RCX是是一块可编程积木，即课堂机器人（机器人指令系统）的大脑。它是整个用乐高积木、马达、用乐高机器人套件制作的人形机器人传感器等组建搭建的机器人系统的中枢，就像大脑一样控制、指挥机器人的行为。使用ROBOLAB软件，人们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做运动、甚至自己去“想”。 RCX升级！NXT机器人！ 这位全新组装型机器人全身布满了感应器，让它可以根据感应到的声音和动作做出适当反应，也让它对于光线和触觉的反应更加灵敏。NXT机器人的心脏系统是一个32位的微型处理器，可以经由PC或Mac操作程序。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它能为人类带来许多方便之处。
机器人概述篇实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。机器人发展史1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。机器人分类篇诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的人。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。 机器人品种篇“别动队”无人机纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。法国“红隼”无人机越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。高空无人侦察机在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。鬼怪式无人机1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。发射Brevel无人机在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机2万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹3万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL-289；法国的“红隼”（Crecerelles）、 “猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。 机器警察所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。英国的“手推车”机器人在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。德国的排爆机器人在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。 Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台Andros VI。我国研制的排爆机器人排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到5米的支架 ，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。机器人指挥其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。礼仪机器人该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。乐高RCX机器人RCX是是一块可编程积木，即课堂机器人（机器人指令系统）的大脑。它是整个用乐高积木、马达、传感器等组建搭建的机器人系统的中枢，就像大脑一样控制、指挥机器人的行为。使用ROBOLAB软件，人们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做运动、甚至自己去“想”。 RCX不仅可以通过红外发射仪与计算机通信，还可以通过红外收发与其它RCX通信，通过互联网通信，配合丰富多彩的乐高积木和乐高传感器或第三方的仪器设备，适合高校组建创新实验室或机器人课程，让学生们动手创造各种大型机电一体化系统，将抽象的理论知识和构思化为具体的模型。计算机高手们则试图用各种官方或非官门的语言控制RCX，如 C、VB、NQC、Java、LegOS、pbForth等。 作为控制模块和微型电脑，RCX可用于机器人系统模型的输入和输出控制。使用ROBOLAB软件在PC机或苹果机上编写程序，通过连接在计算机串口上的红外线发射仪将程序下载到RCX，RCX即可脱离计算机，独立执行程序，控制一系列输入和输出，来响应周围环境并做出正确的动作。 基于计算机的数据采集。RCX不仅是机器人的大脑，还可作为一个微型便携式计算机连接各种工业传感器，可以采集、储存数据，可以实时上传数据至计算机，人们可以在计算机上进行数据采集、分析和显示。 乐高公司提供了多种微型电器如红外发射器,触碰传感器，马达，光电传感器等。
，及
论文自动降重：论文自动降重机器人是一款能够解决论文重复度高，自动降重的RPA机器人。
那你在网上找找（人工智能与机器人研究）吧~~看看别人的是怎么写的~
具/体/要/求/有/吗？
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第三方的说法
医疗机器人是目前国外机器人研究领域中最活跃、投资最多的方向之一，其发展前景非常看好。近年来，医疗机器人技术引起美、法、德、意、日等国家学术界的极大关注，研究工作蓬勃兴起。二十世纪九十年代起，国际先进机器人计划(IARP)已召开过多届医疗外科机器人研讨会DARPA己经立项，开展基于遥控操作的外科研究，用于战伤模拟手术、手术培训、解剖教学。欧盟、法国国家科学研究中心也将机器人辅助外科手术及虚拟外科手术仿真系统作为重点研究发展的项目之一在发达国家已经出现医疗外科手术机器人市场化产品，并在临床上开展了大量的病例应用研究。随着科学技术的发展, 特别是计算机技术的发展, 医用机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。外科手术辅助导航系统作为外科医生的第三只眼, 可以让手术医师看到手术部位的内部结构, 避免了因医生经验不足而造成的手术失误, 使手术更安全、更可靠、更精确、更科学, 具有极其广阔的应用前景。现在, 它已经成功地应用到神经外科、整形外科、泌尿科、脊椎、耳鼻喉科、眼科、膝关节切除以及腹腔镜等众多领域中。由此, 依靠医学成像、微装置、传感器、计算机和机械手等的辅助, 从一个开放的、完全的人工手术到辅助医生进行最小侵入性手术。另外, 医生在选择最佳的手术路径、执行复杂的外科手术和提高手术的成功率等方面也受益匪浅。微创外科手术(MIS)技术兴起于20世纪80年代,一般也称为介入式手术。它借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械装备,将手术器械经过小切口进入人体进行治疗或诊断。与传统开放性手术相比,微创手术具有创伤小,可减轻患者痛苦、术后恢复快、有利于提高手术质量和降低医疗社会成本等诸多优点。因此,受到医生和患者的普遍欢迎,是外科手术发展的必然趋势。腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革。然而腹腔镜手术在手术中也存在一些问题。如由医生在手术台前操作器械进行手术时,医生的手与所操作的器械末端的距离一般有400～500mm,长时间准确把握手术器械会使医生感到非常 疲劳,另外,由于医生手部的颤抖而传递到器械末端的误差也会随之增大。而利用机器人技术就可以很好的解决上述问题。因为机器人具有定位准确、大大减低工作强度等优势,而且,它还可以通过软件编程实现消颤、提高手术精度。微创外科手术机器人与传统的工业机器人在结构上相比,系统针对性更强,通常一种结构只适用于一种手术操作。对于主从式机器人,在手术中,手术医生的决策通过主手传递到从手,通过监视从手的运动情况,调整或修正控制以达到预期的结果,实现微创手术。由于从手系统直接作用于患者,它的性能高低直接影响整个系统的性能、手术的质量、以及系统的安全性等等。随着计算机技术的不断发展, 微型计算机无论从计算速度还是从内存容量上都可以满足手术导航系统的要求。在我国, 开发基于微型计算机的小型化、低成本、高精度的手术导航系统将是一个发展趋势。1、 文献综述1 医疗机器人与其它机器人相比，医疗机器人具有以下几个特点：①其作业环境一般在医院、街道、家庭及非特定的多种场合，具有移动性与导航、识别及规避能力，以及智能化的人机交互界面。在需要人工控制的情况下，还要具备远程控制能力。②医疗机器人的作业对象是人、人体信息及相关医疗器械，需要综合工程、医学、生物、药物及社会学等各个学科领域的知识开展研究课题。③医疗机器人的材料选择和结构设计必须以易消毒和灭菌为前提，安全可靠且无辐射。④以人作为作业对象的医疗机器人，其性能必须满足对状况变化的适应性、对作业的柔软性，对危险的安全性以及对人体和精神的适应性等。⑤医疗机器人之间及医疗机器人和医疗器械之间具有或预留通用的对接接口，包括信息通讯接口、人机交互接口、临床辅助器材接口以及伤病员转运接口等。从技术上讲医疗机器人的发展是建立在以下几种基本技术的基础上：它们是机械设计与制造技术、传感器应用技术、自动控制技术、驱动器技术、人机交互技术。根据用途医疗机器人大致可以分为救援机器人、手术机器人、转运机器人和康复机器人。手术机器人在具备了机器人的基本特点同时，还有其自身的选位准确、动作精细、避免病人感染等特点。在血管缝合手术时，人工很难进行细于1 mm以下的血管缝合，如果使用手术机器人，血管缝合手术可以达到小于1 mm的精度；用手术机器人进行手术避免了医生直接接触患者的血液，大大减少了患者的感染危险。商业化的手术机器人最早出现在1994年，由美国Computer Motion公司研制，实质上是一种声控腹腔镜自动“扶镜手”，命名为AESOP。手术机器人于1997年3月在比利时布鲁塞尔St Pierre医院完成了第一例腹腔镜手术——胆囊切除术。1998年，ComputerMotion公司研制的Zeus系统、Intuitive Surgical公司研制的da Vinci系统和endoVia公司研制的Laprotek系统分别获得了成功。这三个系统均由三大部分组成：医生操纵台、机械手和内镜装置。Zeus系统采用纯信号方式实现医生操纵台对机器臂的控制，在传输距离上不受视频延迟的影响。Zeus系统于2001年9月首次成功实现了跨大西洋(美国纽约-法国斯特拉斯堡)的机器人腹腔镜胆囊切除术。目前，手术机器人不仅完成了普外科，还有脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除、人工关节置换、泌尿科和整形外科等方面的手术。尽管如此，手术机器人还有许多方面需要不断的完善和改进，通过增加“人造视野”系统，可在手术过程中监视术野，辅助术者做出判断，增加手术的安全性；用软件来处理触觉和视觉图像的整合、分割和合成；提供稳定的触觉控制，识别不同的人体组织，进行关键解剖结构的图像识别和图像分割；具有良好的触觉反馈和位置觉。微型机电技术的不断深入发展为微小型机器人甚至纳米机器人提供了技术支持,它可以直接进入人体器官内部进行工作,完成组织取样、血管疏通、药物定点放置、微型手术和细胞操作等普通医疗技术和手段无法完成的工作。目前，国外正在研制和开发体内自主行走式诊断治疗、体内微细手术和体内药物直接投放微型外科手术机器人。医生用注射器将微型机器人推入人体内部,由它所携带的微生物传感器对人体组织进行检测，当发现有病变组织时,微型手术机器人对病变组织进行直接手术和药物注射治疗。哈尔滨工业大学机器人研究所成功研制出纳米级精密定位系统,在这个系统支持下的纳米级高精密微驱动机器人,能对细胞和染色体进行“显微手术”。纳米级机器人可在人体微观世界行走,随时清除人体中的一切有害物质,修复损坏的基因,激活细胞能量,使人不仅仅保持健康,而且延长寿命。医疗机器人将机器人技术应用到医疗领域，极大的推动了现代医疗技术的发展，是现代医疗卫生装备的发展方向之一。随着科学技术的不断更新、社会的老龄化和现代战争的高技术化，以及医疗技术的发展，各疗机器人及其辅助医疗技术将得到更深入而广泛的研究和应用,促进医疗机器人技术的快速发展。2 空间定位技术在计算机辅助导航系统中, 空间定位是整个系统的关键, 直接关系到整个系统的精度和计算机辅助手术的成败。其作用就是实时测出手术器械的空间位置和姿态, 根据定位传感器的不同, 可分为机械定位、超声定位、电磁定位和光学定位法。 （1）机械定位 机械定位是手术导航系统最初的定位方法, 属于无源定位。定位用机械手至少应有6 个自由度, 且每个关节均有编码器。和机械手相联的手术器械的位置和旋转, 能够通过机械手的几何模型和关节编码器的瞬时值计算出来，典型精度为: 2～3 mm。机械手定位的优点是不会被阻塞, 不会被障碍遮挡, 同时可在特定位置夹住或放置手术器械。缺点是在手术中较为笨拙, 施加在机械手上的压力可使数据发生变化, 同时存在固定装置和制动器的位移误差。机械定位常用于无臂系统的标定和检查。 (2) 超声定位通过测量超声波的传播时间来测量超声波发射器与接收器间的距离。在手术器械上放置N (至少大于3) 个发射器, 即可计算出手术器械的位置和姿态。该系统的绝对精度一般为5mm。超声波定位的主要问题在于温度对超声波的影响、空气位移、空气非均匀性以及发射器的大尺寸等。 (3) 电磁定位 在电磁定位系统中, 每个电磁产生线圈定义一个空间方向, 3 个线圈确定三个空间方向, 然后再根据已知的相对位置关系就可以对目标的空间位置进行定位。电磁定位系统的精度为2mm。电磁定位的精度较高, 又属于非接触式定位。但系统磁场对工作空间中的任何金属物体的引入都很敏感。 (4) 光学定位 光学定位是目前手术导航系统中的主流定位方法。以CCD 摄像机作为传感器,测量目标为安装在手术器械上的几个红外发光二极管, 通过红外发光二极管的空间位置, 计算出手术器械的位置和姿态。根据所用摄像机的不同, 光学定位可分为线阵CCD和面阵CCD两种。面阵CCD 测量系统由两个面阵CCD 摄像机组成, 采用标准镜头, 在图像中的每个光点定义了空间的一个投影线, 采用空间两个摄像机可计算其对应投影线的交点, 获得点的三维坐标。线阵CCD 测量系统采用柱面镜头, 利用3 个相对位置固定的线阵CCD 构成, 被测点与镜头的节点轴确定的平面与敏感元件垂直相交处为被测点所成的像, 通过3 个确定的平面相交可以确定被测点的空间位置。由于线阵CCD的分辨率可以做得很高(4096) , 其空间分辨率就很高, 典型的线阵CCD 导航系统精度在 5 mm 以内, 而面阵CCD 系统的典型精度为1mm。光学定位系统的优点是精度高, 处理灵活方便,但易受术中手的遮挡、周围光线及金属物体镜面反射的影响。2 虚拟现实技术虚拟现实,简称VR技术（英文名为Virtual Reality）这一名词是由美国VPL公司创建人拉尼尔在20世纪80年代初提出的，我国著名科学家钱学森将它翻译为“灵境技术”它是将模拟环境、视景系统和仿真系统合三为一，并利用头盔显示器、图形眼镜、数据服、立体声耳机、数据手套及脚踏板等传感装置，把操作者与计算机生成的三维虚拟环境链接在一起。操作者通过传感器与虚拟环境交互作用，可获得视觉、听觉、触觉等多种感知，并按照自己的意愿去改变的虚拟环境被称之虚拟现实。
1+1=2
项羽论 一、司马迁笔下的项羽 我们无法忘记项羽这个人物，我们无法绕开司马迁和他的呕心之作《史记》而去谈项羽。在《史记·项羽本纪》中，项羽由一个下相的“不学”小儿，由一个普通的军人成为反秦盟军中高级将领乃至领导者，他意气风发、勇不可拒，他蛮横崇武、任性自我，他一步步滑向自己和别人编织的圈套，走向死亡。今天，在众多的文化典籍与影视戏剧作品中，项羽依旧叱咤风云、鲜活驰走，我们为这个悲剧化了的英雄人物怜惜愤慨、喟叹诅咒。或然，我们仍旧只是生活在那个风起云涌，金戈铁马，英雄与蚁民无异的时代。 唐代刘知几说：“史有三长：才、学、识”〔1〕，“而司马迁就是同时具备这三项素质的少有伟大历史家”〔2〕，在《史记·项羽本纪》中，司马迁以“不虚美，不隐恶”的求实态度和勇敢大无畏精神刻画评析了项羽这个历史人物。 按照《史记》体例，从《五帝本纪》到《孝武本纪》，这十二本纪记载对象多为帝王。项羽并没有完成帝业，但司马迁能够从历史客观实际出发，找准了在秦末汉初这阶段历史中，是项羽支配着当时的政权与时局，“将五诸侯灭秦，分裂天下，而封王侯，政由羽出”〔3〕，可见司马迁是正确地分析出了项羽的历史功绩与时代推进作用的，正如清代郭嵩焘在《史记札记·卷一》中指出：“案秦灭，项羽主盟，分裂天下，以封王侯，皆羽为之，实行天子之权，例当为《本纪》”〔4〕。创作于汉王朝鼎盛时期的《史记》，并不受封建统治者“成王败寇”观点所局限，并不因项羽的失败而降低甚至否定其历史功绩，可以看出司马迁那种不以成败论英雄的观点。同时，司马迁在肯定并赞扬项羽在亡秦中地位与作用时，也辨证指斥了项羽妄图凭一己之私智和武力征服天下的错误，“自矜攻伐，奋其私智而不师古，谓霸王之业，欲以力征经营天下，五年卒亡其国。”另外，对项羽的自我开脱自以为是更是严加批判，对项羽“天亡我，非用兵之罪”的天命观，强力评曰“岂不谬哉”，指出其失败原因在人不在天，悲剧根源在于其自身的缺陷。 司马迁是热爱项羽的，尚奇的个性爱好和敏感多想象的心理特征让他深深被项羽短暂而不平凡的一生吸引住，他甚至不愿在《项羽本纪》中暴露这个已逝去的英雄太多的缺憾。于是往往在其他人物传记中以其他人物的立场和口吻对项羽加以评述，如《高祖本纪》中“汉王数项羽罪十”，中间严斥项羽背恩负义，弑义帝而自立，残暴无情，屠城害民等事情；而在汉初大臣陈平、韩信等人的传记中，更是直接对项羽的行为举止待人接物方面加以评价，指出他性格的矛盾，不善用人等缺点，往往议论中肯，褒扬分明。 在项羽形象塑造上，司马迁更是“全神付之”，每时每刻都倾注自己全部的热情和精力，用自己最杰出的艺术才华来打造自己心目中的英雄。在《史记》中，项羽的形象和有关人物事迹除了集中在《项羽本纪》外，其他人物传记中也多有涉及，从《高祖本纪》到《樊郦滕灌列传》，关涉篇章十余篇，这些篇章对《项羽本纪》中项羽形象加以补充完善丰满。这种旁见侧出的记叙方式，不仅加强了项羽这一人物的鲜活性，更使故事情节、人物个性特征逼真而又清晰。亡秦三年，楚汉争战四年，仅楚汉大战七十余次，小战四十余次，司马迁在《项羽本纪》中简单交代小战情况，而用力写了三次大的战况：巨鹿之战、鸿门宴、垓下之围。这三个事件不仅是项羽一生事业成败的关键，同时也是楚汉之际斗争最为激烈影响特别大的事件，正如郑板桥言道：“《史记》百三十篇中，以《项羽本纪》为最，而《项羽本纪》中，又以巨鹿之战、鸿门宴、垓下之围为最，反复诵观，可欣可泣，有此数段耳”〔5〕。项羽一生成败变化与个性全随此三件事而出，当然这三件大事时间上的绵长性与空间上紧凑性所形成张力，也强化了项羽这个威武人物的高峙感和仓促之间“卒亡其国”的悲剧感。司马迁在选取事例表现项羽性格和开展故事叙述上，着重于对传奇性情节的追求，例如项羽“重瞳子”，“力能扛鼎”，以及见秦始皇游江南而发的感慨“彼可取而代之”，还有对他不学书等细节的详加刻画，还有在彭城、成皋、荥阳等战役中对项羽英雄事迹的刻画都增添了人物个性。此外项羽在败亡途中作的《垓下歌》以及和乌江亭长对白等细节都过分离奇，甚至可能为杜撰，但却让后人深信不疑，也大大增加了项羽这一人物的魅力。 在表现项羽的性格上，太史公更是喜欢用对比手法表现，如巨鹿之战前，项羽的勇者无惧，宋义的胆小慎微；巨鹿之战后，项羽与刘邦对比，更是不断并反复出现。在项羽的自身个性对比上，司马迁也是用不同笔调加以渲染，时而言语呕呕，时而叱咤喑呜。垓下围中项羽所作的《垓下歌》，“力拔山兮气盖世，时不利兮骓不逝，骓不逝兮可奈何，虞兮虞兮奈若何？”呜咽悲慨，凄凉动人，完全是项羽本人经历和他面对失败的心路写照，“英雄气短，儿女情深，千古有心人莫不下涕”〔6〕，从中可以看出项羽在战场勇猛杀人如麻以外深情至切的另外一面。这种多面烘托，多维透视手法使得项羽这个人可谓霸者与情者形象具备，丰满多姿，这也是千百年来项羽受人关爱与敬仰的的原因之一。可以说，项羽是中国古代文学史中第一个有血有肉具备了多重性格的鲜明人物形象。 同时，我们更不能忽视的，从一开始，太史公都是从悲剧角度写项羽，整个《项羽本纪》无时无刻不笼罩着浓郁的悲剧氛围。英雄不可一世，英雄顶天立地，英雄叱咤风云，英雄又在瞬间走向死亡。而司马迁之所以这样极力描写，与他个人的命运也不无关至。因李陵案而蒙受宫刑之辱而更加发奋撰写《史记》，内心忧愤而苦痛，即使在《孝武本纪》中也毫不隐讳汉武帝晚年荒唐。而司马迁写项羽至死不渡江，至死不投降，不如说在写自己那颗高傲而顽强，甚至伤痛透底的心，所以他对项羽的“天之亡我”大加批判，对其因不愿蒙羞而自杀充满同情和佩服。 感谢司马迁，他让项羽散发无穷魅力；感谢项羽，他为司马迁增添了无限光辉和后世人对他的无限景仰。 二、项羽悲剧的演绎 在整部《史记》中，研究者发现司马迁刻画了大大小小、形形色色各样不同的悲剧人物一百多个〔7〕，而项羽的悲剧独特却是区别于其他人物的，他更多是一个由自身个性等原因一步步走向绝路的悲剧人物。强烈的悲剧特质在于他本不具备超人的领袖气质和领导才能，却走上了时代的领军者之席被赋予了那个时代的追求与号召。朱光潜说：“悲剧人物一般都有非凡的力量，坚强的意志和不屈不挠的精神，他们常常代表某种力量和理想，并以超人的坚决和毅力把他们坚持到底”〔8〕。项羽是可悲的，他无法改进自身根深蒂固的普通人缺陷，仓促而不知所措地被卷入时代和历史的大抉择中，他甚至象一个小丑一样有着可笑笨拙的举止，更可悲更让我们无法安坐的，他却是一本正经严肃认真，甚至顽强地要完成和完成过自己赋予自己的“使命”，至死都不改变。 （一）时代车轮的助推者和阻挡者 项羽出身在“世世为楚将”的楚国贵族家庭，其祖父项燕为楚国大将，在秦灭楚战争中被王翦所杀，其叔父项梁为初期反秦盟军首领。项羽的童年生活在楚渐亡秦日盛并逐步统治全国的时期。家与国的苦难，带给项羽的是对秦国统治者的深深仇恨。他仿佛生来只有一个目标，就是推翻秦朝。在《项羽本纪》中，“苦秦”“亡秦”等词反复出现，而当项羽对宋义坐兵不救赵时，这位二十四岁的年轻人说出了这样的一番话： 将戮力而攻秦，久留不行。今岁饥民贫，士卒食芋菽，军无见粮，乃饮酒高会，不引兵渡河因赵食，与赵并力攻秦，乃曰：“承其蔽”。夫以秦之强，攻新造之赵，其势必举赵，赵举而秦强，何蔽之承！ 对于当时整个时局形势，项羽的议论分析简要精辟，指明当时秦军实力强大，反秦军队内部急需相互团结统一阵营。项羽把矛头直接指向反秦盟军最高首领宋义，对他不顾反秦大局，畏葸不前严加呵斥。可见，在反秦这一目标上，年轻的项羽具有成熟大气的时局观，加上军事策略和个人雄武力量，他取宋义而代之，最后取得了巨鹿这场以少胜多关键胜利，并一步一步走上反秦盟军首领位置。 公元前206年，项羽在鸿门一宴后，表面上已经取得了整个反秦盟军的领导权。当时人民对和平呼喊着，时代也希望统一，但是骨子里流着楚国贵族的血液的项羽，只是希望回到楚庄王当年问鼎中原，趾高气扬的时代，希望能再次象楚王那样得到 “列国从长”的地位，并希望长期维持这种在分封割据中己为大的状态。他分封诸反秦将领，自立为西楚霸王，并远离地势险要，易守难攻，土地肥沃的关中要地，而以地远偏僻，物质相对匮乏的彭城为都城，只为一个“富贵不归故乡如衣锦夜行”。 可以说在亡秦斗争中的项羽，目标准确而单一，符合整个时代乃至人民心声，但在推翻秦王朝后，他目光短浅，甚至在政治上妄国恢复到以前春秋战国互为攻伐的状态，这是一种历史的倒退。所谓历史潮流，浩浩荡荡；顺之者昌，逆之者亡，从这一点看，项羽后期无法顺应历史潮流，只能在历史潮流中苦苦挣扎，走向灭亡。这种现实的真实残酷性和理想的谬误性必然形成凝重而深度的悲剧张力。 （二）性格上分化对立的矛盾体 除了在时代潮流上前期顺应后期无法跟进外，项羽的悲剧更多是他个人的性格缺陷的悲剧。在性格上项羽可谓是一个十足的分裂矛盾体。他一方面豪迈大气，无坚不摧，从举事吴中开始项羽就叱咤风云，所向披靡，“攻定陶”，“拔襄阳”，“斩李由”，“杀宋义”，“诸将皆慑服，莫敢枝梧”，东救齐地，西破章邯，而在巨鹿一战中，更是置生死不顾，破釜沉舟身先士卒，取得关键性胜利，“召见诸侯将，入辕门，无不膝行而前莫敢仰视”，气概可谓雄伟英武。但是另一方面，项羽表现出了刚愎自用，妄自尊大，嫉妒贤能的匹夫习气。从诛杀义帝开始，项羽就很少听清周围的声音，对那些进逆耳之言者，稍不顺心即为斩杀；在分封诸王时，项羽从个人感情出发，特殊对待跟自己亲近的人，树立了不少政治上的敌人。同为反秦功臣的陈馀就说到：“项羽为天下宰不平，尽王诸将善地，徙故王于恶地”〔9〕；在对待贤能上，项羽不能选贤举能，相反，大量使用亲属也降低了其军队效能，“其所任爱非诸项即妻之昆弟，虽有奇士不能用”〔10〕，比如对项伯这一可谓 “奸细”式人物过分纵容直接导致了鸿门政治斗争的失利。而刘邦手下的几员军事大将经纬之才如韩信陈平等都曾经是项羽的手下，因为得不到项羽重用而投奔刘邦；至于在功爵上，项羽更是有着深刻的贪恋近乎达到变态，“致使人有功当封爵者，印?#92;敝，忍不能予”〔11〕，这样的心态怎么能够保持人才的不流失呢？政治上怎能取得成功呢？ 同时，恭敬慈爱仁者之心和坑卒屠城暴者之心也集于他一身。每每攻城拔地后，对于投降士卒，项羽往往残害坑杀：新安城一役后，项羽坑杀秦投降士兵二十余万；攻破咸阳，却是因兵西屠，烧杀掠夺，素为后世文人与史学家诟病。但是，他又能以一个仁者一样的心对待周围的人，“项羽为人，恭敬爱人，士之廉节好礼者多归之”〔12〕，“项羽见人恭敬慈爱，言语呕呕，人有疾病，涕泣分食饮”〔13〕；他不杀刘邦，也不杀父亲和妻儿；在垓下之围中，更是悲歌辞美人，意气慷慨；在乌江畔，他马赠亭长，情调悲凉，自刎而死，为仇者成“德”。 另外，他率直爽朗，坦荡淳朴，以诚待人。在攻占外黄城后，他听取了外黄城十二三岁小孩子关于收取民心的建议；鸿门宴上，几次不愿听从手下谋士范增的建议用计谋杀死刘邦；对樊哙的“闯宴”大度且容忍，只是因为欣赏樊哙的英武气质；甚至在宴席上口无遮拦毫无心计的将曹无伤的告密告诉给了刘邦；在与刘邦的争斗中，对于刘邦划分鸿沟，约定中分天下的和解条约都信以为真并努力维持。但是也就是这样一个胸无城府，不施诡计的人，又对周围的人充满了怀疑和狡诈：斩杀宋义谎称乃奉帝命；先放逐义帝，然后阴谋派人刺杀；中陈平离间之计，对大将钟离眜失去信任并把其推向敌对面；甚至是自己最为尊重和亲近的最后唯一的谋士“亚父”范增也因为项羽自己的多疑而夺其权。 可以说项羽性格是多异性和矛盾性的，“皆若相反相违，而既具在羽一人之身，有似双手分书，一喉异曲，则又莫不同条共贯，科从心学性理，犁然有当”〔14〕。可以看出项羽性格上优势突出又带有很强的缺陷，实则是他自身人格的分裂和对立，表现为主观心理的不成熟，并且象活火山一样随时可能失调或失控而爆发出来，这样也就决定了他悲剧的无可避免。 （三）军事能力上巨人化和政治图谋上侏儒化的畸形儿 “籍长八尺余，力能扛鼎，才气过人，虽吴中子弟皆已惮籍矣”，这是二十四岁的项羽。生活在以暴乱和勇决为名的吴中之地，项羽就以魁梧英武的外形给当地人以震撼力。在首次起兵中项羽紧跟项梁其后，一声令下，拔剑斩守头，“府中皆慑伏，莫敢起”。在整个攻秦战争中，项羽总是冲锋在前，一马当先，所向披靡，实际上在整个攻秦大军中，项羽领导的军队应付了来自秦朝的大部分兵力，包括巨鹿之战中的章邯部和关中的子婴部。至于在楚汉争雄中，项羽多次以少胜多击败过刘邦，他以无比的勇气和力量予一切阻挡者以摧枯拉朽的打击，他崇尚武力，在广武与汉军对决时，对刘邦说到： 天下匈匈数岁者，徒以吾两人耳，愿与汉王挑战决雌雄，毋徒苦天下之民父子为也。 这些话除能看出项羽对武力的极端崇拜，对个人英雄主义的迷恋和对自身实力的高度自信，希望用个人武力支配杠杆天下外，更多的则是项羽个人性格的缺陷和对政治的无知。从前文的分析看，项羽并非完全没有政治的图谋：他矫杀宋义，放逐义帝，不断对刘邦的势力加以限制将其控制在关中地方，并分封诸侯王让他们相互势力牵制。然而项羽的政治眼光在亡秦之后变得异常浅短和无力，他主张回到春秋战国纷争的时代，成就象楚庄王一样的霸业，于是他错过了多次消除竞争对手刘邦的机会，他反复贻误战机和统一全国的良机，在被刘邦等人苦苦逼出的楚汉之争中迷失步伐，象一个浑身有力却找不到地方使的巨人一样自我戕害，或者天真幼稚地对着满脑子主意和诡计的对手来一句——我们单挑吧。 世谓羽与汉争天下，非也。羽曷尝有争天下之志哉！羽见秦灭诸侯而兼有之，故欲灭秦复立诸侯，如曩时，而身为盟主尔。故既分王郡都彭城，既和汉即东归，羽皆以为按甲休兵为天下盟主时，不知汉心不尽得天下不止也。身死东城，不过欲以善战自于世，略无功业不就之悲，而汉之心羽终其身不知，羽曷尝有争天下之志哉！ 〔15〕 宋代的黄震可谓一语中的，看出了项羽根本就没有建立王朝的雄心壮志，必然会在楚汉的交战中失利。“楚灭无英图，汉兴得成功”〔16〕。项羽这种在军事实力上过分强大导致的是武力视野膨胀，而政治图谋的短见化导致的是政治主张上的侏儒化，同时，武力视野的膨胀也不断对政治视野加以限制使得后者更为狭窄乃至荫蔽。二者相互交错，加深着项羽的悲剧，让人同情好笑或者厌恶。 （四）“道德”范畴束缚与超越中的挣扎者 “道德”，现代汉语词典这样解释：社会意识形态之一，以人们共同生活及其行为的准则和规范，道德通过社会的或一定阶级舆论对社会生活起约束作用〔17〕。 在《中国文明史》中，启良先生认为楚汉之争实际上是两种文化的争斗，即为项羽所代表的南方楚文化——尚力不尚德和刘邦代表的中原儒文化——尚德不尚力的对决，在德与力的交锋中，有德无力的刘邦战胜了有力无德的项羽〔18〕。但是，在波谲云诡的政治变幻中，道德已经不再是追求正义厌倦巧言令色的标准，也不再是谁正确谁错误的分化，道德已经扭曲，成了追求政治利益最大化，博取个人名利的幌子，成了阴险狡诈，虚与委蛇的代名词。在这一点上，两千两百多年前的那一场争斗，实际上可以看作是一场在仁义，民心向背，礼贤下士背后残忍的虚假道德之争：看谁能不受表面道德的限制，能更残忍，更超越和出离道德之外，甚至能拿起道德这把利剑刺伤直至斩落对手于马下。 ——很显然，项羽是个失败者。 出身于平民家庭的刘邦，并没有受过很好的系统教育，在泗水亭长一职上养成的是贪财好色，嗜酒，不事家产的低俗作风，他处处表现为小市民甚至痞子的嘴脸：不持一钱，却名义上以“贺万钱”进谒吕公；在逃亡中多次推女儿儿子下车以减轻车子重量为了自己脱逃更快；在项羽扬言要“烹尔太翁”时，置老父性命于不顾，还要“分一杯羹”，他多次侮辱手下的儒生即使登基后还做过往儒生帽子撒尿的事。在与项羽争天下的过程中，他经常是出尔反尔，败则逃，逃则求和，稍有喘息则又开始暗中谋划军事行动；在广武对决时，明明被项羽射中心口，却假装射中脚跟；为了更好逃跑他带出全城人甚至让女人穿了士兵的衣服给他做掩护……刘邦的言行举止，可以说是一个十足的流氓痞子，在他身上流露的是根深蒂固的粗俗流氓血液。但是，也正是这种痞子气质和圆滑城府深刻的性格，让他在当时整个拘泥于道德限制和表面意义上的“美名良行”的时代大气候下的政治争斗中，能够放开手脚，不受限制，表现出机敏灵活，能屈能伸的举大业者潜质：他进入关中即听取了张良的建议，与民约法三章，本来好色贪财的他竟是“财物无所取，妇女无所幸”，“封秦重重宝财物府库，还军霸上”〔19〕，在鸿门宴时先对项伯大套近乎，表明诚意，争取机会，然后在宴会上小心谨慎，恭敬礼让，但是即使在窝囊苟且的兵败逃生时候，刘邦也没有放弃过夺取江山的念头。在每一次关键的时刻，刘邦都能克制住自己的原始欲念，不断规检自己，积极听取手下的意见和建议，继续完成自己王天下的霸业。 我们再来看看生于楚世家的项羽，他深受楚地楚风影响，楚文化的熏陶使他在道德理解上表现出对美好名声，讲信用和保持个体的完美和独立性的追求。项羽定都彭城，只是因为“富贵不归乡如衣锦夜行”，他不愿在鸿门宴上借机杀死刘邦因为讲求信义，他吝惜官位，对名誉有着变态的追求。然而环境的巨大反差，在绞尽脑汁的争权夺利中，项羽一直在对道德的抛弃和拥护中矛盾不堪： 项王欲自王，先王诸将相。谓曰： “天下初发难时，假立诸侯后以伐秦。然身披坚执锐首事，暴露于野三年，灭秦定天下者，皆为将相诸君与籍之力也。义帝虽无功，故当分其地而王之。” 从这段话中，可以一窥当时项羽复杂矛盾的心情。打算自己成为称王而要先王诸将相，要居功，先要夸奖诸将相，对义帝怀恨在心却又分地王之。在只需要捅穿一层纸的羞涩道义面前，年轻气盛的项羽偏要顾及信用，名誉，顾及周围人的看法和口舌。尽管自己实力强大并且功劳最大， 却因怀王之约“先破秦入咸阳者王之”这一条款而内心不安，处处束手束脚，在鸿门宴上被樊哙言明而失掉消去刘邦的机会；在与刘邦的争斗上，他更是处处招到刘邦舞起的道德大棒的折磨，广武对决中刘邦所公布的项羽十大罪状，其中诚然不无罗列编织之嫌，但是刘邦紧紧抓住的是项羽暴虐屠城，阴弑义帝，分封不公等不仁不义，有失良信的道德小辫子。 可以说，项羽一方面希望在诸侯军和周围人中间建立起德者的榜样和模范，一方面又不得不随时破坏这种榜样和模范，甚至不断接受来自刘邦等诸侯王的道德讨伐和嘲笑，他内心深处的敏感又让他深深厌恶这种嘲弄和针砭，他自身的素质和性格上的缺陷让他无法成为象舜、禹、周文王那样的有德名君，甚至不能象他的对手刘邦那样做一个彻头彻尾的痞子。他只能在被别人和自身编织的道德圈套中越陷越深，无法自拔。 最终，超越道德名义的无道德者刘邦战胜了苦苦拘泥于道德的项羽。早在他们之前的庄子早就一眼看出“窃钩者诛，窃国者为诸侯”〔20〕的道德不公平现象，而历史和时代的走向并不会因为过小的细节做更多的眷顾和停留，它们更多的是偏向那些出离道德之外，置道德不顾的人们。至于在道德底线和仁义礼信中苦苦挣扎的项羽，最后在乌江畔为了保全过度急剧的自尊，信誉，“吾为若德”，死于自手。我们只能说他的死是可悲的，至于他究竟是有真道德的殉道主义者还是个崇力无德者，无需过多考虑。 台湾学者柯庆明这样指出悲剧英雄的性情，“一种强烈的自我意识，以及绝对强烈的自我塑造，自我完成的渴求与意志”〔21〕。无论是从时代角度，项羽自身的性格矛盾或者在道德中的挣扎，项羽一开始就注定了是一个悲剧人物，他的一生可谓是“兴之暴”，美好而风光的，他终身所追求的美好名气和信誉在他的冥顽不灵，近乎固执和狂妄自我为尊的性格中也并为丧失，他执著于自己所选择的人生和生活方式，即使这种人生和生活方式从一开始就是错误的，但他甘愿且付出努力。只是当他所选择的生活方式无法进行下去，甚至为此要遭受名誉或者心理上折磨和损失时，他才会匆匆选择死亡而不是苟活人世。 三、乌江自刎的千年回响 千百年来，项羽的故事仍在流传回响，并不断被演绎开去。在这个昔日威武英雄最后哀歌低泣，辞别美人，这个让人心目中跌宕起伏的经典画面在那一刻被定格，项羽的悲剧也达到最高点。 “垓下之围”，“四面楚歌”，“霸王别姬”，我们今天赋予这些词语更广阔的含义，是因为司马迁刻画的淋漓尽致和多情多思，精彩而悲壮。 我们看到项羽离别了佳人，麾下从者百余人，溃围南出，误陷大泽，自度不得脱。谓其骑曰： 吾起兵至今八岁矣，身七十余战，所当者破，所击者服，未尝败北，遂霸有天下。然今卒困于此。此天之亡我，非战之罪也。今日固决死，愿为诸君快战，必三胜之，为诸君溃围，斩将刈旗，令诸君知天亡我，非战之罪也。 我们从项羽的语气和话语内容中看到的是他对自身实力的高度自信近乎迷恋，充满了霸者骄傲的神采和雄姿，也是对于败北穷途的蔑视与不以为然，可谓快人，快语，快心，只求快战以解心中郁闷。在这里，项羽还并未抱定去死的决心，他仍希望能突围出去，但是舣船而待的乌江亭长的一番话，竟令他不知所从，只求一死无愧于心。 “江东虽小，地方千里，众数十万人，亦足王也。愿大王急渡。今独臣有船，汉军至，无以渡。”项王笑曰：“天之亡我，我何渡为！且籍与江东子弟八千人渡江而西，今无一人还，纵江东父兄怜而王我，我何面目见之？纵彼不言，籍独不愧于心乎？” 无数年后的今天，我们已无从考证这场惊心动魄的对白是为真实还是太史公尚奇心理下的虚托之作，但是，可以看出的是无论是诚心的亭长还是心中复杂不安的楚霸王，二者神情自然，语言符合自身身份。 但是这些仍旧留给了后世人无尽的猜测遐想和费劲心机的推测求证。《史记菁华录》中就这样评析项羽的“我何为渡”：“项王之意必不欲以七尺躯坠他手坑堑。观其溃脱？岂不欲脱？迨闻亭长之言又不肯上其一叶之舟，既又赐以爱马慰遗之，粗糙爽直，良可爱也”〔22〕。评析中除点明了项羽性格上直爽憨厚可爱外，最重要的是指明了项羽自杀原因是毫无生机，并非真正的有渡不渡，“必不欲以七尺躯坠他手坑堑”，前有田父诈为指路，导致陷入大泽，如今亭长又岂非刘邦预先安排的伏军？脱离十面埋伏，一路惶恐急走，误入大泽，又陷入自身心理之圈套，不予讲明是因内心对美好名声，对贵族之气的自尊维护罢了。而现代《史记》研究学者则认为此情节可能出自司马迁艺术虚构。尊奉“尚耻”精神的司马迁给败途中的英雄增添了这样一则对白，恳切而真诚地写出末路英雄的心声，于过往的回顾，于尊严的维护，于耻辱的对抗，于死的义无返顾。这种理由也可说是不无道理的。 不管司马迁当时是虚构还是真实描写以及处于何种情况下而写了抗渡情节，太史公始料未及的是后世对于项羽的“渡与不渡”“王与不王”更多谈论和话语以及这些议论背后的种种态度，引出的是更深层次的中国文化心理纷争。 （一）“渡”与“王” 唐杜牧在他的《题乌江亭》诗中这样写到： 胜败兵家事不期，包羞忍耻亦男儿。 江东子弟多才俊，卷土重来未可知。〔23〕 一生游走南北的杜牧，在诗中表达了他所希望看到的楚霸王是能包羞忍耻的男子汉，何况战场纷争胜败无法预期并非一场定生死，项羽应该败而不挠，立足江东，卷土重来，他的诗句中是深深的惋惜和哀痛之情。这种希望项羽渡江而卷土重来争王的态度深层次的反映出传统的儒家思想——“忍耻精神”，“小不忍则乱大谋”，在更大利益更大灾祸面前，人的趋利避害心理就明显的表现出为了某一更有价值更有利益的目标，而宁愿忍受，遭遇在获得更高利益过程中的苦痛创伤，甚至会舍弃与拒绝在这一过程中来自各方面不同的小利益、小享受的诱惑。 千百年来，无数的道德家们如此，无数的政治家们如此，被他们教育并影响着的民众也是如此，“忍一时风平浪静，退一步海阔天空”，“吃得苦中苦，方为人上人”。形而上之，这种对于羞耻为首人生挫折的包容，对于小恩小惠人生享受拒绝的忍态度，指引出的是中华民族传统并生生不息的坚强弘毅精神。 最后，透过杜牧的《题乌江亭》诗看项羽，我们会惊奇的看到本文中提及的另外两个关键人物——司马迁和刘邦。他们无一例外的都是渡过了乌江的项羽。司马迁和刘邦，都曾遭受过自己人生的“乌江”口岸：司马迁推崇尚耻精神认为“垢莫大于宫刑”〔24〕，却遭受最为可耻的宫刑；而刘邦一生也是曲折坎坷。但他们二者都能在更大价值追求上（司马迁撰写《史记》，刘邦王天下），忍住受心灵和生理的创伤，安全渡过了“乌江”口岸。所不同的是在跨越乌江的过程
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