它是机器人操作与目标对象直接接触进行工作，是机器人的关键部件，它可以扩大工作空间范围，提升工作作业能力具有非常重要的作用。有电磁式、气动式、机械式等，其中机械式夹取可以分为双指式和多指式，其中双指式又分为回转式和平移式。根据电池极板的几何外形，故末端执行器夹具可采用气动驱动的平移型二指手抓对其进行抓取，采用气动驱动具有响应动作快，灵活，动力清洁等优点，其平移范围必须大于极板的横向尺寸。 电池极板输送机 电池极板输送机由支架，输送链、输送槽、极板定位板等组成，其中输送链安装在机架的若干个链槽内。工作时，三相异步电动机带动主轴运动，然后链式传送机构对放置在其上面的电池极板进行传送。采用链式传动，启动时电池极板运行平稳，无打滑现象，其适用于远距离运输和恶劣环境等优点。 2 控制系统 机器人极板搬运工作站电气控制系统主要的功能实现包括：①工业机器人示教、调试编程与自动运行等功能;②极板末端执行器气缸动作、传感器的信号传递，实现抓取;③工业机器、PLC和人机界面交互和参数的设置;④整个极板搬运工作站的实现。 极板工作站控制系统组成 极板搬运工作站的控制系统包括：①PLC控制系统;②机器人控制系统;③示教器。其主要系统采用PLC为控制核心，机器人控制器的I/O信号模块与PLC通信模块可以直接或者间接通信，电池极板输送链上的极板信号和极板末端执行器信号也是通过PLC然后传递给机器人，进行信号的传递。工作时，搬运机器人按照人工示教好的程序正常运行，同时受PLC的控制。 (1)机器人示教器，机器人编程有离线编程和示教编程，示教再现是机器人编程应用较广的编程方式。工作人员观察产品生产的工艺流程，然后根据生产实践，对工业机器人的动作位姿、工作路径、运动参数和工艺参数进行调试，按照需要的任务要求完成机器人编程示教。整个编程过程中，机器人示教器是一个重要的编程设备，通过其对机器人进行控制。 (2)机器人控制器其核心是多轴运动控制平台，实现对多轴机器人的关节伺服控制，同时又相应的机器人专用端口和机器人通用端口和PLC进行信息传递，同时设置相应的总线控制和以太网控制端口，方便与外部设备通讯。 (3)PLC控制柜，其以PLC为控制核心，将机器人控制柜、传感系统、人机界面进行集成控制，整个搬运系统的实现主要依赖PLC的逻辑控制的调试与实现，具有非常重要的作用。 控制软件设计 机器人工作站的控制软件设计以PLC为中心实现。根据搬运工作站的工作原理，首先采用示教器对机器人进行轨迹路径规划，考虑机器人在搬运极板时所需的运动学和动力学性能，以最舒服的姿态来进行工作。将机器人进行轨迹示教完成以后，再根据机器人抓取执行器极板准备、极板到位、进行抓取、机器人进行搬运到极板架放置，放置结束后重新循环开始的整个过程，然后进行程序的设计和实现。整个系统程序的设计包括系统初始化、手动运行、自动运行、信号显示系统和系统复位。 (1)系统初始化：当整个控制系统开机时，按一下初始化按钮，机器人搬运工作站所有的执行动作按照一定的先后顺序恢复到预先的原始位置，使机器人工作站处于准备运行状态，随时准备开始工作。 (2)手动运行：机器人单机示教轨迹路径，完成路径的最佳规划，手动运行是用来对整个机器人各个功能块进行调试时的状态。通过手动运行模块，可以调试抓取执行器的开合动作，以此来进行极板的抓取力度调节。同时也可以实现抓取后整机联合运行调试操作，让机器人、末端执行器和极板输送架达到最佳状态。 (3)自动运行：自动运行状态是整机连续工作状态，一旦参数都设置好后，正常情况下进入自动运行状态，搬运工业机器人能自动完成电池极板的抓取，搬运、放置循环工作，实现生产的自动化，可以通过按钮或者触摸屏上的启动开始，接受停止指令后停止。其程序的设计可以采用步进顺序控制，按照一定的生产流程来实现工业机器人极板的搬运工作。 (4)信号显示系统和复位系统：通过信号显示可以观察系统的运行情况，可以观察其各功能状态，通过信号显示来判断程序运行的进度、状态以及极板的搬运数量。同时一旦出现故障，可以通过报警灯来提示故障问题，通过触摸屏显示系统快速找到故障点，并且可以通过相应的复位系统进行复位。 人机界面设计 人机界面的设计，主要通过触摸屏和组态来实现搬运机器人控制系统和人的人机交互，通过信息的交流来实现人对搬运机器人的控制。随着信息技术的发展，传统的纯按键操作平台逐渐被触摸屏所取代，可以克服接线繁琐、按钮多等诸多问题。同时，随着组态技术的发展，可以组建适合工业生产相应的控制系统界面，包启动、停止、循环、单机及数等功能，同时可以制作相应效果更好的系统界面。 本文选取昆仑通态的触摸屏为人机交互界面，同时通过昆仑的MCGS组态软件集成实现机器人工作站的控制要求，根据机器人工作站功能及控制任务的要求，配置相应的对象定义，编辑属性和状态特征等，同时制作组态画面来显示状态信号和一系列的人机操作等。人机界面完成控制硬件与软件的联系，建立了操作人员与监控层的控制与沟通平台，在机器人搬运工作中方便灵活。 3 总结 本文开发了一种铅蓄电池的极板搬运机器人工作站，该极板搬运机器人工作站可以实现极板输送、定位抓取、搬运、放置等功能，同时控制系统采用PLC和昆仑人机界面进行控制来实现整机的运行，其操作性高、性能稳定，从而代替人工实现极板的自动搬运，大大提高工作效率。 【参考文献】 [1]王贵民，马晓建，赵信正.蓄电池生产线极板上料装置[J].轻工机械，2014，3(32)：47-50. [2]王田苗，陶永.我国工业机器人技术现状与产业发展技化发展战略[J].机械工程学报，2014，9(50)：1-13. [3]顾震宇.全球工业机器人产业现状与趋势[J].机电一体化，2006，2：6-9. [4]陈立新，郭文彦.工业机器人在冲压自动化生产线中的应用[J].机械工程与自动化，2010，3：133-135. [5]王海霞，__宏，吴清锋.工业机器人在制造业中的应用和发展[J].机电工程技术，2015，10(44)：112-114.
电力系统自动化是一项综合性质的技术,包含内容广泛，并且随着时代的发展,经济水平的提高,生活质量的提升,对于电力的需求和利用也就越来越大。下文是我为大家搜集整理的关于电力系统自动化毕业论文范文的内容，欢迎大家阅读参考! 电力系统自动化毕业论文范文篇1 试析电力系统调度自动化 【摘 要】阐述了我国电网的现状、电力系统调度运营所包含的内容、所要实现的目标以及电力系统自动化的组成和目前所存在问题的解决方案，并对电力系统调度自动化的未来进行了展望。 【关键词】电力系统;调度自动化;信息 一、传统配电网实现电力系统自动化研究现状分析 电力系统的自动化发展主要是在配电网的上加强其自动化，因此为了提高其供点质量以及供电的可靠性，在进行电力系统自动化分析的时候，主要从配电网上实现其自动化，使得整个电力系统的发展符合当前的科技要求。目前配电网在实现自动化下，通常在10kv辐射线或者是树状的线路进行重合器以及分段器的方式来构成配电网，由于这种方式在现实自动化的过程中，不需要在配置通道上与主站的系统组成上，需要依靠重合器以及分段器本身的功能来实现电力的隔离和恢复功能，从而到电力系统的自动化，此种方法不仅具备相应容易实施的特点，而且还有节省投资的优点。同时还有其他实现电力系统自动化的接线方式，对于这些配电网的接线方式以及整个系统的构成，都具有一定的缺陷性，因此随着科学技术的提高，目前计算机网络技术正在快速的发展，使得在实现电力系统自动化发展的阶段可以对其进行改进，期改进的状态也在不断的发生着变化。 二、电力系统调度与运营包含的内容和要实现的目标 (一)电力系统调度的任务。 电力系统的调度就是对电力系统中所有的设备及其运行状态进行监控和调节，是一个指挥者。目前电力调度涵盖的范围较大，有自动化系统、继电保护等等。电力系统调度的任务主要是：尽设备最大能力满足负荷需要，使整个电网安全可靠连续供电，保证电能质量，经济合理利用能源，保证发电、供电、用电各方合法利益。 (二)调度自动化的必要。 电力系统是一个庞大而且复杂的系统，有几十个到几百个发电厂、变电所和成千上万个电力用户，通过多种电压等级的电力线路，互相连接成网进行生产运行。电能的生产输送过程是瞬间完成的，而且要满足发电量和用户用电量的平衡。现在电力系统的发展趋势是电网日益庞大，运行操作日益复杂，所以当电网发生故障后其影响也越来越大。另一方面，用户对供电可靠性和供电质量的要求日趋严格，这就对电力系统运行调度人员和电力系统调度的自动化水平提出了更高的要求。电网调度自动化具有较大的经济效益，可以提高电网的安全运行水平。当发生事故时调度员能及时掌握情况，迅速进行处置，防止事故扩大，减少停电损失。地调采用自动化调度系统能减少停电率。当装备有直接监护用户的自动装置以后，可压低尖峰负荷。若采用分时和交换电价自动计量等经济办法管理电网，经济效益更大。因此，电网调度自动化是一项促进电力生产技术进步和有显著经济效益的重要工作，是电力系统不可缺少的组成部分。 (三)电网调度自动化的组成部分及其功能。 电网调度自动化系统，其基本结构包括控制中心主站系统、厂站端(RTU)和信息通道三大部分。根据功能的不同，可以将此系统划分为信息采集和执行子系统、信息传输子系统、信息处理子系统和人机联系子系统。信息采集和执行子系统的基本功能是在各发电厂、变电所采集各种表征电力系统运行状态的实时信息，此外还负责接收和执行上级调度控制中心发出的操作、调度或控制命令。信息传输子系统为信息采集和执行子系统与调度控制中心提供了信息交换的桥梁，其核心是数据通道，它经调制解调器与RTU及主站前置机相连。信息处理子系统是整个调度自动化系统的核心，以计算机为主要组成部分。该子系统包含大量直接面向电网调度、运行人员的计算机应用软件，完成从采集到信息的各种处理及分析计算，乃至实现对电力设备的自动控制与操作。人机联系子系统将传输到调度控制中心的各类信息进行加工处理，通过各种显示设备、打印设备和其他输出设备，为调度人员提供完整实用的电力系统实时信息。调度人员发出的遥控、遥调指令也通过此系统输入，传送给执行机构。 我国调度自动化水平与世界上先进的国家相比，还有一些差距。尽管在近几年新投入运行的变电所采取了比较新的技术，但是总体而言，电网调度系统还存在一些需要解决问题。例如：系统计算机CPU负载率问题，即便是目前计算机容量和运算速度成倍或成几十倍提高的情况下，其负载率仍很高;CDT和Polling远动规约的选用问题，CDT和Polling两类规约在我国得到了广泛应用，并且这两类规约远动装置并存使用的现状将持续下去，选用哪一类规约的远动装置，原则上应视通道的质量与数量及本电网的调度自动化系统现状来决定，不宜盲目追求采用Polling远动;系统的开放性问题，系统应该是开放的，能够支持不同的硬件平台，支持平台采用国际标准开发，所有功能模块之间的接口标准应统一，支持能过户应用软件程序开发，保证能和其他系统互联和集成一体或者方便实现与其他系统间的接口，系统应能提供开放式环境。此外，现在的电力系统由于还依赖高压机械开关(油断路器、六氟化硫断路器、真空开关等)实现线路、设备、负荷的投切，尚不能做到完全可控。这是因为机械的慢过程不可能控制电的快过程引起的。“电网控制”目前只能做到部分控制，本质上仍然是一个调度员的决策支持系统。如果电力系统的高压机械开关一旦被大功率的电子开关取代，则电力系统真正的灵活调节控制便将成为现实 三、电力系统调度自动化存在问题的解决方法 (一)管理方面 统一思想，加强调度管理，提高认识。必须杜绝人为的一切误调度、误操作事故以及不服从调度指令擅自投停运设备。抓好防治误操作的思想教育工作，增强广大调度人员的安全意识、责任心和技术素质，最大限度避免误操作事故的发生。加大奖惩力度，严格考核，加强安全监督检查。认真落实各级安全生产责任制;严格执行“两票三制”制度，严把安全关。加强调度专业培训，提高调度员业务水平。 (二)技术方面 积极开发更高级实用的装置和软件，努力提高自动化水平和保证通信的清晰畅通，避免工作中出现因电话不清楚、自动化画面显示不正确而造成的错误。 随着计算机技术、通信技术的发展以及电力系统控制技术的不断进步，在不远的将来，电力系统调度自动化将会取得飞速的发展。以这些科学技术的进步为依托，能更好地维持供需平衡，保证良好的电能质量。 电力系统自动化毕业论文范文篇2 浅析电力系统自动化技术 【摘 要】随着电力电子技术、微电子技术沟迅猛发展，原有的电力传动(电子拖动)控制的概念已经不能充分概抓现代生产自动化系流中承担第一线任务的全部控制设备。而且，电力拖动控制已经走出工厂，在交通、农场、办公室以及家用电器等领域获得了广泛运用。它的研究对象已经发展为运动控制系统，下面仅对有关电气自动化技术的新发展作一些介绍。 【关键词】电力自动化;现场总线;无线通讯技术;变频器 0 引言 现今，创新的自动化系统控制着复杂的工艺流程，并确保过程运行的可靠及安全，为先进的维护策略打造了相应的基础。 电力过程自动化技术的日新月异和控制水平的不断提高搜企网版权所有，为电力工业解决能源资源和环境约束的矛盾创造了条件。随着社会及电力工业的发展，电力自动化的重要性与日剧增。传统的信息、通信和自动化技术之间的障碍正在逐渐消失。最新的技术，包括无线网络、现场总线、变频器及人机界面、控制软件等，大大提升了过程系统的效率和安全性能。 电力系统自动化系统一般是指电工二次系统，即电力系统自动化指采用各种具有自动检测、决策和控制功能的装置并通过信号系统和数据传输系统对电力系统各个元件、局部系统或全系统进行就地或远方自动监视、协调、调节和控制以保证电力系统安全稳定健康地运行和具有合格的电能质量[1]。 1 电力自动化的发展 我国是从20世纪60年代开始研制变电站自动化技术。变电站自动化技术经过数十年的发展已经达到一定的水平，在我国城乡电网改造与建设中不仅中低压变电站采用了自动化技术实现无人值班，而且在220kV及以上的超高压变电站建设中也大量采用自动化新技术，从而大大提高了电网建设的现代化水平，增强了输配电和电网调度的可能性，降低了变电站建设的总造价，这已经成为不争的事实。然而，技术的发展是没有止境的，随着智能化开关、光电式电流电压互感器、一次运行设备在线状态检测、变电站运行操作培训仿真等技术日趋成熟，以及计算机高速网络在实时系统中的开发应用，势必对已有的变电站自动化技术产生深刻的影响，全数字化的变电站自动化系统即将出现。 2 电力自动化的实现技术 现场总线(Fieldbus)被誉为自动化领域的计算机局域网。信息技术的飞速发展，引起了自动化系统结构的变革，随着工业电网的日益复杂工业自动化网版权所有，人们对电网的安全要求也越来越高，现场总线控制技术作为一门新兴的控制技术必将取代过去的控制方式而应用在电力自动化中。 3 无线技术 无线通讯技术因其不必在厂区范围内进行繁杂、昂贵的布线，因而有着诱人的特质。位于现场的巡视和检修维护人员借此可保持和集中控制室等控制管理中心的联系，并实现信息共享。此外，无线技术还具有高度灵活性、易于使用、通过远程链接可实现远方设备或系统的可视化、参数调整和诊断等独特功能。无线技术的出现及快速进步，正在赋予电力工业领域以一种崭新的视角来观察问题，并由此在电力流程工业领域及资产管理领域，开创一个激动人心的新纪元。 尽管目前存在多种无线技术汉阳科技，但仅有几种特别适用于电力流程工业。这是因为无线信号通过空间传播的过程、搭载的数据容量(带宽)、抗RFI(射频干扰)/EMI(电磁干扰)干扰性、对物理屏障的易感性、可伸缩性、可靠性，还有成本，都因无线技术网络的不同而不同。因此，很多用户都倾向于“依据具体的应用场合，来选定合适的无线技术”。控制用的无线技术主要有GSM/GPRS(蜂窝)、9OOMHzRadios、wi-Fi()、WIMAX()、ZigBee()、自组织网络等，其中尤以Wi-Fi和WIMAX应用增长速度最快，这是因为其在带宽和安全性能方面较优、在数据集中和网络化方面具备卓越的安全框架、具有主机数据集成的高度灵活性、高的鲁棒性及低的成本。 4 信息化技术 电力信息化包括电力生产、调度自动化和管理信息化两部分。厂站自动化历来是电力信息化的重点，大部分水电厂、火力发电厂以及变电站配备了计算机监控系统;相当一部分水电厂在进行改造后还实现了无人值班、少人值守。发电生产自动化监控系统的广泛应用大大提高了生产过程自动化水平。电力调度的自动化水平更是国际领先，目前电力调度自动化的各种系统，如SCADA、AGC以及EMS等已建成，省电力调度机构全部建立了SCADA系统，电网的三级调度100%实现了自动化。华北电力调度局自动化处处长郭子明说，早在20世纪70年代华北电力调度局就用晶体管计算机调度电力，从国产121机到176机，再到176双机，华北电力调度局全用过，到1978年已经基本实现了电网调度自动化。 5 安全技术 电力是社会的命脉之一，当今人类社会对电力系统的依赖已到了难以想象的程度。电力系统发生大灾变对于社会的影响是不可估量的，因此电力系统最重要的是运行的安全性，但这个问题在全世界均未得到很好解决，电力系统发生大灾变的概率小但后果极其严重，我国电力系统也出现过稳定破坏的重大事故。由于我国经济快速发展的需求，电力工业将会继续以空前的速度和规模发展。随着三峡电站、西电东送、南北互供和全国联网等重大工程的实施，我国必将出现世界上最大规模的电力系统。 6 传动技术 实现变频调速的装置称为变频器。变频器一般由整流器、滤波器、驱动电路、保护电路以及控制器(MCU/DSP)等部分组成。变频器作为节能降耗减排的利器之一，在电力设备中的应用已经极为广泛而成熟。对于变频器厂商而言，在未来30年，变频器，尤其是高压变频器在电力节能降耗中的作用极为明显，变频器也成为越来越多电力行业改造技术的首选。 在业内，以ABB为首的电力自动化技术领导厂商，ABB建立了全球最大的变压器生产基地及绝缘体制造中心。自1998年成立以来，公司多次参与国家重点电力建设项目，凭借安全可靠、高效节能的产品性能而获得国内外用户的好评。其公司多种产品，包括：PLC、变流器、仪器仪表、机器人等产品都在电力行业中得到很好的应用。 7 人机界面 发电站、变电站、直流电源屏是十分重要的设备，随着科学技术的不断发展，搜企网，单片机技术的日趋完善，电力行业中对发电站、变电站设备提出了更高精密、更高质量的要求，直流电源屏是发电站、变电站二次设备中非常重要的设备，直流电源屏承担着向发电站、变电站提供直流控制保护电源的作用，同时提供给高压开关及断路器的操作电源，因此直流电源屏的可靠性将直接关系到发电站的安全运行，直流电源屏的发展已经经历了很长的时间，从早期的直流发电机、磁饱和直流充电机到集成电路可控硅控制直流充电机、单片机控制可控硅充电机、高频开关电源充电机等，至目前直流电源屏已很成熟。 直流电源屏整流充电部分仍然采用目前国际最流行的软开关技术，将工频交流经过多级变换，最后形成稳定的直流输出，直流电源屏系统控制的核心部件是V80系列可编程控制器PLC，它将系统采集的输入输出模拟量以及开关量经过运算处理，最终控制高频开关电源模块使其按电池曲线及有人为设置的工作要求更可靠地工作。 8 结束语 电气自动化技术是当今世界最活跃、最充满生机、最富有开发前景的综合性学科与众多高新技术的合成。其应用范围十分广泛，几乎渗透到国民经济各个部门，随着我国科技技术的发展，电气自动化技术也随之提高。 【参考文献】 [1]汪秀丽.中国电力系统自动化综述[J].水利电力科技，2005(02). [2]唐亮.论电力系统自动化中智能技术的应用[J].硅谷，2008(02). [3]夏永平，唐建春.浅议电力系统自动化[J].硅谷，2010(06). 猜你喜欢： 1. 电力系统自动化论文范文 2. 电力工程自动化专业论文范文 3. 电力系统毕业论文范文 4. 电气自动化专业毕业论文范文 5. 电力工程自动化论文优秀范文
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毕业论文？ 我汗。一千五百字，我懒得写。
《三国演义》是一部断代体古典名著小说，它讲述了从东汉末年时期到晋朝统一之间发生的一系列故事。首先我看到的是像“滚滚长江东逝水……”这一类脍炙人口的诗句，接着引入正文。第一句话这样说到：“话说天下大势，分久必合，合久必分。”这句话不无道理。周末七国分争，并入于秦，及秦灭之后，楚、汉分争，又并入于汉……书中还有上百个人物、无数的军事谋略，加上作者本身借着历史人物，来阐述忠、教、仁、义、爱的道理，更是深中人心。它写的庸主献帝、刘禅，无能之辈吕布、袁术、袁绍、刘表、刘璋，气量狭隘的周瑜，长厚的鲁肃，勇者张飞、许楮、典韦，下至因行间而贻笑千古的蒋干，无不个极其态。这些人物给了我很深的教育。虽有这些人物，但最令我有所感受的是诸葛亮。 诸葛亮的人物特征：1、足智多谋、料事如神，有着胸怀坦荡的大智慧。2、忠贞不渝、为国为民的道德力量的代表。3、高尚人格、超凡意志力量的表率。诸葛亮被神化的地方是“未卜先知”他具有“鞠躬尽瘁，死而后已”的高风亮节，具有近世济民再造太平盛世的雄心壮志，而且作者还赋予他呼风唤雨、神机妙算的奇异本领。诸葛亮是《三国演义》中一个极为重要的人物。他是智慧的化身。在民间家喻户晓、妇孺皆知。有这样一句俗话：“三个皮匠，合成一个诸葛亮”，足见他影响之深广。自诸葛亮初出茅庐之始，便立刻成为蜀汉——刘备集团中的核心人物。刘备曾说，得到诸葛亮“如鱼得水”，不仅对他言听计从，而且付以几乎全部的军中大事，在刘备去世后，诸葛亮实际上上成为蜀国的最高决策人。诸葛亮为报答刘备三顾茅庐之恩，也真正做到了“鞠躬尽瘁，死而后已。”。在诸葛亮身上，集聚了许多政治家的美德和超人的智慧。他的智多谋更为人们津津乐道。像博望坡用兵，草船借箭。不仅如此，他还能随机应变，如“空城计”的运用。总之，诸葛亮是中国老百姓人人喜爱的人物。 诸葛亮治国治军的才能，济世爱民、谦虚谨慎的品格为后世各种杰出的历史人物树立了榜样。历代君臣、知识分子、人民群众都从不同的角度称赞他，歌颂他，热爱他。可以说，诸葛亮在历史上的巨大影响已超过了他在三国历史上的政治军事实践。《三国演义》虽然突出了诸葛亮一生性格、品德、功业等的积极方面，但又把它无限夸大，把他描写成智慧的化身、忠贞的代表，并将其神化成了半人半神的超人形象。鲁迅评论说：“状诸葛亮之智而近于妖。”因此，《三国演义》中的诸葛亮不是真实的历史人物，而是历史小说人物。 总而言之，《三国演义》可以说是四大名著中仅次于《红楼梦》的精品小说。虽然其中有些思想值得我们去探讨，但是它留给中华民族的意义是深远的。《三国演义》开创了历史小说的先河，代表了历史小说的最高成就。自此以后，文人纷纷效仿。在中国文学史上，历史小说便蔚然成为一大潮流。直到现在，中国几千年的历史，都已写成了各种历史小说，无不是罗贯中历史演义的继承和发展。
在《三国演义》的亿万读者心目中，最令人喜爱的人物，除了诸葛亮之外，就要算赵云了。十分有趣的是，日本的广大《三国演义》爱好者在评选“你最喜爱的三国人物”时，也把赵云排在第二位。 我在《论魏延》 一文中指出：“作为历史人物……论才干，论对蜀汉政权的贡献，魏延都比赵云高出一筹。”然而，作为小说中的艺术形象，赵云留给读者的印象不仅大大超过魏延，而且似乎比关羽、张飞还好一些。这是一个涉及艺术魅力来源的问题，很值得探讨。遗憾的是，建国三十几年来，有关赵云的专题论文仅仅只有一篇，对这个问题尚缺乏深入的研究，本文正想对此作一点考察。一历史上的赵云，初属公孙瓒，后归刘备，“为先主主骑”（卫队长），逐步成为蜀汉集团的重要将领之一。平心而论，在那个天下大乱，群雄并起的时代里，豪杰竞逐，猛将如云，赵云并不算其中最杰出的人物。谓予不信，有史为证——论武勇，赵云不及吕布、关羽、张飞、马超、黄忠等人。吕布“便弓马，臂力过人，号为飞将” 。关羽、张飞都号称“万人之敌”，被目为“虎臣” 。马超被诸葛亮称为“雄烈过人，一世之杰” 。黄忠“常先登陷陈（阵），勇毅冠三军” 。赵云呢？其勇敢是毫无疑问的。在刘备与曹操争夺汉中之役中，他从容拒敌，以少胜多，被刘备称赞为“一身都是胆”，并从此号为虎威将军 。这与张辽在合肥大败孙权，使孙权“人马皆披靡，无敢当者” ，甘宁以百骑劫魏营，使曹军“惊骇鼓噪” 可相媲美；但综观其武艺和威名，在当时仍比前述诸人略逊一筹。论功业，赵云也不如关羽、张飞、马超、黄忠、魏延等人。关羽在刘备创业的过程中，每每担任方面重任，可谓刘备的得力助手。早在建安四年（199）刘备重新占据徐州时，就派关羽“守下邳城，行太守事”；赤壁之战前，刘备的军事实力主要有两部分：一部分是刘琦率领的江夏军队万人，另一部分就是“关羽水军精甲万人”；赤壁大战后，刘备夺得荆州数郡，即“以羽为襄阳太守、荡寇将军，驻江北”；刘备西定益州，又“拜羽董督荆州事”，足见倚重之深。而关羽在荆州败曹仁，降于禁，斩庞德，“威震华夏”，以至“曹公议徙许都以避其锐” ，真可说是功绩赫赫了。张飞功业亚于关羽，亦为刘备股肱。赤壁大战后，“以飞为宜都太守、征虏将军”，独当一面；刘备夺取益州后，又“以飞领巴西太守”，处于与新占汉中的曹军对峙的第一线；他大败曹军名将张郃，为刘备巩固对益州的统治作出了重要的贡献。马超虽然迟至建安十九年（214）方归顺刘备，但他的剽悍善战早已闻名遐迩，所以他一到刘备军中，就使被刘备围在成都的刘璋失去斗志，开城出降，从而为刘备立了一大功。黄忠于建安二十四年（219）亲斩曹军名将夏侯渊，为刘备夺取汉中立下了汗马功劳。魏延从建安二十四年起镇守汉中，挑起了屏障益州，经营北伐前进基地的重任；刘备去世后，他更以蜀汉第一员大将的身份，南征北伐，出生入死，建立了累累功勋。赵云呢？长期跟随在刘备、诸葛亮身边，很少独当一面，功业自然就不那么显赫了。正因为这样，在蜀汉集团中，赵云的地位不仅不如关羽、张飞，而且不如马超、黄忠、魏延。建安二十四年，刘备称汉中王，拜关羽为前将军，假节钺（早已被封为汉寿亭侯）；拜张飞为右将军，假节（先已被封为新亭侯）；拜马超为左将军，假节（先已被封为都亭侯）；拜黄忠为后将军，赐爵关内侯；提拔魏延为督汉中镇远将军，领汉中太守。这时，赵云仅为翊军将军。章武元年（221），刘备称帝，除关羽、黄忠已卒外，张飞迁车骑将军，领司隶校尉，进封西乡侯；马超迁骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯；魏延也进拜镇北将军。这时，赵云的官爵却未升迁。建兴五年（227），诸葛亮驻汉中，准备大举北伐。这时，关、张、马、黄均已物故；魏延以镇北将军、都亭侯的身份，担任督前部，领丞相司马、凉州剌史；而赵云则以镇东将军、永昌亭侯的身份，跟在诸葛亮身边，地位仍然不及魏延重要。这种情况，一直持续到赵云去世。然而，历史上的赵云绝非平庸之辈，他有着一些不同凡响的优秀品格：其一，深明大义。在那个动乱扰攘的年代里，一个人的文韬武略为谁所用，乃是其品格高下的试金石。当其时也，为一己富贵而趋炎附势、助纣为虐者不乏其人，懵懵懂懂地供人驱使者更比比皆是。赵云的选择如何呢？据《赵云别传》记载，当赵云初从公孙瓒时—— 时袁绍称冀州牧，瓒深忧州人之从绍也，善云来附，嘲云曰：“闻贵州人皆愿袁氏，君何独回心，迷而能反乎？”云答曰：“天下汹汹，未知孰是，民有倒县（悬）之厄，鄙州论议，从仁政所在，不为忽袁公私明将军也。” 这一段话，可以看作赵云的政治宣言。他的原则——“从仁政所在”；他的目标——解民于倒悬。在封建社会中，这应该说是难能可贵的人生理想。他先投公孙瓒是为此，后归刘备也是为此，而不是单纯出于私人感情。正是这一点，使赵云大大高出一般的赳赳武夫。其二，忠直敢谏。《赵云别传》中有这样一段记载： 益州既定，时议欲以成都中屋舍及城外园地桑田分赐诸将。云驳之曰：“霍去病以匈奴未灭，无用家为，今国贼非但匈奴，未可求安也。须天下都定，各反桑梓，归耕本土，乃其宜耳。益州人民，初罹兵革，田宅皆可归还，令安居复业，然后可役调，得其欢心。”先主即从之。 这件事告诉我们，赵云的头脑比同时的许多人清醒，他不仅能从刘备集团的长远利益考虑问题，而且注意争取民心。无怪乎刘备马上采纳了他的建议。当刘备要去讨伐东吴，以报袭荆州、杀关羽之仇时，赵云又挺身而出，竭力劝阻，指出：“国贼是曹操，非孙权也……不应置魏，先与吴战。”由于刘备拒绝了赵云、秦宓等人的诤言，一意孤行，终于遭到夷陵之败，使蜀汉元气大伤。这从反面证明了赵云意见的正确。综观蜀汉集团的历史，在众多武将中，其他人都不曾像赵云那样，从根本大计上直言规谏刘备，这又是赵云识见过人之处。其三，公正无私。赵云追随刘备多年，总是克己奉公，不徇私情。赤壁之战前，刘备曾于博望坡打败曹操大将夏侯？。在战斗中，赵云俘虏了其部将夏侯兰。他与夏侯兰本是同乡，“少小相知”。在这种情况下—— 云白先主活之，荐兰明于法律，以为军正。云不用自近…… 不是私自卖放，而是报告刘备；不是为个人增添帮手，而是为刘备推荐人才；公事公办，实堪称赞！赵云的这一优秀品质早为刘备所赏识，所以刘备曾任他为留营司马，“掌内事”；而他一直兢兢业业，秉公理事。相比之下，好恶由己，褒贬任情的杨仪之流就差得太远了。其四，谦虚谨慎。赵云在蜀汉集团中，资格仅次于关羽、张飞，又有救护刘禅之功；但他从不居功自傲，从不争名夺利，对后来居上者也能友好相处。这一点，又是“刚而自矜”的关羽、“性矜高”的魏延等人所不及的。建兴六年（228），诸葛亮一出祁山，遭到街亭之败，赵云与邓芝率领的疑兵也在箕谷失利。在撤退时，由于赵云亲自断后，部伍不乱，“军资什物，略无所弃”。诸葛亮对此十分赞赏，要赏赐赵云所部将士。这时赵云毫无沾沾自喜之态，而是诚恳地说：“军事无利，何为有赐？其物请悉入赤岸府库，须十月为冬赐。”透过这番真挚感人的话语，其律己之严格，胸襟之开阔，均可洞然如见。那些浅薄自负、自吹自擂之徒，岂能望其项背！�综上所述，历史上的赵云，虽然在功业上不能冠冕众人，却具有人所不及的美德。这一切，为塑造赵云这个艺术形象提供了坚实的历史生活依据。二杰出的历史小说大师罗贯中，在精心结撰《三国志通俗演义》时，将深刻的现实主义精神与浓郁的浪漫主义情调相结合，笔酣墨饱地塑造了一个光彩照人的赵云形象。首先，罗贯中超越史书记载，竭力树立起赵云勇冠三军的虎将形象。前面说过，历史上的赵云的武艺和威名并不是最突出的。对于厮杀疆场的武将来说，这毕竟是美中不足之处。罗贯中为了把自己心目中的这个英雄人物塑造得更为高大，极大地发挥了艺术想像力，使《演义》中的赵云的武勇得到充分的渲染。《演义》中的赵云首次出场，就先声夺人，不同凡响：当公孙瓒在磐河被袁绍大将文丑战败后，“文丑直将公孙瓒赶出阵后山谷而逃……瓒弓箭尽落，头盔坠地，披发纵马，却转山坡，其马前失，瓒翻身坠于坡下。文丑急捻枪来剌。”在这万分危急之时，忽见“草坡左侧转出一将，马上须无铠甲，拈枪直取文丑……大战文丑五六十合，胜负未分。瓒部下救军到，文丑拔回马去了。那少年也不赶去。”这时，死里逃生的公孙瓒才定下神来打量自己的救命恩人，只见他“身长八尺，浓眉大眼，阔面重颜，相貌堂堂，威风凛凛。” 赵云的这个“亮相”，一下子就表现出一个盖世英雄的神勇和气势，给读者留下了深刻的印象。真正使赵云名扬天下的乃是惊心动魄的长阪坡之战，其实，这主要出自罗贯中的生花妙笔。《三国志•赵云传》云： 及先主为曹公所追于当阳长阪，弃妻子南走，云身抱弱子，即后主也，保护甘夫人，即后主母也，皆得免难。 寥寥数语，平淡无奇。根据这一记载，赵云在抱着刘禅、保着甘夫人的情况下，只能匆匆撤退，根本不可能在敌军阵中横冲直撞。然而，罗贯中却通过虚构、生发和渲染，编织出一连串紧张曲折的情节：先是让赵云两次冲进曹军阵中，救出甘夫人和麇竺，找到麋夫人，接过阿斗（历史上的麋夫人在曹操南下荆州之前已经去世，自然不可能逃难到长阪坡，更不可能将阿斗带在身边），为赵云创造了一个匹马单枪，怀抱幼主的特殊条件。然后，以酣畅淋漓的笔墨描写赵云在曹军中往来冲突，所向披靡，“砍倒大旗两面，夺槊三条，前后枪剌剑砍，杀死曹营名将五十余员。” 好一场舍生忘死的厮杀呵！写到这里，罗贯中情不自禁地以“史官”之诗赞美道： 血染征袍透甲红，当阳谁敢与争锋！ 古来冲阵扶危主，只有常山赵子龙。 是的，这一番惊天动地的拼杀，使赵云的形象犹如一尊大理石雕像，巍然屹立在千百万读者心中；使“常山赵子龙”从此成了勇敢坚贞的化身，英武超群的代名词，不仅在当时威震天下，而且在后世名垂千古！罗贯中即使在大胆虚构的时候，也是有分寸，有全局观念的，他从来不盲目地扬此抑彼，从来不说赵云的武艺超过了吕布、关羽、张飞、马超等人。但是，罗贯中又是具有鲜明倾向性的，他巧妙地采用多种艺术手法，使赵云的武艺和勇敢得到了比别人更充分的表现，因而产生了更突出的艺术效果。一是对比。当吕布被曹军围困在下邳城的时候，为了向袁术求救，吕布不得不将许配给袁术之子的女儿送去。他“将女以绵缠身，用甲包裹……负女于背上”，企图突围。但在对方的堵截下，“吕布虽勇，终是缚一女在身上，只恐伤着，不敢来突重围。”结果“只得回下邳” 。再看赵云的“解开勒甲绦，放下掩心镜，将阿斗抱护在怀”，拼命冲杀，何者勇敢，何者怯懦，对比多么鲜明！�二是烘托。《演义》一再通过敌、我、友三方的反应，来侧面描写赵云的英勇无敌。对曹军来说，赵云的名字具有很大的威慑力量。在汉水之战中，黄忠被曹军团团包围，赵云前去接应。他接连剌死曹将慕容烈、焦炳，“杀入重围，左冲右突，如入无人之境”。曹军勇将张郃、徐晃也“心惊胆战，不敢迎敌”。当曹操得知后，惊呼：“昔日当阳长阪英雄尚在！”“急传令曰：‘所到之处,不许轻敌。’” 在东吴方面，赵云的威名也是妇孺皆知。当诸葛亮借得东风，由赵云接回夏口之时，周瑜派徐盛、丁奉分水、陆两路追赶。赵云一箭射断徐盛船上的拽篷索，“岸上丁奉慌唤徐盛船近岸，言曰：‘……赵云有万夫不当之勇,汝知他当阳长阪时否？吾等只消回话便了。’” 在刘备甘露寺相亲时，吴国太听说立于刘备身边的是赵云，便问：“莫非当阳长阪抱阿斗者乎？”并盛赞：“真将军也！” 而在刘备集团中，赵云更是受人钦佩。以勇武闻名的马超初降刘备时，适逢刘璋部将刘晙、马汉来攻，赵云引军迎敌，“玄德在城中管待马超吃酒，未曾安席，子龙斩二人之头献于筵前。马超亦惊，倍加敬重。” 这些侧面之笔，以少胜多，收到了很好的艺术效果。其次，罗贯中使用大量笔墨，从多方面表现了赵云的美德。历史上的赵云的优秀品格，在《演义》中大都得到了艺术的再现。例如：用他救出公孙瓒后所说的“方今天下滔滔，民有倒悬之危。云愿从仁义之主，以安天下，非特背袁氏以投明主”，来表现他的深明大义；用劝阻刘备将成都有名田宅分赐诸官 ，反对刘备为报私仇而伐东吴 ，来表现他的忠直敢谏；以他将刘备集团的开基创业放在首位，不贪美色，拒娶桂阳太守赵范之嫂 ，来表现他的克己奉公；用他不与黄忠争功 ，打了胜仗从不夸功自傲，来表现他的谦虚谨慎，等等，都是于史有据，罗贯中略加点染铺叙的，这里不多论列。这里要强调一点：罗贯中在表现赵云的美德时，特别突出了他的机警和精细。本来历史上的赵云在这方面未见突出，罗贯中却又一次发挥了他的艺术创造才能，把这一点表现得鲜明而生动，使赵云的形象在刘备集团中更加别具风采。当蔡瑁邀请刘备到襄阳赴会，企图借机加害时，赵云带领三百人马随刘备而行。到了襄阳，“云带甲挂剑，行坐不离”。次日宴会，赵云仍是“带剑于侧”，只是由于刘备下令，才勉强到外厅就席 。饮了一会酒，他放心不下，入内观看，发觉刘备已经逃席，他便马上率三百军出城寻找。找来找去，不见刘备踪影，“子龙欲入城中，恐有埋伏，遂引军投新野而归” 。回到新野仍不见刘备，他又连夜到处寻找，直到找到刘备才算放心 。事情的全过程都可以看出他的机警和精细。正因为如此，刘备和诸葛亮对于他办事都特别放心。诸葛亮出使东吴，指名要赵云按约定日期去接他；刘备到江东娶亲，诸葛亮明言：“吾定了三条计，非子龙而不可行也”；周瑜死后，诸葛亮到柴桑吊丧，又是由赵云保护……赵云从来不像关羽那样傲慢托大，也不像张飞那样鲁莽粗心，总是胆大心细，兢兢业业，一次又一次地圆满完成任务。这一特点同他的英武盖世、忠直谦虚等美德相结合，使赵云成为《演义》的武将形象系列中性格最完美的人物。再次，罗贯中精思妙裁，将赵云的亮点一直保持到最后。历史上的赵云的最后一段重要经历是在建兴六年（228）随诸葛亮首次北伐。诸葛亮“扬声由斜谷道，曹真遣大众当之。亮令（赵）云与邓芝往拒，而身攻祁山。云、芝兵弱敌强，失利于箕谷，然敛众固守，不致大败。兵退，贬为镇军将军。” 对此，罗贯中在很大程度上作了浪漫主义的改造。一是虚构年已七十的赵云在诸葛亮出兵前自告奋勇充当先锋，在凤鸣山连杀魏国西凉大将韩德的四个儿子，吓得韩德“肝胆皆裂”；“西凉兵素知子龙之名，又见英雄尚在，谁敢交锋？……大败而走”。第二天再次与魏军交锋，不到三个回合又剌死了“有万夫不当之勇”的韩德 。这一场厮杀，使读者深深感到赵云宝刀未老，雄风犹在。二是虚构赵云剌死了曹真手下的副先锋朱赞，再一次立下战功 。三是略而不提赵云“失利于箕谷”的事实。四是绘声绘色地描写了赵云和邓芝从容撤军的经过：赵云让邓芝打起自己的旗号先撤，自己在后掩护，这种虚虚实实的布置使畏惧赵云的魏军不敢放手追赶。赵云却时而冲到魏军面前，剌死其先锋苏顒；时而又出现在魏军背后，一声大喝，“惊得魏兵落马者百余人”。于是赵云安全退到汉中，沿途毫无损失。这样描写的结果，使这次退却在读者心理上似乎成了一次胜利 。五是描写赵云谢绝诸葛亮的赏赐，使得“孔明叹曰：‘先帝在日，常称子龙之德。今果如此，言不谬也。’乃倍加钦敬” 。这一系列生动的描写，使赵云在最后一次出征中保持了“常胜将军”的威名，并使他的美德在晚年发出新的光彩。正是在这种慷慨雄壮的艺术氛围中，罗贯中完成了对赵云形象的塑造。三现在，我们可以来讨论为什么赵云形象在广大读者的心目中会超过关羽、张飞而居于武将形象系列之首了。有这样一种说法：“赵云是作者花费笔墨最多的武将形象。”愚以为恐怕不见得。诚然，据毛宗岗评本，赵云在《演义》中从第七回出场到九十七回去世，共跨距九十一回，超过了关羽的跨距七十七回和张飞的跨距八十一回；但是，这仅仅是因为历史上的赵云去世比关羽晚十年，比张飞晚八年，在三国之间政治军事斗争的舞台上纵横驰骋的时间比关、张长得多。罗贯中不能改变这一基本史实，因此，《演义》中的赵云活动的时间跨度自然就超过了关、张。其实，只要认真统计一下就可以看到，在嘉靖本的二百四十则标题中，直接出现关羽名字的占十九则（在毛本中占据十四个回目），出现张飞名字的占八则（在毛本中占据七个回目），而出现赵云名字的只占七则（在毛本中占据五个回目），可见赵云在全书中的地位明显地不如关羽，而与张飞大致相近。更重要的是，全书正面描写（注意：不是一般出场，更不是侧面涉及）赵云的笔墨也明显地少于关羽，而与张飞差不多。这只要举一个例子就够了：嘉靖本描写关羽从“降汉不降曹”到“千里走单骑”再到“古城相会”，一口气用了八则的篇幅（毛本二十五—一二十八回）；而描写《长阪坡赵云救主》仅仅用了一则的篇幅（毛本第四十一回）。相比之下，罗贯中对哪一个形象更舍得挥洒笔墨，不是一目了然了吗？还有一种说法：“赵云是罗贯中最为理想，刻画得最为着力的英雄人物。”愚以为这也未尽符合罗贯中的创作意图和人物设计。诚然，罗贯中对自己笔下的赵云形象是十分喜爱的，是倾注了满腔激情加以精心塑造的，因为赵云同关羽、张飞一样，符合罗贯中“向往统一，歌颂忠义”的政治标准和道德标准；但是，在罗贯中的理想天平上，赵云的分量并没有超过关羽和张飞。让我们比较一下罗贯中对关、张、赵的总体评价吧。在写到关羽被杀后，罗贯中一连安排了五诗一赞，对关羽极表景仰和哀悼 。其中一首诗称颂他： 大义参天地，英风播四方。 另一首诗评价更高： 天生虎将佐炎刘，父子胡为一旦休？ 千载令人思慕处，巍巍功业等伊周！ 把关羽同封建社会中公认的功业盖世的圣人伊尹、周公相提并论，褒美之情可谓无以复加了。在写到张飞被剌后，罗贯中安排了四诗一评一赞，对张飞作了比较全面的评价 。其中颂扬之情最热烈的是那首《庙赞诗》： 豹头环眼大，燕项虎髭髯。 长阪桥头断，曹公铁马还。 英雄过孟起，恩义释严颜。 西蜀大钦仰，功名重剑关。 而在写到赵云去世之后，罗贯中除引用后主追谥赵云的诏文以外，还安排了三首诗予以热情歌颂 。第一首《庙赞诗》云： 救主功勋大，兴邦名誉彰。 扁舟飞汉水，匹马向当阳。 义胆深包体，忠心并日光。 留芳青史上，应是与天长。 另一首诗又云： 匹马单枪敢独行，摧锋破敌任纵横。 皆称飞虎一身胆，不负英雄千古名。 由此可见，罗贯中对赵云的评价略高于张飞，但又不及关羽。因此，关羽才是罗贯中在武将形象系列中最为理想的人物。毋庸讳言，罗贯中在《演义》中表现了关羽的不少缺点。但是，对关羽某些缺点的描写，如他的心高气傲、刚愎自用、麻痹轻敌等，只能证明罗贯中在写作中基本上坚持了尊重历史的现实主义态度，而不能说明罗贯中有意把赵云塑造得比关羽更完美；而后人所认为的关羽另外有的缺点，如华容道放走曹操，本来就是罗贯中的艺术虚构，是他为了表现关羽的“恩怨分明”，“义气深重”而设计的重要情节，罗贯中不仅不认为这是关羽的缺点，相反还大加称赞： 彻胆长存义，终身思报恩。 威风齐日月，名誉震乾坤。 今天的读者当然不会同意罗贯中的这一看法，但却不能不承认这正是这位六百多年前的作家实际存在的观点。再结合上面的比较，我们可以说，罗贯中的主观意图是要把关羽作为更高层次的理想人物来塑造，而不是认为赵云比关羽更符合他的理想。那么，为什么广大读者对赵云的印象比对关、张的印象更好一些呢？首先，这是因为《演义》中的赵云是一个真实性与独创性融为一体的鲜明的艺术形象。罗贯中笔下的赵云，是一个具有非凡本领的、带有传奇色彩的人物形象，同时又是一个符合艺术真实要求的人物形象。这不仅由于《演义》中与赵云有关的情节大都于史有据，使艺术形象的赵云处处带有历史人物赵云的影子；也不仅由于罗贯中生动地再现了从黄巾起义到三国鼎立那个既是干戈扰攘，生灵涂炭，九州板荡，又是“时多英雄，武勇智术，瑰玮动人” 的历史时期，将赵云的种种英雄业绩置于特定的时代氛围之中，使赵云形象具有浓郁的时代气息；而且由于罗贯中在描写中相当注意细节的真实。即以前面提到的血战长阪坡而言，在这个以虚构为主的重要情节里，罗贯中尽情渲染了赵云的非凡武艺和胆略，但没有忘记为赵云设置可信的环境和条件：一是让赵云单枪匹马，没有其他累赘碍手碍脚；二是赵云在冲杀过程中，除与张郃战了十余合便夺路而走之外，其他对手均为曹军中平平之辈，没有构成对赵云的真正威胁；三是曹操为了收伏赵云，下令“不要放冷箭，要捉活的”。这就使赵云有可能突出重围。因此，尽管读者感到赵云的勇武是难以企及的，但在心理上却相信它是真实的。另一方面，罗贯中笔下的赵云，又是一个具有独创性的人物形象。在《三国志通俗演义》问世以前，小说史上还不曾出现过赵云这样的英雄形象；这个形象之成功塑造，主要是罗贯中的功劳。在《演义》写到的数百名武将中，给人留下鲜明印象的名将有数十人，但像赵云那样胆识兼备，智勇双全，机警精细，谦虚谨慎的形象却只有一个，人们决不会感到他与其他名将有什么雷同之处。在《演义》的巨大成就影响下，历史小说创作如同雨后春笋，蔚为大观。在这些作品中，英武超群，智勇双全的常胜将军不乏其人，其中也有塑造得比较成功的；但是，他们都不可能与赵云的形象混同起来，更不可能取代赵云的形象。这种纵向和横向的比较证明，在中国古典小说人物形象的画廊中，赵云确实是一个独特的形象。黑格尔曾经指出：“最杰出的艺术本领就是想像。……想像是创造性的。” 罗贯中在塑造赵云这个形象时，再一次表现出巨大的创造能力。不过，真实性与独创性的结合，只能说明赵云形象为什么具有较高的审美价值，因而产生较强的艺术魅力，还不能说明为什么读者喜爱赵云甚于喜爱关羽、张飞。在这里，更重要的原因乃是读者审美观念的变化。应当指出，从《三国志通俗演义》问世到清末的五百余年中，读者对赵云的印象并不超过对关、张的印象。因为罗贯中从“歌颂忠义”的道德标准出发，主观上想把关、张（特别是关羽）的形象塑造得更为高大完美；明、清两代的大多数读者囿于传统的“忠义”观念，其审美标准与罗贯中大体一致。如明代赵璞《次何州判韵》诗写道： 神器将为诈力移，英雄奋起共维持。 许身刘氏坚惟一，报效曹公示不欺。 敌破襄樊肝胆落，名垂竹帛壮心知。 古来不没称忠义，吊客常过荐酒卮。 明代侯居震《谒解庙次宋侍御韵》诗尾联也写道： 试看当年同事者，惟君生气满中原。 清代毛宗岗《读三国志法》则云：“历稽载籍，名将如云，而绝伦超群者莫如云长。……是古今来名将中第一奇人。”由此可见，那时的人们是把关羽看得比赵云更高的。到了现代，社会的经济基础和政治制度发生了翻天覆地的变化，人们的思想意识也产生了巨大的改变。在这种新的历史条件下，人们的审美观念除了在某些方面保持其稳定性以外，又会在某些方面产生明显的变异性。因此，今天的广大读者虽然也爱读《三国演义》，但他们对书中许多人物和事件的评价却与罗贯中的主观意图颇有出入，有的甚至截然相反。拿对关羽的印象来说，今天的读者早就没有封建时代的小民对他的那种敬畏和崇拜了。相反，人们很不喜欢他的骄傲自大，目中无人，动辄就把“过五关斩六将”挂在嘴边；对他不顾大局，竟擅自提出要入蜀与马超比武，声称不与黄忠同列，无礼拒绝孙权联姻的要求，等等，人们也很不以为然；对于他在华容道放走曹操，人们更认为是严重丧失立场，敌我不分，是为一己私恩而出卖原则，而决不会像罗贯中那样称赞他“彻胆长存义，终身思报恩”，也不会像毛宗岗那样歌颂他“义释华容，酬恩之谊重”。一句话，在今天的读者心目中，关羽的形象已经大大降低了。相比之下，赵云的英勇善战和一系列美德，则更容易得到今天的读者的理解和欣赏，并能被人们批判地吸收。这样一来，今天的读者喜欢赵云甚于喜欢关羽，也就毫不奇怪了。当然，按照艺术典型的标准来看，《演义》中的赵云还不是充分个性化的，不及关羽形象那样丰富和深刻。但是，广大的一般读者却不管这些,仍然把赵云列为仅次于诸葛亮的最受喜爱的人物。——艺术的法则就是这样奇妙！
赵云字子龙，常山真定人也。本属公孙瓒，瓒遣先主为田楷拒袁绍，云遂随从，为先主主骑。一及先主为曹公所追于当阳长阪，弃妻子南走，云身抱弱子，即后主也，保护甘夫人，即后主母也，皆得免难。迁为牙门将军。先主入蜀，云留荆州。 一云别传曰：云身长八尺，姿颜雄伟，为本郡所举，将义从吏兵诣公孙瓒。时袁绍称冀州牧，瓒深忧州人之从绍也，善云来附，嘲云曰：“闻贵州人皆原袁氏，君何独回心，迷而能反乎？”云答曰：“天下讻讻，未知孰是，民有倒县之厄，鄙州论议，从仁政所在，不为忽袁公私明将军也。”遂与瓒征讨。时先主亦依讬瓒，每接纳云，云得深自结讬。云以兄丧，辞瓒暂归，先主知其不反，捉手而别，云辞曰：“终不背德也。”先主就袁绍，云见于邺。先主与云同床眠卧，密遣云合募得数百人，皆称刘左将军部曲，绍不能知。遂随先主至荆州。 二云别传曰：初，先主之败，有人言云已北去者，先主以手戟擿之曰：“子龙不弃我走也。”顷之，云至。从平江南，以为偏将军，领桂阳太守，代赵范。范寡嫂曰樊氏，有国色，范欲以配云。云辞曰：“相与同姓，卿兄犹我兄。”固辞不许。时有人劝云纳之，云曰：“范迫降耳，心未可测；天下女不少。”遂不取。范果逃走，云无纤介。先是，与夏侯敦战于博望，生获夏侯兰。兰是云乡里人，少小相知，云白先主活之，荐兰明于法律，以为军正。云不用自近，其慎虑类如此。先主入益州，云领留营司马。此时先主孙夫人以权妹骄豪，多将吴吏兵，纵横不法。先主以云严重，必能整齐，特任掌内事。权闻备西征，大遣舟船迎妹，而夫人内欲将后主还吴，云与张飞勒兵截江，乃得后主还。 先主自葭萌还攻刘璋，召诸葛亮。亮率云与张飞等俱溯江西上，平定郡县。至江州，分遣云从外水上江阳，与亮会于成都。成都既定，以云为翊军将军。一建兴元年，为中护军、征南将军，封永昌亭侯，迁镇东将军。五年，随诸葛亮驻汉中。明年，亮出军，扬声由斜谷道，曹真遣大众当之。亮令云与邓芝往拒，而身攻祁山。云、芝兵弱敌强，失利于箕谷，然敛众固守，不至大败。军退，贬为镇军将军。二 一云别传曰：益州既定，时议欲以成都中屋舍及城外园地桑田分赐诸将。云驳之曰：“霍去病以匈奴未灭，无用家为，令国贼非但匈奴，未可求安也。须天下都定，各反桑梓，归耕本土，乃其宜耳。益州人民，初罹兵革，田宅皆可归还，今安居复业，然后可役调，得其欢心。”先主即从之。夏侯渊败，曹公争汉中地，运米北山下，数千万囊。黄忠以为可取，云兵随忠取米。忠过期不还，云将数十骑轻行出围，迎视忠等。值曹公扬兵大出，云为公前锋所击，方战，其大众至，势逼，遂前突其陈，且斗且却。公军败，已复合，云陷敌，还趣围。将张著被创，云复驰马还营迎著。公军追至围，此时沔阳长张翼在云围内，翼欲闭门拒守，而云入营，更大开门，偃旗息鼓。公军疑云有伏兵，引去。云雷鼓震天，惟以戎弩于后射公军，公军惊骇，自相蹂践，堕汉水中死者甚多。先主明旦自来至云营围视昨战处，曰：“子龙一身都是胆也。”作乐饮宴至暝，军中号云为虎威将军。孙权袭荆州，先主大怒，欲讨权。云谏曰：“国贼是曹操，非孙权也，且先灭魏，则吴自服。操身虽毙，子丕篡盗，当因众心，早图关中，居河、渭上流以讨凶逆，关东义士必裹粮策马以迎王师。不应置魏，先与吴战；兵势一交，不得卒解。”先主不听，遂东征，留云督江州。先主失利于秭归，云进兵至永安，吴军已退。 二云别传曰：亮曰：“街亭军退，兵将不复相录，箕谷军退，兵将初不相失，何故？”芝答曰：“云身自断后，军资什物，略无所弃，兵将无缘相失。”云有军资余绢，亮使分赐将士，云曰：“军事无利，何为有赐？其物请悉入赤岸府库，须十月为冬赐。”亮大善之。 七年卒，追谥顺平侯。 初，先主时，惟法正见谥；后主时，诸葛亮功德盖世，蒋琬、费祎荷国之重，亦见谥；陈祗宠待，特加殊奖，夏侯霸远来归国，故复得谥；于是关羽、张飞、马超、庞统、黄忠及云乃追谥，时论以为荣。一云子统嗣，官至虎贲中郎，督行领军。次子广，牙门将，随姜维沓中，临陈战死。 一云别传载后主诏曰：“云昔从先帝，功积既著。朕以幼冲，涉涂艰难，赖恃忠顺，济于危险。夫谥所以叙元勋也，外议云宜谥。”大将军姜维等议，以为云昔从先帝，劳绩既著，经营天下，遵奉法度，功效可书。当阳之役，义贯金石，忠以卫上，君念其赏，礼以厚下，臣忘其死。死者有知，足以不朽；生者感恩，足以殒身。谨按谥法，柔贤慈惠曰顺，执事有班曰平，克定祸乱曰平，应谥云曰顺平侯。 赵云--中国的阿喀琉斯 在三国演义里五虎上将之中对蜀汉王室征战疆场时间最久的就是这位风度偏偏的白马将军.他在长阪坡七进七出,一杆长枪使的是"浑身上下如飘瑞雪,遍体纷纷若舞梨花".当孙权的妹妹要带走刘备唯一的骨血,他又是第一个飞身上船,为刘备第二次的保住了子嗣,年以70还力敌五将.虽然没有关二爷这么大的名望，可是他就像希腊神话中的阿喀琉斯没有大力神那么知名,却也深收世人的喜爱。 ★现代人眼中的“五虎上将” 易中天品三国：赵云其实不是五虎上将中的，其实是四虎上将，赵云不得刘备重用，所以没有被封为将军．