在正文写作完毕后，空两行（宋体小四号）
参考文献是指为撰写论文而引用已经发表的有关文献，是论文不可缺少的重要组成部分. 参考文献反映研究工作的背景和依据，向读者提供有关信息的出处，论著具有真实、广泛的科学依据，表明作者尊重他人研究成果的严肃态度，还免除了抄袭或剽窃的嫌疑.国内外检索系统通常不仅收录论文的题名、关键词、摘要，还收录其参考文献，其中参考文献的质量和数量是评价论文的质量和水平、起点和深度以及科学依据的重要指标，也是期刊质量量化评价指标如影响因子、引用频次等统计分析的重要信息源. 因此参考文献的数量和著录的规范与否直接影响着论文的质量和出版物的整体水平. 正确列出相关的参考文献，不必大段抄录原文，只摘引其中最重要的观点与数据，可以大大节约论文的篇幅. 本刊要求来稿作者，凡是引用参考文献的成果 （包括观点、方法、数据、图表和其他资料） 均需要对参考文献在文中引用的地方予以标注，并在文后参考文献表中列出. 作者应按照国家标准GB/T 7714-2015书写参考文献著录项.1、参考文献的分类按参考文献的提供目的划分，可分为引文文献、阅读型文献和推荐型文献3大类.①引文文献是著者在撰写或编辑论著的过程中，为正文中的直接引语 （如数据、公式、理论、观点、图表等） 或间接引语而提供的有关文献信息资源.②阅读型文献是著者在撰写或编辑论著的过程中，曾经阅读过的文献信息资源.③推荐型文献通常是专家或教师为特定读者、特定目的而提供的、可供读者查阅的文献信息资源.2、文献类型和标识代码参考文献目前共有16个文献类型和标识代码：普通图书M, 会议录C, 汇编G, 报纸N, 期刊J, 学位论文D, 报告R, 标准S, 专利P, 数据库DB, 计算机程序CP, 电子公告EB, 档案A, 舆图CM, 数据集DS, 其他Z.凡无法归属于前15个类型的文献，均可以用Z来标志.3、参考文献格式要求：1.参考文献按正文部分标注的序号依次列出，并在序号中加[].2.对于常见的各类参考文献标注方法如下：1） 著作：作者姓名，题名[M].出版地：出版者，出版年.2） 期刊论文：作者姓名. 题名[J].期刊名称，年，卷 （期） :页码.3） 会议论文集：作者姓名. 题名[C]//论文集名称，会议地点，会议日期.4） 学位论文：作者姓名. 题名[D].出版地：出版者，出版年.5） 专利文献：专利申请者或所有者姓名. 专利题名：专利国别，专利号[P].公告日期或公开日期. 获取路径.6） 电子文献：作者姓名. 题名[文献类型标志 （含文献载体标志） 见其它].出版地：出版者，出版年 （更新或修改日期） , 获取路径.7） 报告：作者姓名. 题名[R].出版地：出版者，出版年.8） 标准：标准号. 题名[S].出版地：出版者，出版年.3.同一著作中作者姓名不超过3名时，全部照录，超过3名时，只著录前3名作者，其后加“, 等”.4.其他：数据库 （DB） , 计算机程序 （GP） , 光盘 （CD） , 联机网络 （OL） .4、参考文献著录格式参考文献按在正文中出现的先后次序列表于文后；表上以“参考文献：” （左顶格） 或“[参考文献]” （居中） 作为标识；参考文献的序号左顶格，并用数字加方括号表示，如[1], [2], …，以与正文中的指示序号格式一致. 参照ISO690及ISO 6 9 0-2, 每一参考文献条目的最后均以结束. 各类参考文献条目的编排格式及示例如下：a.专著、论文集、学位论文、报告 [序号]主要责任者. 文献题名[文献类型标识].出版地：出版者，出版年. [1]刘国钧，陈绍业，王凤者. 图书馆目录[M].北京：高等教育出版社，1957. [2]辛希孟. 信息技术与信息服务国际研讨会论文集：A集[C].北京：中国社会科学出版社，1994. [3]张筑生. 微分半动力系统的不变集[D].北京：北京大学数学系数学研究所，1983. [4]冯西桥. 核反应堆压力管道与压力容器的LBB分析[R].北京：清华大学核能技术设计研究院，1997. [5]尼葛洛庞帝. 数字化生存[M].胡泳，范海燕，译. 海口：海南出版社，19%.b.期刊文章 [序号]主要责任者. 文献题名[J].刊名，年，卷 （期） :起止页码. [5]何龄修. 读顾城《南明史》[J].中国史研究，1998, （3） :167-173. [6]金显贺，王昌长，王忠东，等·一种用于在线检测局部放电的数字滤波技术[J].清华大学学报 （自然科学版） , 1993, 33 （4） :62-67.c.论文集中的析出文献 [序号]析出文献主要责任者. 析出文献题名[A].原文献主要责任者 （任选}.原文献题名[C].出版地：出版者，出版年. 析出文献起止页码. [7]钟文发·非线性规划在可燃毒物配置中的应用[A].赵玮. 运筹学的理论与应用-中国运筹学会第五届大会论文集[C].西安：西安电子科技大学出版社，1996.468-471.d.报纸文章 [序号]主要责任者. 文献题名[N].报纸名，出版日期 （版次） . [8]谢希德. 创造学习的新思路[N].人民日报，1998-12-25 （10） .e.国际、国家标准 [序号]标准编号，标准名称[S]. [9]GB/T 16159-1996, 汉语拼音正词法基本规则[S].f.专利 [序号]专利所有者，专利题名[P].专利国别：专利号，出版日期. [10]姜锡洲. 一种温热外敷药制备方案[P].中国专利：881056073, 1989-07-26.g.电子文献 [序号]主要责任者. 电子文献题名[电子文献及载体类型标识].电子文献的出处或可获得地址，发表或更新日期/引用曰期 （任选） . [11]学术堂. 论文参考文献标准格式要求[EB/OL].http://www.lunwenstudy.com/cankaowenxian/130239.html.2018-03-14. [12]万锦堃. 中国大学学报论文文摘 （1983-1993） .英文版[D B/C D].北京：中国大百科全书出版社，19%.h.各种未定义类型的文献 [序号]主要责任者. 文献题名[Z].出版地：出版者，出版年.
火爆推荐：如何设置论文的参考文献标注格式养成一个良好的写作习惯对您论文录用率至关重要。文章之所以要标明参考文献，是因为您文章内容中有引用他人学术成果的内容，除非您的文章完全没有引用。一篇优秀的期刊论文、会议论文或者是学位论文，其参考文献格式应符合如下要求：⑴按论文中参考文献被引用的先后次序用阿拉伯数字连续编号，将序号置于方括号内，作为上角标，并列在正文的末尾。⑵参考文献中每条项目应齐全。文献中的作者不超过三位时全部列出；超过三位时一般只列前三位，后面加“等”字或“，et al”；作者姓名之间用逗号分开；中外人名一律采用姓在前名在后的著录法。⑶参考文献类型在文献题名后用方括号加以标引，以单字母方式标志以下各种参考文献类10. 参考文献中著录格式示例①期刊[序号] 作者.题名.刊名，出版年份，卷号(期号):起页-止页②专著[序号] 作者.书名.版本(首版免注).翻译者.出版地：出版社，出版年.起页-止页③论文集[序号] 作者.题名.见(英文用In：)：主编.论文集名.出版地：出版社，出版年. 起页-止页④学位论文[序号] 作者.题名：［学位论文］(英文用［Dissertation］).保存地点：保存单位，年份⑤专利[序号] 专利申请者.题名.国别，专利文献种类，专利号.出版日期⑥技术标准[序号] 起草责任者.标准代号标准顺序号－发布年标准名称.出版地：出版社，出版年度⑦报纸文献[序号] 作者.文献题名.报纸名，出版日期（版面次序）⑧电子文献[序号] 作者.文献题名.电子文献类型标示/载体类型标示文献网址或出处，更新/引用日期11.外文参考文献的著录格式采用其文字所在国的著录格式。12.正文中的说明性注解采用随文脚注，用上标形式“①”等数字表示。13.论文的附录依次为附录1，附录2……编号。附录中的图表公式另编排序号，与正文分开
1.连续出版物的格式 标引项顺序号 作者.题名[J].刊名，出版年份，卷号(期号)：起止页码. (外名可缩写，缩写后首字母大写，并省略缩写点) 2.专著的著录格式 标引项顺序号 作者.书名[M].版本(第一版不标注).出版地：出版者，出版年:起止页码. 3.论文集的著录格式 标引项顺序号 作者.题名[C].见(英文用In)：主编.论文集名.出版地：出版者，出版年:起止页码. 4.学位论文的著录格式 标引项顺序号 作者.题名[D].保存地点：保存单位，年份. 5.专利的著录格式 标引项顺序号 专利申请者.题名[P].国别 专利文专利号，发布日期. 6.技术标准的著录格式 标引项顺序号 起草责任者.标准代号 标准顺序号—发布年 标准名称[S].出版地：出版者，出版年. 7.报告 标引项顺序号 报告人.题名[R].会议名称，会址，年份.
论文中参考文献引用的是国家颁布的文件或纲领政策，要用字母S表示。
例如：引用的是国家标准，“汉语拼音正词法基本规则”则，在参考文献中格式为：
GB／T16159－1996，汉语拼音正词法基本规则［S］。
参考标准格式指的是写论文的引用已经发表的文献格式，根据资源的类型可分为这本书［M］，［C］学报》发布会上，报纸文章［N］，［J］，期刊文章论文［D］报告［R］，标准［S］，专利［P］，［一］学报文献、杂志［G］。
电子文献类型：数据库［DB］、计算机［CP］、电子公报［EB］
电子文献载体类型：Internet［OL］、CD［CD］、磁带［MT］、磁盘［DK］。
参考文献按照其在正文中出现的先后以阿拉伯数字连续编码，序号置于方括号内。一种文献被反复引用者，在正文中用同一序号标示。一般来说，引用一次的文献的页码（或页码范围）在文后参考文献中列出。
格式为著作的“出版年”或期刊的“年，卷（期）”等+“：页码（或页码范围）.”。多次引用的文献，每处的页码或页码范围（有的刊物也将能指示引用文献位置的信息视为页码）分别列于每处参考文献的序号标注处，置于方括号后（仅列数字，不加“p”或“页”等前后文字、字符；页码范围中间的连线为半字线）并作上标。
该用APA格式的写作格式写
格式是：原作者姓,原作者名首字母.(翻译本出版年).翻译之后的书名 (翻译者名首字母,翻译者姓,Trans.).出版地:出版社.(原著作出版年)。
参考文献是文章或著作等写作过程中参考过的文献。然而，按照GB/T 7714-2015《信息与文献 参考文献著录规则》”的定义，文后参考文献是指：“为撰写或编辑论文和著作而引用的有关文献信息资源。
扩展资料：
书写技巧
把光标放在引用参考文献的地方，在菜单栏上选“插入|脚注和尾注”，弹出的对话框中选择“尾注”，点击“选项”按钮修改编号格式为阿拉伯数字，位置为“文档结尾”，确定后Word就在光标的地方插入了参考文献的编号，并自动跳到文档尾部相应编号处请你键入参考文献的说明，在这里按参考文献著录表的格式添加相应文献。
参考文献标注要求用中括号把编号括起来，以word2007为例，可以在插入尾注时先把光标移至需要插入尾注的地方，然后点击 引用-脚注下面的一个小箭头，在出现的对话框中有个自定义，然后输入中括号及数字，然后点插入，然后自动跳转到本节/本文档末端，此时再输入参考文献内容即可。
参考资料来源：百度百科—参考文献
论文后面的参考文献的[J][D]等的是什么意思? J代表期刊文章 D代表学位论文。 储有M（专著）C(论文集）N（报纸文章) R（报告）S（标准）P（专利） 论文参考文献中J、M、D等是什么意思 ？ 注：英文的文献标识码应与中文对应。[参考文献类型标识码]M专著Monograph；C-论文集Collection；N报纸文章News；J期刊文章Journal；D学位论文Degree；R报告Report；S标准Standard；P专利Patent；A专著、论文集中的析出文献Article；Z其它末说明文献（1）文献类型标识：专著[M]；期刊[J]；论文集[c]；学位论文[D]；标准[S]；报告[R]；专利[P]；报纸[N]；（2）电子文献类型标识：数据库[DB]；计算机程序[CP]；电子公告[EB]；（3）电子文献的载体类型及其标识：联机网上数据库[DB／OL]； 国家期刊出版格式要求在中图分类号的下面应标出文献标识码，规定如下：作者可从下列A、B、C、D、E中选用一种标识码来揭示文章的性质：A理论与应用研究学术论文（包括综述报告）；B实用性成果报告（科学技术）、理论学习与社会实践总结（科技）；C业务指导与技术管理的文章（包括特约评论）；D一般性通讯、报导、专访等；E文件、资料、人物、书刊、知识介绍等。注：英文的文献标识码应与中文对应。[参考文献类型标识码]M专著Monograph；C-论文集Collection；N报纸文章News；J期刊文章Journal；D学位论文Degree；R报告Report；S标准Standard；P专利Patent；A专著、论文集中的析出文献Article；Z其它末说明文献（1）文献类型标识：专著[M]；期刊[J]；论文集[c]；学位论文[D]；标准[S]；报告[R]；专利[P]；报纸[N]；（2）电子文献类型标识：数据库[DB]；计算机程序[CP]；电子公告[EB]；（3）电子文献的载体类型及其标识：联机网上数据库[DB／OL]；论文参考文献后面【M】【D】等都代表什么 参考文献可以在百度学术中找到。 参考文献规范格式 一、参考文献的类型 参考文献（即引文出处）的类型以单字母方式标识，具体如下： M——专著 C——论文集 N——报纸文章 J——期刊文章 D——学位论文 R——报告 对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。 对于英文参考文献，还应注意以下两点： ①作者姓名采用“姓在前名在后”原则，具体格式是： 姓，名字的首字母. 如： Malcolm Richard Cowley 应为：Cowley, M.R.，如果有两位作者，第一位作者方式不变，&之后第二位作者名字的首字母放在前面，姓放在后面，如：FrankNorris 与Irving Gordon应为：Norris, F. & I.Gordon.； ②书名、报刊名使用斜体字，如：Mastering English Literature，English Weekly。 二、参考文献的格式及举例 1.期刊类 【格式】[序号]作者.篇名[J].刊名，出版年份，卷号（期号）：起止页码. 【举例】 [1] 王海粟.浅议会计信息披露模式[J].财政研究，2004,21(1)：56-58. [2] 夏鲁惠.高等学校毕业论文教学情况调研报告[J].高等理科教育，2004(1):46-52. [3] Heider,E.R.& D.C.Oliver. The structure of color space in naming and memory of twolanguages [J]. Foreign Language Teaching and Research, 1999, (3): 62 – 67. 2.专著类 【格式】[序号]作者.书名[M].出版地：出版社，出版年份：起止页码. 【举例】[4] 葛家澍，林志军.现代西方财务会计理论[M].厦门：厦门大学出版社，2001：42. [5] Gill, R.Mastering English Literature [M]. London: Macmillan, 1985: 42-45. 3.报纸类 【格式】[序号]作者.篇名[N].报纸名，出版日期（版次）. 【举例】 [6] 李大伦.经济全球化的重要性[N]. 光明日报，1998-12-27(3). [7] French,W. Between Silences: A Voice from China[N]. Atlantic Weekly, 1987-8-15(33). 4.论文集 【格式】[序号]作者.篇名[C].出版地：出版者，出版年份：起始页码. 【举例】 [8] 伍蠡甫.西方文论选[C]. 上海：上海译文出版社，1979：12-17. [9]Spivak,G. “Can theSubaltern Speak?”[A]. InC.Nelson & L. Gros *** erg(eds.). Victory in Limbo: Imigi *** [C]. Urbana:University of Illinois Press, 1988, pp.271-313. [10]Almarza, G.G. Student foreign language teacher’s knowledge growth [A]. In D.Freeman and J.C.Richards (eds.).Teacher Learning in Language Teaching [...... 毕业论文答辩是什么意思？ 答辩就是你写好论文后，按照主考校的要求在规定时间参加的论文审核，由答辩组的老师围绕着你的论文提出各种问题，让你来回答，答辩合格才可以申请毕业。 硕士研究生要发表与学位论文相关的小论文，什么意思 意思是发表的论文的研究内容与你的毕设（学位论文）内容是相关的，一般是其中的一部分。 比如你的毕设是研究一个完整的雷达系统，你的小论文可能只是介绍这个雷达系统的接收机部分，这可以叫内容相关。但是如果你发表了一篇研究诗歌的小论文，与雷达没什么关系，这就不能叫内容相关。 学位论文结构散是什么意思? 可能需要重新列提纲框架，记住论文骨架为论题服务，通用的架构就是提出问题、分析问题、解决问题，三大部分都要紧贴中心，不要无的放矢，否则就会中心不清，显得文章骨架的结构松散。 学位论文 和学术论文的区别 学位论文是为了申请到学位而公开发表的报告。一般有比较严格的字数和格式要求，内容也比较多，尤其胆其中的观点、论据逻辑层次也比一般论文复杂。其复杂程度依照学士论文、硕士论文、博士论文等也更加复杂。这种论文需要导师审核，还需要专家答辩，非常重要。代表的是作者的学位水平和学术素养。只能是个人撰写，不能与他人合作，属于自己的专署文章。不过大多写明指导导师的姓名。 学术论文是发表在杂志或学术会议上阐明自己学术观点的文章。首先根据会议或学术期刊的要求确定题目，然后提出论文的观点。然后对自己的观点进行论证。一般理工科论文需要进行实验并对实验数据进行总结、推导，建立必要的数学模型等等，把方法介绍清楚，并得出相应的结论。 最后是对论文内容进行归纳、总结，得出和论文题目相符合的结论。一般经过会务组专家或期刊责任编辑审核后即可发表。代表的是作者的学术水平和研究深度。可以自己单独撰写，也可以与人合作联合发表。 专业论文指的是什么意思 毕业论文，泛指专科毕业论文、本科毕业论文（学士学位毕业论文）、硕士研究生毕业论文（硕士学位论文）、博士研究生毕业论文（博士学位论文）等，即需要在学业完成前写作并提交的论文，是教学或科研活动的重要组成部分之一。 论文格式 编辑 1.题目：题目应简洁、明确、有概括性，字数不宜超过20个字（不同院校可能要求不同）。本专科毕业论文一般无需单独的题目页，硕博士毕业论文一般需要单独的题目页，展示院校、指导教师、答辩时间等信息。英文部分一般需要使用Times New Roman字体。2.版权声明：一般而言，硕士与博士研究生毕业论文内均需在正文前附版权声明，独立成页。个别本科毕业论文也有此项。 3.摘要：要有高度的概括力，语言精练、明确，中文摘要约100—200字（不同院校可能要求不同）。 4.关键词：从论文标题或正文中挑选3～5个（不同院校可能要求不同）最能表达主要内容的词作为关键词。关键词之间需要用分号或逗号分开。 5.目录：写出目录，标明页码。正文各一级二级标题（根据实际情况，也可以标注更低级标题）、参考文献、附录、致谢等。 6.正文：专科毕业论文正文字数一般应在5000字以上，本科文学学士毕业论文通常要求8000字以上，硕士论文可能要求在3万字以上（不同院校可能要求不同）。 毕业论文正文：包括前言、本论、结论三个部分。 ①前言（引言）是论文的开头部分，主要说明论文写作的目的、现实意义、对所研究问题的认识，并提出论文的中心论点等。前言要写得简明扼要，篇幅不要太长。 ②本论是毕业论文的主体，包括研究内容与方法、实验材料、实验结果与分析（讨论）等。在本部分要运用各方面的研究方法和实验结果，分析问题，论证观点，尽量反映出自己的科研能力和学术水平。 ③结论是毕业论文的收尾部分，是围绕本论所作的结束语。其基本的要点就是总结全文，加深题意。 7.致谢：简述自己通过做毕业论文的体会，并应对指导教师和协助完成论文的有关人员表示谢意。 8.参考文献：在毕业论文末尾要列出在论文中参考过的所有专著、论文及其他资料，所列参考文献可以按文中参考或引证的先后顺序排列，也可以按照音序排列（正文中则采用相应的哈佛式参考文献标注而不出现序号）。 9.注释：在论文写作过程中，有些问题需要在正文之外加以阐述和说明。 10.附录：对于一些不宜放在正文中，但有参考价值的内容，可编入附录中。有时也常将个人简介附于文后。 论文参考文献中的字母是什么意思 参考文献(即引文出处)的类型以单字母方式标识：M——专著，C——论文集，N——报纸文章，J——期刊文章，D——学位论文，R——报告，S——标准，P——专利;对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。 参考文献一律置于文末。其格式为： (一)专著 示例 [1] 张志建.严复思想研究[M]. 桂林：广西师范大学出版社，1989. [2] 马克思恩格斯全集：第1卷[M]. 北京：人民出版社，1956. [3] [英]蔼理士.性心理学[M]. 潘光旦译注.北京：商务印书馆，1997. (二)论文集 示例 [1] 伍蠡甫.西方文论选[C]. 上海：上海译文出版社，1979. [2] 别林斯基.论俄国中篇小说和果戈里君的中篇小说[A]. 伍蠡甫.西方文论选：下册[C]. 上海：上海译文出版社，1979. 凡引专著的页码，加圆括号置于文中序号之后。 (三)报纸文章 示例 [1] 李大伦.经济全球化的重要性[N]. 光明日报，1998-12-27，(3) (四)期刊文章 示例 [1] 郭英德.元明文学史观散论[J]. 北京师范大学学报(社会科学版)，1995(3). (五)学位论文 示例 [1] 刘伟.汉字不同视觉识别方式的理论和实证研究[D]. 北京：北京师范大学心理系，1998. (六)报告 示例 [1] 白秀水，刘敢，任保平. 西安金融、人才、技术三大要素市场培育与发展研究[R]. 西安：陕西师范大学西北经济发展研究中心，1998. (七)、对论文正文中某一特定内容的进一步解释或补充说明性的注释，置于本页地脚，前面用圈码标识。 这个都很简单的 毕业论文送审是什么意思？ 查重复率的
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
你不可能知道歼轰七的具体参数，这些是军事机密，战机的参数尚在保密时期。 美国F-4 AN/AWG-10 38公里 RCS=20 （单位均为平方米，下略） F-14A AN/AWG-9 200公里 RCS=12 F-14D AN/APG-71 170公里 RCS=12 F-15A/C AN/APG-63 110公里 RCS=10-15 F-15E AN/APG-70 150公里 RCS同上 F-16A AN/APG-66 55公里 RCS=2-3 F-16C AN/APG-68 80公里 RCS同上 F-16C AN/APG-66V2/3 70公里 RCS同上 F-18C AN/APG-65 70公里 RCS=3 F-18E AN/APG-73 85公里 RCS=1 F-20 AN/APG-67 70公里 RCS=3 F-22 AN/APG-77 230公里 RCS=0.001 F-35 AN/APG-81 150公里 RCS=0.005 西欧 狂风F3 猎狐犬 100公里 RCS=8 海鹞 蓝雌狐 110公里 RCS=3-8 （蓝雌狐就是EF-2000上CAPTOR雷达的原型） 阵风 RBE2 150公里 RCS=0.1-0.5 鹰狮 PS-05A 90公里 RCS=1-2 台风 CAPTOR 200公里 RCS=0.5-1 幻影F1 Cyrano4 45公里 RCS=10左右 幻影2000C RDM 85公里 RCS=3-5 幻影2000-5 RDY 120公里 RCS同上 苏联/俄罗斯 MIG-21 RP21-22 9-15公里 RCS=3 （雷达看得还没眼睛远…………） MIG-23 高空云雀 35公里 RCS=10左右 MIG-23ML Sapfir23ML 40公里 RCS同上 MIG-25 Sapfir25 60公里 RCS=15 MIG-29 NO19 70公里 RCS=3-5 MIG-29SMT NO19ME 130公里 RCS同上 歼11就是苏27图95是战略轰炸机反射面积大的出奇！
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悲剧具有一种深刻的美，悲剧存在的意义就在于，它不只是为了赢得人们一掬同情的眼泪，而是要通过悲剧产生、发展、结局的整个过程唤起人们对生命意义的严肃思索。 莎士比亚所塑造的哈姆莱特这一艺术形象及其性格特点，正是遵循了悲剧艺术的特征，从而使哈姆莱特的塑造取得了巨大的成功。 在《哈姆莱特》这一不朽剧作中，始终存在着善良与邪恶之间一系列激烈的矛盾冲突。哈姆莱特作为该剧的主要角色，他的命运不可避免地处于这激烈矛盾冲突的漩涡之中。 身为王子的哈姆莱特被莎翁塑造为生命之美的典型，他年轻英俊，坚毅勇敢，热爱自己的国家，热爱自己的父王和母后，有着心爱的恋人奥菲利亚，可以说，他的生命正处于人生最美好的时刻。然而，这美好的生命时光瞬息之间又消失了，他是处于一种什么样的环境之中呢？我们看到，当时的丹麦宫廷一片混乱，老王奇怪地驾崩，王后改嫁新王，国外敌军压境，国内群情激愤、一触即发，而宫中却在通宵达旦地酗酒取乐，这一切，都在哈姆莱特年轻美好的生命中投下了巨大的阴影，从而使他郁郁寡欢，认为人间不过是"一个荒芜不治的花园，长满了恶毒的莠草"，这些已经为王子年轻的生命注入了悲剧的因素。随着老王鬼魂的出现，宫廷内幕的揭开，谋杀罪行的暴露，王子心中烈火的燃起，悲剧的帷幕拉开了…… 面对阴险奸诈的新王，哈姆莱特开始了孤身复仇的行动：为了复仇，他失手杀死了恋人的父亲；为了复仇，他佯装疯狂失去了深爱的情人；为了复仇，他对软弱的母亲冷言相向；为了复仇，他忍受着失去友情的痛苦。最后，在一场血淋淋的宫廷决斗中，他虽然杀死了阴险狡诈的新王，但自己的生命也结束在这"牢狱"般的宫廷中。 鲁迅曾经说过："悲剧就是将人生的有价值的东西毁灭给人看。"哈姆莱特作为一个深受广大群众爱戴的王子，他身上具备整顿局势、治理国家、报仇雪恨的能力。然而面对着以阴险奸诈的新王为代表的强大的封建势力，作为一个资产阶级人文主义者，他始终把这种和人民紧密相连的事业看做个人的仇恨而孤军奋战，因此，他的悲剧既是真善美与邪恶力量相冲突的悲剧，也是一个人文主义者时代的悲剧。 哈姆莱特形象之所以具有强烈的悲剧美，关键在于构成这一切的矛盾冲突，悲剧正是通过对冲突必然性的揭示，通过对有价值东西的毁灭，表达了对真善美的肯定。哈姆莱特以自己的死赢得了对旧制度、旧势力道义上的胜利，悲壮而不悲观，使人们透过悲剧，从主人公的身上感受到一种新的生命，看到了黑暗王国的一线光明。
《哈姆雷特》读后论文 “有一千个观众，就有一千个哈姆雷特。”这是句流传已久并引起我无限好奇的话。当《哈姆雷特》这本书终于放在我的面前时，我翻开它，如同打开了魔法盒子，为它惊奇，被它吸引。我仿佛去到了丹麦王室，在哈姆雷特身边陪他成长，看着他由一个充满希望的快乐王子蜕变成一个反复延宕的忧郁王子。一股钻心的痛向我袭来，泪水在我脸上肆意流淌，是为这可怜的王子而心痛，也是为人类丑陋的灵魂而哭泣。 王子在大学时代曾说过：“人是万物的灵长。”他认为世界是纯洁美好的，他父母的归关系是人类中最和谐的，他父亲是最完美的国王。他以为他的世界如处子般纯洁，没有半颗沙砾。然而，当王子回到丹麦时，他的世界彻底改变了，黑暗笼罩着他，侵蚀着他的纯洁。父皇死了，母后改嫁了，叔父登基了。这一连串的打击将他的思绪搅混了。随着鬼魂的出现真相大白！光明彻底从他的世界消失，沉重的负担压在王子并不宽厚的肩上，他知道他的责任不仅仅是要报仇，而且要重整乾坤。 假若王子此时肯向人求救，也许历史将会改写。但是王子崇尚的是个人英雄主义，而且由于宗教思想的作祟，他的反复延宕，一次又一次错过了手刃仇人的机会，最终众叛亲离，与仇人同归于尽，丹麦皇室也从此覆灭。这不仅让我想起项羽，项羽也是个个人英雄主义者，喜欢逞匹夫之勇，不依靠众人的力量。在鸿门宴中，他有绝佳的机会弑杀刘邦，然而他也反复延宕，纵虎归山，最终造成四面楚歌，乌江自刎的悲剧结局。 哈姆雷特与项羽都有许多机会可以扭转乾坤，改变结局，但他们却一次又一次错过，这些都是性格使然，但是这些性也是他们的饿魅力所在。他们都是光明磊落的英雄，从他们身上我们可以看见人类的真善美。也许王子只适合生活在光明而纯洁的世界，在他死前的刹那，他或许看到了永恒的光明。 哈姆雷特又是极其珍视感情的,在他以装疯来躲避过忙的迫害时,他依然抑制不住对奥菲丽亚的思念,不忍心让他因自己的装疯而痛苦,而冒着受到国王怀疑的危险给他写了一首小诗:Doubt that the stars are fire;Doubt that the sun do not move;Doubt rruth to be a liar;But never doubt i love.就是这样，哈姆雷特在对命运的抉择中构造了自己的悲剧。原来他完全可以屈从于自己的命运，不去探索父亲死去的真相。但哈姆雷特的性格不允许他带着一个疑问生活在庸庸碌碌之中，所以他毅然走上了找寻真相的道路。“Things standing thus unknown，shall live behind me ！”在一个除了目标再也没有任何尺度来衡量善恶的世界里，勇敢地作出抉择，然后坦然的接受自己的命运，这就是哈姆雷特永恒的魅力之所在吧？ 在沙翁所有的作品里，《哈姆雷特》或许是最受争议的一部，也是最受注目的一部。你在十六岁时或许会被《罗米欧与朱丽叶》感动的潸然泪下，却觉得《暴风雨》不知所云；当你60岁时，又可能深深的被后者所带有的神秘色彩所打动而对人生有所感悟，而前者却已经无法再次激起你心中的波澜......但是无论你在人生的那个阶段,当你经厉了一场丰富而深刻的精神生活,当你提升了自己的人格,重新发现发现一个全新的自我,你总是能在《哈姆雷特》里找到一些你会觉得那似乎应该是属于永恒与不朽的东西。因为他谈到人生的抉择，谈到了一个生活在特定的历史与生活环境下的人在对他的个人而言是独特的而对于全人类来说又是普遍的命运面前做出的人生抉择。在只有从过去所积累的有限经验可以凭借或依托的情况下所选择的人生之路。从某中意义上说，他的经验也代表了我们的经验，他所面对的命运在我们人生的某个阶段里也是我们所要面对的。我们面对绝望的存在，在矛盾中摸索真理，在迷雾中找寻真相，在两难问题里作出行动，在一个失去标准与可以衡量标准的尺度的世界里重建价值的体系与精神大厦。 《哈姆雷特》是莎士比亚悲剧中的代表作品。在思想内容上达到了前所未有的深度和广度，深刻的揭示出封建末期社会的罪恶与本质特征。 就人物性格的内在表现来看，《哈姆雷特》是最令人觉得扑朔迷离的，或者说是最富于哲学意味的。其中如父王为恶叔所弑，王位被篡，母后与凶手乱伦而婚，王储试图复仇而装疯卖傻等情节，均可见于古老的北欧传说，特别是丹麦历史学家所著的《丹麦史》中。这些尘封已久的原始资料，本来只记载着一些粗略的情节和苍白的姓名，毫无性格于动作可言，但是在莎士比亚的笔下，读者却发现自己生活在一群鲜活的人群中间，几乎和他们休憩相关，祸福与共。特别不可思议的是，其中出现了一个几百年来令世人叹为观止而有莫测高深的光辉典型。围绕这个主人公，可以提出很多问题。例如哈姆雷特是真疯还是假疯？这个性格的典型意义在哪里？这些问题都不是单凭剧情就可以解决的。 要充分认识和正确评析本剧的中心人物，必须全面照顾他的性格和环境相矛盾的复杂性，认识他从“时代脱臼了，真糟糕，天生我要把它板正过来”这句豪言壮语，到“生存还是毁灭，这是一个值得考虑的问题”这句绝望的叹息的全部心里背景。实际上，哈姆雷特的尴尬在于以一个纤弱而又明达的心灵肩负着与其行为能力不相称的重任。用歌德的说法：“这是一株橡树给我栽在一个只应开放娇嫩的花朵的花瓶里。”哈姆雷特，一个纯洁，高尚，有道德，有知识，有决心，只能以思想代替行为，不可能成为英雄的人，就是那个“花瓶”；那项他承担不起，几乎连渺茫的希望都没有，但又决不可推卸的复仇重任，就是那株“橡树”。 一旦“橡树”的根须膨胀开来，“花瓶”就非给挤破不可，这就是悲剧。在哈姆雷特身上，人的脆弱性和环境的残暴性是如此的相反而又相成，以至这个独特的性格在内涵方面显得致密而厚重，在外延方面也显得博大而深广。正是这样，有的专家便声称，哈姆雷特并不是一个客观的过时的角色，而是我们每个人自己。 莎士比亚不属于一个时代而属于全世纪，他的戏剧就象灿烂星空中的北斗，为人们指引着方向。 “生存还是毁灭，这是一个值得考虑的问题”他提出这个问题正是哲学的基本命题。因为刚刚发生在他身上的这些事引发了他对人生哲理的思考，在他的人生中诸事顺逆的时候，他是不会考虑到这个问题的，那时他看到的只是人生的光亮面，那时的生活无疑是美好的，而现在，突如其来的这场悲剧迫使他正视生活阴暗的一面和人性丑陋的一面。 可以说，哈姆雷特对人生中阴暗的那一面还是有比较深刻的了解的。过去他对这一切只是视而不见而已。如今残酷的现实迫使他面对这一切。他预感到，自己已经被不可避免的拖入到一个悲剧的命运中。如果他父亲真是被害死的，那么为父报仇就成了他一生中不可推卸的使命。而他的敌人又是当今的国王，要想杀死他，肯定不是一件容易的事，但无论多么困难，杀父之仇是不能不报的，而他当前的任务是要想出一个巧妙的办法来核实他的叔父是否杀害了他的父亲。阴谋，暗算与残杀，这些是违背哈姆雷特善良纯真的本性的，但又是他复仇的使命所必须的。处在人生中花样年华的哈姆雷特背上了沉重的复仇使命，心中整日充满仇恨，使他内心阴暗而沉重，他陷入了无法自拔的痛苦的深渊。 对于死亡的“重重的顾虑使我们全变成了懦夫，决心的赤热的光彩，被审慎的思维盖上了一层灰色，伟大的事业在这一种考虑之下，也会逆流而退的。失去了行动的意义”。哈姆雷特在生死问题上的疑惑也预示着他在未来复仇行动上的犹豫不决，放过了一个轻而易举的复仇机会。那仅仅因为在复仇祈祷的时候，杀死他有可能使他进入天堂，那就太便宜了他。 这一段心理活动的描写表现了他对人生无法解答的根本问题哲理的思考，这个问题可以说对整个人类，都具有普遍的意义。
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写作思路：写下关于疫情的病理变化。
湿毒、风邪是本次COVID19的主要病理因素，其产生和流行也具有显著的自然、体质特征。在多种诱因的共同作用下，湿毒挟风邪致病具有传播迅速、毒性炽烈、病情缠绵、易于传变等特点，并与诱发轻型、普通型患者向重型、危重型转化的炎症风暴的产生密切相关。
基于“天人合一的人”理论，分析了自然和物理COVID19暴发和流行的因素，并讨论了炎性病变的风暴在COVID19疾病病理特性和传输规则的湿、毒和风力。提出了以清热促肺、解毒消秽、健脾除湿、泻风疏络为主的CoVID－19治疗原则。
新冠疫情：
2020年2月28日，世界卫生组织新冠肺炎疫情每日形势报告称，区域和全球风险水平均从此前的“高”区域和全球风险水平提升至“非常高”的最高水平，与中国一致。
当地时间2020年3月11日，世卫组织总干事谭德塞宣布，根据我们的评估，世卫组织认为当前的新冠肺炎疫情是全球大流行。
如果想写一篇关于疫情的论文摘要，可以去百度搜索一下，也可以在知乎上开一下大家的感受，谢谢
论文文献综述怎么写