是的，用的是EMS，可能可能会很慢，学校网上一般查不到，我是南京工业职业技术学院的大一学生
目前通用航空的主管部门是民航总局，然而通用航空的政策还没有明朗，市面的通用航空杂志也是介绍国外为主，国内通用航空最新消息的杂志当属，民航总局的期刊
不远，走也就10来分钟，你要是在怀职那可以直接做110路车到火车站的，火车站的旅社那叫一个多，有几家不错的，好点的也就百块哈哈。楼主身体要紧
淮南职业技术学院就是原来的淮南矿务局职工大学，它有两个校区，不晓得LZ指得是哪一个。东区是本部，位于田区林场路与洞山小街交汇处，从火车站没有直达该校区的公交车，LZ可以打个的（千万别从出口处打那些热情的黑的，出了火车站广场，在马路边随便拦一辆都可以），用不了三公里的起步价就到了，四五块钱（夏利车是四块起步价，其他都是五块）足够了，而且一车送到门口，很方便，东校区附近没有便宜又好的饭店，最近的应该是煤矿宾馆了，但是那里的的价格比较高，最便宜的标间在120元上下，当然，条件也很好；还有一个西校区位于会战路上，从火车站乘24路公交车在“九十七处”站下，下车后可以看到一个丁字路口然后向东过马路向这个丁字路口走进去大概200m左右就到职院了，至于住宿，建议LZ可以到化建宾馆，就在你下公交车的地方，距离职院不是很远，标准间的价格在80元左右，还是停实惠的。欢迎LZ来淮南！
新体育、足球世界。
采矿工程系毕业论文
对于现代矿产企业而言，需要采取一系列的措施，以提升自身井下采矿技术，那你会怎么写采矿论文呢？下面是我为大家收集整理的采矿工程系毕业论文，欢迎阅读。
摘要： 近年来，采矿工程毕业生毕业设计质量日渐下降，主要问题有学生不按时、按量去单位时间，绘图质量不高、自身惰性一再拖延设计进程，毕业答辩存在诸多情况等问题，结合实际情况，提出“学生―指导教师―单位”三点一线联络通道，利用3D模拟现场等手段建立新的实习场景，加强毕业设计中间环节的管制，建立周汇报答辩制度，建立完善的毕业答辩管理制度等措施，为采矿工程专业人才培养提供借鉴经验。
关键词： 毕业设计；联络通道；周汇报；人才培养
引言
本科采矿工程专业经历四年的学习，从高数、大学英语、工程制图等基础课到井巷工程、采矿学、矿山压力与岩层控制等专业课程，并且安排了矿山机械、工程经济学、矿山电子等拓展课程[1]，学习内容之广，但学习的深度较浅。采矿工程毕业设计是教学计划中教学的最后一个环节[2-3]，其目的就是让毕业生综合的、系统的运用四年所学知识，毕业设计还要求学生实地考察学习，理论联系实际，科学的培养自身技能，为将来从事煤炭行业打下坚实基础。
近年来发现，采矿本科毕业设计的内容水平明显下降，究其原因是学生或者指导教师的责任[4-5]。学生毕业设计不合格说明培养的质量不能满足企业要求，盲目不求质量输送毕业生，可能由于知识缺漏造成的人员伤亡，对国家和社会造成很大的损失，也会对本校的声誉以及个人的前途发展有很大的影响[6]。因此，剖析目前采矿工程毕业设计存在的问题和提出解决新思路是本文的目的所在。
一、存在的问题
（一）单位实习情况差
在单位实习情况的好坏是决定是否能做好毕业实习的重要影响因素之一。每个煤炭学校的采矿专业学生都安排至少四周的单位实习时间，如果充分利用好这四周在单位现场实习，对矿井的各个环节有个初步认识并对重要部分重点了解，可以说毕业设计以及答辩就不是问题。但了解学生实际到单位实习情况不容乐观，据统计只有三成的学生实际到单位进行了现场实习，并且学生到单位后没有下井实习，只是做了收集矿上基础资料的工作，收集之后便离开单位，浪费了大量的宝贵时间，造成对煤矿情况不了解、巷道设计不清楚、实际的采煤生产一无所知，造成毕业设计和答辩的被动。
（二）毕业设计的选题及内容单一
纵览近年来的采矿毕业设计题目，设计的矿井集中在河南、山西，相当一部分矿井被学生重复拿来设计，如焦作、平顶山和晋城的矿井，重复次多过多，甚至一个学期有两到三个学生做同一个矿的初步设计，设计的内容只是部分不同，缺乏创新。
（三）工程绘图全部依赖电脑，缺乏手绘能力
2000年以前，电脑未能全面普及，采矿毕业设计普遍要求手绘图纸，手绘的内容有《井田开拓方式平面图》、《井田开拓方式剖面图》、《采区平面图》、《采区剖面图》与《井底车场》，抄袭较少，但电脑普及之后，出现了电脑绘图软件，如AtoCAD，为了减少学生工作量，学生可以利用CAD绘图，逐渐学生缺乏手绘图纸的能力，对图纸的熟悉度大不如以前，出现了诸多问题，如线性不对，图中比例不对、标注不规范等问题，并且学生可以轻易的复制，抄袭的严重。
（四）毕业答辩情况不容乐观
部分毕业生在答辩时尽管设计说明书内容和排版较好，但答辩时对自己设计的论文的内容模糊，答辩时语言不流畅，思路不清晰，对设计的内容只知其一不知其二，很难用可衡量的标准去给学生定量给分，只能靠答辩老师定性给分，由于收到诸多因素影响，不能准确的去判断情况。
二、解决问题新思路
（一）改变毕业设计实习方式，建立三点一线的联络通道
针对部分学生不去单位实习情况，建立“毕业生―指导教师―实习单位”联系通道，即实习学生、实习单位联系人与指导老师建立联系通道，及时沟通了解学生在实习单位的实习情况，指导老师及时进行实习指导和实习内容安排，目的让学生在最短的时候内，高效的将所需了解的内容尽快掌握，也约束了学生的.行为，杜绝学生不去单位实习情况。
（二）利用3D模拟现场等手段建立新的实习场景
由于煤矿行业性质决定，现场实习存在很大的安全风险，再加上煤矿行业不景气，各煤矿经营情况不好，学生寻找实习单位比较困难，下井进行一线实习更是难上加难，所以寻求新的实习模式刻不容缓，可以实验室为实践教学基础平台，可利用3D模拟现场场景，可为学生提供新的设计思路，打破常规只在现场实习才能了解情况。
（三）加强毕业设计中间环节的管制，建立周汇报答辩制度。
毕业设计期间完全由学生自主安排时间，部分同学懒惰性太强，设计进程一拖再拖，到最后阶段随意糊弄过关，为了杜绝此现象，加强毕业设计中间环节的管制，建立周汇报答辩制度，即学生一周一次给指导老师汇报设计进程。
（四）建立完善的毕业答辩管理制度。
可实施“三项答辩法”，即在原来采矿工程毕业设计答辩采用单一设计内容及图纸答辩的基础上，增加了基础知识答辩和采矿CAD设计能力考核两个答辩环节，并通过采用一定的指标权重进行综合得出毕业设计成绩。例如答辩成绩和指导老师的成绩比重分别为70%和30%；答辩成绩和指导老师的成绩相差20分时，以低分为最终成绩；答辩成绩和指导老师成绩一个不及格时，则答辩最终成绩不及格。
三、结语
采矿工程毕业设计环节的好坏是决定采矿工程专业人才培养能否成功的关键一步，毕业学生正处于青春期，叛逆和懒惰时常伴随着他们，但如果毕业实习环节严谨、科学、合理，及时打消学生其他想法，将精力全身心投入到毕业设计中，从中学到各项能力，使同学们能达到具备扎实牢固的基础知识和专业知识，具有较高的适应采矿工作能力，对新技术和新知识有所了解的复合型人才。
参考文献：
[1]董长吉，等.采矿工程专业毕业设计改革的研究与应用[J].黑龙江教育，2013（2）：50-51.
[2]李怀珍，武俐.采矿工程毕业设计存在的问题分析与教改探讨[J].淮南职业技术学院学报.2011.38（11）：85-87.
[3]查文华.采矿工程专业毕业设计教学环节现状及对策分析[J].科教文汇.2009（7）：102-103.
[4]刘锋珍，戴仁竹，，梁帅江.采矿工程毕业设计过程管理模式探索[J].科技咨询，2012（19）.
[5]张恩强.论采矿专业教育改革与发展的重点和难点[J].重庆大学学报（社会科学版），2010，（16）：45―47.
[6]刘洪涛，马念杰.采矿教学中存在的问题及其对策[J].广西教育，2010（3）：103―104.
不能都拿到。根据查询南京铁道职业技术学院的规定，学生必须完成大学期间所有的学业，同时也要达到所修的学分以及毕业论文必须通过，才可以拿到毕业证。部分学生在毕业时，没有完成规定学分，就没有拿到毕业证。
现在随着年轻人学历越来越高，用人单位的招录标准也水涨船高，本科毕业生确实成为一些企业招人的必选条件，这给很多大专毕业生来说，无疑加高了一层门坎。不过，大专生要提高学历也不是什么难事，国家的成人教育、网络教育是厂开了晋升学历的渠道，有志青年们只要有上进心，本科毕业证书也是垂手可得的事。如果不愿意晋升学历的青年，也别要丧气，天生我才必有用，天下之大，用武的地方多着哩，只要脚踏实地工作，莫愁你没有工作做。
提升学历的途径很多。提升自己水平和资格的途径也不少。当然了，这都需要努力学习去参加相关考试。
现在企业招聘基本要求本科以上学历，部分岗位放宽到专科以上 。主要是随着我国大学扩招，每年大学毕业人数不断增加，今年会超过800万应届毕业生(本科生和大专业各占一半）。现在的求职主力军是90后，95后。90后的本科生很多，所以企业招聘时候干脆提高招聘门槛。
所以如果你是专科学历的话，确实有点吃亏，很可能你能力还不错，但是本科候选人实在太多，HR干脆不看你的简历。
还有的企业很直接的说：我们不要大专毕业的，985大学本科生优先。
你看，这些企业不仅歧视大专生，也歧视普通本科的毕业生。
1.业余时间提升学历，读个自考本科
如果你不想受人歧视，可以一边工作，一边读个自考本科。虽然自考的含金量不如全日制本科，但也能证明你有上进心，而且能实打实的提升学历。
2.寻找不需要本科文凭的工作
有些岗位不需要很高的学历，比如销售，维修工等。可以从事这些工作，自然就不会受到歧视。
3.通过内推、人脉找工作
在网上找工作，你和对方都不认识，很容易被歧视，如果找个熟悉的人帮你推荐，让他帮你说一句好话，即使你是专科学历，也能轻松面试，后面能否成功，就要看你自己的造化了。
大专学历，确实有点低了。建议一边提升学历，一边打造自己的人脉圈。站在老板的角度来说，如果我想招个人，在不了解对方能力的情况下，学历是最好的筛选门槛，跟学历高的人交流通常更轻松一些。
昨天公司来了一个面试的小伙子，前段时间一直在做新冠疫情防控志愿者 ，这会儿高峰期过去了，他就出来找工作了。
小伙儿99年的， 大专，毕业快2年，毕业后找的第一份工作是干保安，干了一年多 ，期间攒了一点钱，自费去报了个设计培训班。
他上学时学的是环境设计，但是本人对这个工作概念很模糊， 专科学校里，感觉老师教的也一般，学长告诉他，老师用的讲义PPT还都是三四年前他们用的 ，糊弄人的流水课。
所以， 他在学校时经常去蹭视觉传达专业的课，自己专门学了PS和AI以及3D建模等设计软件。
想着毕业后找设计公司当一名平面设计师，但是出去面试的不下二十家广告设计类公司，都没成， 有嫌弃学历不行，有嫌弃不是设计艺术专业的 ，总之对于一个应届非专业的专科毕业生来说，能遇到的问题他几乎全都碰上了。
最后没办法了就去找个保安的活儿挣钱， 他也不想跟家里人说，他老家是甘肃一个很偏僻的村子，父母都是老实巴交的农民，靠着种谷子卖小米供他上的这三年学，怎么着也得要好好混出个样儿来。
这个孩子看上去比较安静，说话不多，但是很得体，回答问题的思路也很清晰。
昨天聊完后，现场开了一台电脑让他开软件试了试，感觉软件运用还可以，就是思路方面还欠缺，让他先回去等消息了。
今天跟大领导说了面试的基本情况，领导觉得可以让他来试试，三个月试用期，看看可塑性怎么样， 只要有上进心、有可塑性、人品过的去，就可以转正。
我们公司已经好几年没招过本科以下学历的员工了，这次算是一个破例。但怎么说呢， 没有无缘无故的爱，是这个小伙子自己的勤奋努力为他赢得了这次机会。
假如我们没要他，他去别家再不被录用，那么很可能他还会回去继续找份保安的工作，之前已经干过一年了，接着干， 轻车熟路，时间久了，说不定就就钉在保安这一行儿了。
加加油努努力， 机会留给有准备的人，这绝对不是一句鸡汤。
你所说的这个问题，是现在多数大专生求职所面临的问题，想向上走一步，被学历卡住了，大专应对的职位又不甘心。
2019年，全国普通高校毕业生约840万人，比2018年增加近20万人。当越多的本科毕业生涌入人才市场，学历在企业面试官前越来越不值钱，岗位就招几个人，面试的几十人、几百人，学历与能力越来越不对等。随着国家的发展 社会 进步时代变化，房价和生活条件的上升，研究生、博士生也加入找工作大军，这时候专科生的位置很尴尬，处在低层，一没有过硬的学历，二没过硬的技术。
做为人事负责招聘，大多数企业人事只按照领导要求招人，明知有能力也不会选择，担心领导会怪罪，为什么领导会对学历在意，这二点大多数公司都存在：
1. 技术岗位 ：本科学校资质比专科院校高，在技术岗位，首先教学质量之间的差距就能显示出来，其次是硬件，同样是建筑系院校，一本建筑高校跟专科建筑学院，你是面试官你会选择谁？
2. 素质 ：大多数一本院校的学生整体素质比专科院校强，这点我身有体会，我是负责高校科研情报工作的，经常穿梭在各大高校，我所负责的浙江、江西、江苏三省高校，可以很认真的说整体素质是比专科院校强一些。不要用拿些个例出来反驳，大多数人终归是普通人，当然你也可以通过努力来改变。
1. 改变求职的方向，向专业岗位对接
专科生挺吃香，很多专科生毕业被工厂抢着要，专科3年以实战为主理论为辅，经历过实战训练，本科生4年学的是理论学术知识，训练较少还要忙着4、6级考试等等分散学习能力，专科生可以在工厂实习进行考级，混到高级技工，待遇至少是10k左右。
我个人喜欢数控机床，利用寒暑假已经考到高级技工证，在苏州差不多可以12k左右，南京铁道职业技术学院车辆系，每年毕业生基本上对接铁路、轻轨、地铁国家单位工作，有编制待遇福利也不错。
2. 提升学历
学历可以提升，本事可以学，中考高考输了不代表一辈子都输了，学历虽然重要但不代表不能找到好工作。本科学历只是敲门砖，让你进入公司，本事才是最重要的，没有真本事反而也呆不长。
这二年国家对示范性专科高校有新的政策，允许 社会 工作人报名学习，增加个人学习，提升全民能力，本科也有所放宽，函授、网络教育、自考等等，建议自考和函授，认可度高，每周学习三天左右，拿到本科毕业证，再这里给大家建议，本科后选自己擅长的专业，你从事什么行业所相对应的专业，这样无论学起来还是毕业论文都会轻松很多。
如果想考事业单位、公务员，可以再选修马克思主义哲学学院，以前只有一本有这个专业，前年开始普遍各大高校，学习党的方针，也是每周三天课，晚上下班在家学考试去学校，学位是马克思主义哲学法学硕士学位，这样你就是第二学历，自考法学硕士学位，考事业单位、公务员很吃香，优先入党等等，不过有点难考，我最近正在学。
3. 提升知识量
斜杠青年，相信这个词大家都知道，不满足专一职业，而选择多重职业和身份。
我也是斜杠青年，最早只是想多看看书，学习能力，技多不压身走哪都不怕！慢慢积攒知识量，然后对自身的知识进行转化，转化成物质量，也就是钱。在这里建议大家
4.跟所从事行业相接触的岗位多了解学习 ，我认识的一个人，刚开始是做仓管，做事很务实，仓管打交道的有己方采购和乙方销售，他干了一年后跳槽了，去另一家公司做采购。
5.找到自己喜欢的事，因为热爱所以做的更好 ，2017年的时候我报考法律自考，加入了一个群，有个女孩引起我的关注，后来经常一起学习，她高中毕业在打工，喜欢法律就开始学，学习了10年，现在在南京律师行业小有名气。
说了这么多，希望能给你有所帮助，最后送你一句话，不要轻易放弃， 社会 很精彩，你只不过还没有发光
乾坤未定，你我皆是黑马，
乾坤已定，我也试博三分。
侵图请联系，谢谢！
大学本科学历在公务员/事业编考试、读研/读博、求职面试等过程中存在诸多优势。虽然学历并不能决定一切，但其已成为就业的基本条件。赞恩先生认为应通过“提升”学历或专业技能来赢得求职面试中的优势。r
首先，建议在条件允许的情况下“专升本”。学历的提升不仅是为了获得毕业证/学位证，其主要目的是为了得到研究能力与专业实践能力的双重提升。专科学校对于学生的培养侧重于专业技能，然而本科院校在培养学生实践能力的同时，注重提高学生的学术能力。因此，本科生通常会在求职面试中存在优势。r
其次，若条件不适宜进行“专升本”，建议应努力提升自身的专业技能。随着我国经济与 科技 水平的提升，各个行业均有不同程度的转变。然而，在此过程中，需要不断学习新的知识，掌握新的方法，进而获得求职面试的优势。r
能力的提升是决定就业的主要因素，能力的提升包括学历的提升，但学历的提升并不代表能力的提升，其需要自身不断努力。
现在基本工作要求都是本科以上学历，大专学历怎么办？
我认为：
工作是保障每个人生活的首要前提，工作是提高每个人生活质量量的根本保证。工作决定了人的工资高低。
工作的要求不能一刀切。以什么为统一标准。比如必须本科文凭。工作是'要按工作性质特点实际需求来要求应聘者，实际工作需要本科的就本科，没有必要本科学历的就不要图个空号。多么的高水准。要木匠的就招木匠，只要不是铁匠，不对口。能胜任了本职工作就行。
一，一味的追求高学历，而工作中又用不上。浪费家长的财力，学生的精力，
二，造成工资的不平等。
作事要讲实用。虚伪虚夸要不得。只要因才施用，把人用到合适的地方，都是好人才，大专生就是找到能够发挥自己作用岗位，靠自已真实能力脚踏实地的干养活自己。慢慢的也能当个小老板或者骨干人才得到老板的重用。
应试教育是目前中国选择人才的标准，就像古代的科举考试制度，也是一样。
随着近些年大学生的扩招，毕业生也越来越多，所以很多待遇好的企业，拟定的招募人才的标准基本上都是本科及以上学历。本科学历人员在求职方面肯定比大专学历人员有竞争优势，这是应试教育下的现实和必然结果。
然而大专学历也并非一无是处，俗话说“天生我才必有用”，存在的即是合理的，很多企业在招募人才时也需要大专毕业生，而且需求量很大，待遇也不低。
学历只是一把敲门砖，走向职场之后就需要“八仙过海，各显神通”了，最终谁能混的好还不一定呢！再说了，自主创业也是个人发展的一条路，而且这条路是不论学历高低，只论成败的新兴之路！也是“英雄不问出处”的坎坷艰辛之路！
现在基本要求都是本科学历，大专学历咋办？
可以看看这些年的专科、本科就业率情况，进行比较一下。
所以，不要因为是专科生而觉得颓丧迷茫。但同时我要看到目前不论是专科生还是本科生，就业形势都很严峻。
在知识经济、网络时代，知识和技术的更新换代很快，随着网络和智能技术的发展，很多行业都会变革。很多实体企业也会受到冲击。尤其这次疫情，对很多行业都有不同的影响，就业形势更为严峻。
但是，相信经济在疫情之后会复苏，各地的招聘工作也会走上正轨。今年的毕业生相对而言，在就业形势严峻的同时，又有很多选择的机会。
首先，专升本扩招30多万人。如果你真的决定专科学历有点低，那就升本。
其次，疫情之后复工，会有很多招聘信息。要懂得去网络和线下招聘会寻找工作机会。
第三，如果你真的现在还没有毕业，那就努力考取专业证书，行业证书，也可以考小学教师资格证。中小学教师也将要扩招。同时利用课余和业余时间自考本科。
如今这个时代，本科生也不好找工作，即使找到了工作也不一定稳定。以后都有可能面临淘汰的风险。
我们能做的，就是不断地学习，应对这个飞速发展的时代。随时保持一个就业意识，做好各种就业准备，这样在以后找工作的时候才能相对占有优势，从容应对。
明白今天所有的求学就是为了以后的就业。这样你就会关注以后的就业，关注就业趋势和行业发展，关注企业的用人要求。以就业要求来进行学习安排，学一些企业要求的技能，考一些含金量高的证书。
搜集就业信息，确定就业方向和目标。结合自己的兴趣特长，按照明白了企业的要求，来安排学习，做好规划，考取证书，培养技能。
如果还没有毕业，利用业余时间做一些专业方面的兼职工作。这一点很重要。现在很多大学生养尊处优，虚度光阴，这真的很不好。
制作简历是很讲究窍门的，而对于一个应届生，简历很重要。毕竟你的证书和资历还不够，企业只能通过简历里的文字来材料来衡量你的能力。另一方面，面试很重要，多训练。
相信自己，不多努力，跟着时代的步伐，不断提高自己。还年轻，怕什么呢？
我是小虫大鹏，小虫也要有梦想，加油。
Sensorless torque control scheme ofinduction motor for hybrid electric vehicleYan LIU 1,2, Cheng SHAO1(1.Research Institute of Advanced Control Technology, Dalian University of Technology, Dalian Liaoning 116024, China;2.School of Information Engineering of Dalian University, Dalian Liaoning 116622, China)Abstract: In this paper, the sensorless torque robust tracking problem of the induction motor for hybrid electric vehicle(HEV) applications is addressed. Because motor parameter variations in HEV applications are larger than in industrialdrive system, the conventional field-oriented control (FOC) provides poor performance. Therefore, a new robust PI-basedextension of the FOC controller and a speed-flux observer based on sliding mode and Lyapunov theory are developed inorder to improve the overall performance. Simulation results show that the proposed sensorless torque control scheme isrobust with respect to motor parameter variations and loading disturbances. In addition, the operating flux of the motor ischosen optimally to minimize the consumption of electric energy, which results in a significant reduction in energy lossesshown by simulations.Keywords: Hybrid electric vehicle; Induction motor; Torque tracking; Sliding mode1 IntroductionBeing confronted by the lack of energy and the increasinglyserious pollution, the automobile industry is seekingcleaner and more energy-efficient vehicles.A Hybrid ElectricVehicle (HEV) is one of the solutions. A HEV comprisesboth a Combustion Engine (CE) and an Electric Motor(EM). The coupling of these two components can be inparallel or in series. The most common type of HEV is theparallel type, in which both CE and EM contribute to thetraction force that moves the vehicle. Fig1 presents a diagramof the propulsion system of a parallel HEV [1].Fig. 1 Parallel HEV automobile propulsion system.In order to have lower energy consumption and lower pollutantemissions, in a parallel HEV the CE is commonlyemployed at the state (n > 40 km/h or an emergency speedup), while the electric motor is operated at various operatingconditions and transient to supply the difference in torquebetween the torque command and the torque supplied bythe CE. Therefore fast and precise torque tracking of an EMover a wide range of speed is crucial for the overall performanceof a HEV.The induction motor is well suited for the HEV applicationbecause of its robustness, low maintenance and lowprice. However, the development of a drive system basedon the induction motor is not straightforward because of thecomplexity of the control problem involved in the IM. Furthermore,motor parameter variations in HEV applicationsare larger than in industrial drive system during operation[2]. The conventional control technique ranging from theinexpensive constant voltage/frequency ratio strategy to thesophisticated sensorless control schemes are mostly ineffectivewhere accurate torque tracking is required due to theirdrawbacks, which are sensitive to change of the parametersof the motors.In general, a HEV operation can be continuing smoothlyfor the case of sensor failure, it is of significant to developsensorless control algorithms. In this paper, the developmentof a sensorless robust torque control system for HEVapplications is proposed. The field oriented control of the inductionmotor is commonly employed in HEV applicationsdue to its relative good dynamic response. However the classical(PI-based) field oriented control (CFOC) is sensitive toparameter variations and needs tuning of at least six controlparameters (a minimum of 3 PI controller gains). An improvedrobust PI-based controller is designed in this paper,Received 5 January 2005; revised 20 September 2006.This work was supported in part by State Science and Technology Pursuing Project of China (No. 2001BA204B01).Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 43which has less controller parameters to be tuned, and is robustto parameter variation.The variable parameters modelof the motor is considered and its parameters are continuouslyupdated while the motor is operating. Speed andflux observers are needed for the schemes. In this paper,the speed-flux observer is based on the sliding mode techniquedue to its superior robustness properties. The slidingmode observer structure allows for the simultaneous observationof rotor fluxes and rotor speed. Minimization of theconsumed energy is also considered by optimizing operatingflux of the IM.2 The control problem in a HEV caseThe performance of electric drive system is one of thekey problems in a HEV application. Although the requirementsof various HEV drive system are different, all thesedrive systems are kinds of torque control systems. For anideal HEV, the torque requested by the supervisor controllermust be accurate and efficient. Another requirement is tomake the rotor flux track a certain reference λref . The referenceis commonly set to a value that generates maximumtorque and avoids magnetic saturation, and is weakened tolimit stator currents and voltages as rotor speed increases.In HEV applications, however, the flux reference is selectedto minimize the consumption of electrical energy as it is oneof the primary objectives in HEV applications. The controlproblem can therefore be stated as the following torque andflux tracking problems:minids,iqs,we Te(t) − Teref (t), (1)minids,iqs,we λdr(t) − λref (t), (2)minids,iqs,we λqr(t), (3)where λref is selected to minimize the consumption of electricalenergy. Teref is the torque command issued by thesupervisory controller while Te is the actual motor torque.Equation (3) reflects the constraint of field orientation commonlyencountered in the literature. In addition, for a HEVapplication the operating conditions will vary continuously.The changes of parameters of the IM model need to be accountedfor in control due to they will considerably changeas the motor changes operating conditions.3 A variable parameters model of inductionmotor for HEV applicationsTo reduce the elements of storage (inductances), the inductionmotor model used in this research in stationary referenceframe is the Γ-model. Fig. 2 shows its q-axis (d-axisare similar). As noted in [3], the model is identical (withoutany loss of information) to the more common T-model inwhich the leakage inductance is separated in stator and rotorleakage [3]. With respect to the classical model, the newparameters are:Lm = L2mLr= γLm, Ll = Lls + γLlr,Rr = γ2Rr.Fig. 2 Induction motor model in stationary reference frame (q-axis).The following basic w−λr−is equations in synchronouslyrotating reference frame (d - q) can be derived from theabove model.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩dλdrdt= −ηλdr + (we − wr)λqr + ηLmids,dλqrdt= −(we − wr)λdr − ηλqr + ηLmiqs,didsdt= ηβλdr+βwrλqr−γids+weiqs+1σLsVds,diqsdt=−βwrλdr+ηβλqr−weids−γiqs+1σLsVqs,dwrdt= μ(λdriqs − λqrids) −TLJ,dθdt= wr + ηLmiqsλdr= we,Te = μ(λdriqs − λqrids)(4)with constants defined as follows:μ = npJ, η = RrLm, σ = 1−LmLs, β =1Ll,γ = Rs + RrLl, Ls = Ll + Lm,where np is the number of poles pairs, J is the inertia of therotor. The motor parameters Lm, Ll, Rs, Rr were estimatedoffline [4]. Equation (5) shows the mappings between theparameters of the motor and the operating conditions (ids,iqs).Lm = a1i2ds + a2ids + a3, Ll = b1Is + b2,Rr = c1iqs + c2.(5)4 Sensorless torque control system designA simplified block diagram of the control diagram isshown in Fig. 3.44 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 3 Control structure.4.1 PI controller based FOC designThe PI controller is based on the Field Oriented Controller(FOC) scheme. When Te = Teref, λdr = λref , andλqr = 0 in synchronously rotating reference frame (d − q),the following FOC equations can be derived from the equations(4).⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩ids = λrefLm+ λrefRr,iqs = Terefnpλref,we = wr + ηLmiqsλref.(6)From the Equation (6), the FOC controller has lower performancein the presence of parameter uncertainties, especiallyin a HEV application due to its inherent open loopdesign. Since the rotor flux dynamics in synchronous referenceframe (λq = 0) are linear and only dependent on thed-current input, the controller can be improved by addingtwo PI regulators on error signals λref − λdr and λqr − 0 asfollowids = λrefLm+ λrefRr+ KPd(λref − λdr)+KId (λref − λdr)dt, (7)iqs = Terefnpλref, (8)we = wr + ηLmiqsλref+ KPqλqr + KIq λqrdt. (9)The Equation (7) and (9) show that current (ids) can controlthe rotor flux magnitude and the speed of the d − q rotatingreference frame (we) can control its orientation correctlywith less sensitivity to motor parameter variations becauseof the two PI regulators.4.2 Stator voltage decoupling designBased on scalar decoupling theory [5], the stator voltagescommands are given in the form:⎧⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎩Uds = Rsids − weσLsiqs = Rsids − weLliqs,Uqs = Rsiqs + weσLsids + LmLrweλref= Rsiqs + weσLsids + weλref .(10)Because of fast and good flux tracking, poor dynamics decouplingperformance exerts less effect on the control system.4.3 Speed-flux observer designBased on the theory of negative feedback, the design ofspeed-flux observer must be robust to motor parameter variations.The speed-flux observer here is based on the slidingmode technique described in [6∼8]. The observer equationsare based on the induction motor current and flux equationsin stationary reference frame.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩d˜idsdt= ηβ˜λdr + β ˜ wr˜λqr − γ˜ids +1LlVds,d˜iqsdt= −β ˜ wr˜λdr + ηβ˜λqr − γ˜iqs +1LlVqs,d˜λdrdt= −η˜λdr − ˜ wr˜λqr + ηLm˜ids,d˜λqrdt= ˜wr˜λ dr − η˜λqr + ηLm˜iqs.(11)Define a sliding surface as:s = (˜iqs − iqs)˜λdr − (˜ids − ids)˜λqr. (12)Let a Lyapunov function beV = 0.5s2. (13)After some algebraic derivation, it can be found that when˜ wr = w0sgn(s) with w0 chosen large enough at all time,then ˙V = ˙s · s 0. This shows that s will converge tozero in a finite time, implying the stator current estimatesand rotor flux estimates will converge to their real valuesin a finite time [8]. To find the equivalent value of estimatewr (the smoothed estimate of speed, since estimate wr is aswitching function), the equation must be solved [8]. Thisyields:˜ weq = wr˜λqrλqr + λdr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr −ηnp˜λqrλdr − λqr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr. (14)The equation implies that if the flux estimates converge totheir real values, the equivalent speed will be equal to thereal speed. But the Equation (14) for equivalent speed cannotbe used as given in the observer since it contains unknownterms. A low pass filter is used instead,˜ weq =11 + s · τ˜ wr. (15)Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 45The same low pass filter is also introduced to the systeminput,which guarantees that the input matches the feedbackin time.The selection of the speed gain w0 has two major constraints:1) The gain has to be large enough to insure that slidingmode can be enforced.2) A very large gain can yield to instability of the observer.Through simulations, an adaptive gain of the slidingmode observer to the equivalent speed is proposed.w0 = k1 ˜ weq + k2. (16)From Equation (11), the sliding mode observer structureallows for the simultaneous observation of rotor fluxes.4.4 Flux reference optimal designThe flux reference can either be left constant or modifiedto accomplish certain requirements (minimum current,maximum efficiency, field weakening) [9,10]. In this paper,the flux reference is chosen to maximum efficiency at steadystate and is weaken for speeds above rated. The optimal efficiencyflux can be calculated as a function of the torquereference [9].λdr−opt = |Teref| · 4Rs · L2r/L2m + Rr. (17)Equation (17) states that if the torque request Teref iszero, Equation (8) presents a singularity. Moreover, theanalysis of Equation (17) does not consider the flux saturation.In fact, for speeds above rated, it is necessary toweaken the flux so that the supply voltage limits are not exceeded.The improved optimum flux reference is then calculatedas:⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩λref = λdr-opt,if λmin λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual,λref = λmin, if λdr-opt λmin,λref = λdr-rated ·wratedwr-actual,if λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual.(18)where λmin is a minimum value to avoid the division byzero.4.5 SimulationsThe rated parameters of the motor used in the simulationsare given byRs = 0.014 Ω, Rr = 0.009 Ω, Lls = 75 H,Llr = 105 H, Lm = 2.2 mH, Ls = Lls + Lm,Lr = Llr + Lm, P = 4, Jmot = 0.045 kgm2,J = Jmot +MR2tire/Rf, ρair = 1.29, Cd = 0.446,Af = 3.169 m2, Rf = 8.32, Cr = 0.015,Rtire = 0.3683 m, M = 3000 kg, wbase = 5400 rpm,λdr−rated = 0.47 Wb.Fig.4 shows the torque reference curve that representstypical operating behaviors in a hybrid electric vehicle.Fig. 4 The torque reference curve.Load torque is modeled by considering the aerodynamic,rolling resistance and road grade forces. Its expression isgiven byTL = RtireRf(12ρairCdAfv2 +MCr cos αg +M sin αg).Figures in [5∼8] show the simulation results of thesystem of Fig.3 (considering variable motor parameters).Though a small estimation error can be noticed on the observedfluxes and speed, the torque tracking is still achievedat an acceptable level as shown in Figs. [5, 6, 8]. The torquecontrol over a wide range of speed presents less sensitivityto motor parameters uncertainty.Fig.5 presents the d and q components of the rotor flux.Rotor flux λr is precisely orientated to d-axis because of theimproved PI controllers.Fig.8 shows clearly the real and observed speed in thedifferent phases of acceleration, constant and decelerationspeed with the motor control torque of Fig.4. The variablemodel parameters exert less influence on speed estimation.Fig.7 shows the power loss when the rotor flux keeps constantor optimal state. A significant improvement in powerlosses is noticed due to reducing the flux reference duringthe periods of low torque requests.Fig. 5 Motor rotor flux λr.46 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 6 Motor torque.Fig. 7 Power Losses.Fig. 8 Motor speed.5 ConclusionsThis paper has described a sensorless torque control systemfor a high-performance induction motor drive for aHEV case. The system allows for fast and good torquetracking over a wide range of speed even in the presence ofmotor parameters uncertainty. In this paper, the improvedPI-based FOC controllers show a good performance in therotor flux λdr magnitude and its orientation tracking. Thespeed-flux observer described here is based on the slidingmode technique, making it independent of the motor parameters.Gain adaptation of the speed -flux observer is used tostabilize the observer when integration errors are present.
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