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jessiedido
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Oo炼狱天使oO

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基于深度学习的单目深度估计在近几年是比较热门的研究方向之一,MIT的Diana Wofk等人在ICRA 2019上提出了一种用于嵌入式系统的深度估计算法FastDepth,在保证准确率的情况下,大大提高了模型的计算效率。 论文: FastDepth: Fast Monocular Depth Estimation on Embedded Systems Offical Pytorch: 模型的整体结构比较简单,采用了Encoder-Decoder的架构。Encoder部分采用了MobileNet模型提取到7x7x1024的特征;Decoder部分采用了5次上采样,中间三次上采样结果通过Skip Connections的方法分别与Encoder部分的特征进行了特征融合,为了减小上采样部分的通道特征,还使用了5x5的卷积来降维;最后使用1*1的卷积得到深度图。 使用Keras实现基本的FastDepth模型: Decoder部分的结构如下所示: 为了减小模型体积,提高运算效率,使得模型更适用于嵌入式设备,使用 NetAdapt 算法对FastDepth进行了裁剪。 模型在NYU Depth V2 dataset上进行了训练,基本实验结果如下图所示。可以看出论文提出的FastDepth算法相较当前准确率最高的算法低了4%,但是运算速度有着大幅提升,因此特别适用于嵌入式设备。 下图是深度估计的可视化效果: 下图是不同方法下Encoder和Decoder部分的运算效率和准确率,可以看出论文提出的方法运算速度非常快,而且Depthwise、Skip Connections和网络裁剪这三个技巧可以大幅提高运算效率而且对准确率的影响比较小。

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triangelrain

软件工程论文参考文献范文

在学习和工作中,大家或多或少都会接触过论文吧,通过论文写作可以培养我们的科学研究能力。相信写论文是一个让许多人都头痛的问题,以下是我帮大家整理的软件工程论文参考文献范文,欢迎阅读,希望大家能够喜欢。

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