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基于嵌入式技术楼宇智能化控制系统*摘要:为了解决智能楼宇控制点种类和数量多的问题,设计了基于嵌入式技术的智能楼宇控制系统,系统采用MODBUS通讯协议,485/232总线结构,最大通讯距离达1200m,通过区域控制器与控制模块数目自由组合组成控制网络的方法成功解决这个问题,效果良好。关键词:智能楼宇 MODBUS协议 485/232总线 区域控制器0 引 言智能楼宇最早出现在美国,我国的智能楼宇起源于20世纪90年代,楼宇智能化是现代工业高科技的结晶,是未来“信息高速公路”的主节点,是进入“数字时代”新兴的产物。所谓楼宇自动化系统是对中央空调系统、通风系统、给排水系统、照明系统、变配电系统、电梯系统进行监控。随着高新信息技术和计算机网络技术的高速发展,对建筑物的结构、系统、服务及管理的最优化组合的要求越来越高[4]。系统控制的方式由过去的中央集中监控,转而由高处理能力的现场控制器所取代的集散控制系统,本文设计的楼宇自动化智能控制系统是专门为楼宇智能化所设计,同霍尼韦尔、西门子等楼宇控制产品相比结构灵活,控制简便,并且易于针对个体需求进行软件的二次开发。1 网络结构控制系统结构如图1所示,分为三个控制层。上层为PC远程集中监控,下层为控制模块,中间层为现场区域控制器。层与层之间通过RS232/485总线联网。远程集中监控平台主要功能为提供即时的数据显示、历史数据的保存维护和查询显示、故障报警和故障历史查询、参数修改和查询。PC远程监控平台为主要人机界面,所以上位机软件设计体现了如下三个优点:一是将控制网络WEB化,可以将不同来源、不同格式的信息转变为统一的格式,供具有统一界面的客户机浏览器浏览,以更好地适应信息化社会的使用需要;二是建立了基于SQL SERV-ER数据库的管理信息系统,提高了信息管理的功能;三是采用开放式设计的网络结构,可以更方便地与其他系统(如安保系统、消防系统)进行集成。软件基于delphi平台开发,加载大量图形操作,简单方便。控制模块包括四种,即数字量输入模块(Digital In-put)、数字量输出模块(DigitalOutput)、模拟量输入模块(Analog Input)、模拟量输出模块(AnalogOutput)。控制模块是控制系统的主要执行机构,即采集数字量信号和模拟量信号,也输出数字量信号和模拟量信号。因此每种模块各自拥有单独的控制芯片,既接受现场区域控制器的控制命令,又需要根据控制命令完成模块的输入输出功能。中间层现场区域控制器既与PC远程监控平台进行通讯,接受控制命令并上传实时数据,又通过控制模块采集数据、执行控制命令。显然,现场区域控制器是整个控制系统的核心枢纽,其重要性不言而喻,因此整个区域控制器的软硬件设计无疑成为整个系统的重点和难点。2 区域控制器2.1硬件电路区域控制器硬件电路主要由CPU、上下位机通讯接口、EEPROM和时钟、键盘和触摸屏、液晶以及数字量/模拟量输入输出单元组成。硬件结构如图2所示。区域控制器CPU选用STC89C516RD2,这是一款新一代抗干扰/高速/低功耗的单片机,指令代码完全兼容传统8051单片机[1-3]。区域控制器自身带有一定数目的数字量/模拟量输入输出单元,可以在智能楼宇控制系统中作为控制模块的补充,同时也可以使区域控制器单独作为产品配套控制器使用,灵活多变。时钟和EEPROM通过I2C总线与区域控制器CPU连接。I2C总线用两条线(SDA和SCL)在芯片和模块间传递信息。SDA为串行数据线, SCL为串行时钟线,这两条线必须用一个上拉电阻与正电源相连,其数据只有在总线不忙时才可传送。CPU是主设备,时钟和EEPROM是从设备[9]。上位机通讯接口由控制器CPU通过SPI总线访问异步通讯芯片MAX3100来实现。SPI总线采用三线同步接口。主要特点是可以同时发出和接收串行数据;可以当作主机或从机工作;提供频率可编程时钟;发送结束中断标志;写冲突保护;总线竞争保护等;下位机通讯接口以串行口中断的方式实现半双工通讯。为了满足多种输入方式,控制器同时带有键盘和触摸屏,即可以以按键方式键入控制命令,也可以直接点击触摸屏实现。键盘采用独立式键盘;触摸屏选用电阻式触摸屏,电阻式触摸屏屏幕主要由两个导电层组成,当手指触摸屏幕时,两层导电层在触摸点位置就有了接触,电阻发生变化,在X和Y两个方向上产生信号,然后由触摸屏控制器侦测到这一接触点并计算出(X,Y)的位置。2.2软件流程智能楼宇控制系统所控制的点位种类多样,如温度、湿度、流量、开关等。硬件电路依据数字量、模拟量以及输入、输出提供了通用的接口,因此具体识别控制每个点位则完全由软件完成。现场区域控制器作为整个系统的控制核心,既要检测自身输入输出单元,完成显示,报警等功能,又要根据上位机(PC)、控制模块提供信息发出控制决策。因此软件流程包括初始化、故障检测与处理、控制算法实现、上下位机通讯等(图3),初始化包括数值初始化、中断初始化,通讯初始化,显示初始化;故障检测包括通讯故障,反馈故障,逻辑故障等;控制部分主要是程序算法的实现,对输入输出的智能控制,包括键盘/触摸屏输入及液晶输出,上位机通讯即远程PC与区域控制器通讯,而下位机通讯则是区域控制器与控制模块之间通讯[5-6]。楼宇自动化控制系统故障种类多样,故障处理方法又各有不同,因此故障的检测和处理就成为程序设计的一个难点,针对这种情况,程序采用了查表法(表1),成功的解决了这一难题。楼宇自动化控制系统故障种类多样,故障处理方法又各有不同,因此故障的检测和处理就成为程序设计的一个难点,针对这种情况,程序采用了查表法(表1),成功的解决了这一难题。表中分5列,第一列为故障号;第二列为故障处理方法,如1(停机),2(关机), 3(重启)···;第三列判断是否联动,如0(否), 1(是),主要判断一些相互有关联的部分出现故障是否需要同步处理;第四列所谓的报警延时主要指某一现象视为故障的重复出现时间,目的是为了消除抖动引起的误报;第五列延迟寄存器则存放报警延时,如1(0.1秒级延时寄存器), 2(秒级延时), 3(分级延时)。每条故障都要对应于表中的一条,实际应用中只需填写表格,快捷方便。上下位机通讯程序都采用MODBUS通讯协议[7-8],Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议,控制器相互之间、控制器经由网络(例如以太网)和其它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。通信时,此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址,识别按地址发来的消息,决定要产生何种行动。如果需要回应,控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。控制器通信使用主—从技术,即仅一设备(主设备)能初始化传输(查询)。其它设备(从设备)根据主设备查询提供的数据作出相应反应。此系统中当主设备为上位PC机时,现场区域控制器为从设备,当现场区域控制器为主设备时,控制模块为从设备。Modbus协议建立了主设备查询的格式:设备(或广播)地址、功能代码、所有要发送的数据、一错误检测域。从设备回应消息也由Mod-bus协议构成,包括确认要行动的域、任何要返回的数据、和一错误检测域。如果在消息接收过程中发生一错误,或从设备不能执行其命令,从设备将建立一错误消息并把它作为回应发送出去。例如:当主设备(现场区域控制器)发送如表2请求时,此控制器连接的所有控制模块都接受这请求,但是只有地址为1的控制模块对此请求应答,其他地址的控制模块自动丢弃这帧数据,经CRC检验数据正确后,根据功能码来处理此帧数据,此例中功能码为06,即向此寄存器地址写寄存器数据,完成后从设备需回应与主机请求相同的信息。置区域控制器和各种控制模块数量,结构灵活多变,可以适应多种输入输出信号,根据用户的实际需求开发控制软件,真正达到量身定做成为一大特色。本智能控制系统已经在多个楼宇智能化控制中使用,控制准确,运行稳定;另外,区域控制器也可单独使用,作为产品配套控制器,成功应用于除湿机、冷干机、Vocs气体清除装置等。参考文献1于洪洲·51系列单片机软件抗干扰设计[J]·集成电路通讯·2007,25卷,2期:16-182汪文,陈林·单片机原理及应用[M]·华中科技大学出版社3Yu ShouqianWang Jianhua Kou Jinqiao. Embedded Integrated Servo-controllers for IntelligentModularActuators[J]·HIGH TECHNOLOGYLETTERS.2006,12,1:37-41.4 B. Surrogate·Developmentofan IntelligentEnergyManagementNetworkforBuilding Automation, PROGRAMMABLE CONTROLLER FAC-TORY AUTOMATION(PLC FA)·2005,3:28-305黄鑫,宋洋·软件抗干扰技术及其在单片机上的应用·现代电子技术,2007年9期:90-926朱国飞·单片机在工业控制上的应用[J]·中国科技信息, 2005年18A期:77-797田拥军,赵光强,曾健平·基于RS485总线技术的PC机与单片机多机通讯设计[J]·湖南工程学院学报:自然科学版, 2007年17卷2期:19-238肖凯,张贤斌·Modbus协议在串口通讯中的研究及应用[J]·长江工程职业技术学院学报,2007年1期:30-329赵学军·RS485总线测控模块的MODBUS扩展协议设计[J]·自动化与仪表,2007年2期:37-40
不知道你还需要吗？？？要的话，我这多的很
嘉洁环卫科技有限责任公司创业计划摘 要:嘉洁环卫科技有限责任公司为一个虚拟企业。论文首先介绍了该公司项目背景,然后在市场机会分析的基础上阐述了公司的发展战略和市场营销策略。关键词:创业计划;市场机会;营销策略一 项目背景介绍(一)产业背景近几年来,我国塑料制造业迅速发展,每年以平均10%的速度递增。1999年,我国成为世界上第三大塑料制品生产国。2001年我国塑料制品总产量达到2000万吨,比上期增长13•1%,完成销售率96•6%。2001年全年累计完成工业总产值为2043•86亿元,比上年增长14•9%,因此塑料制品具有较大拓展空间。目前,全国工业固体废弃物堆放量已超过60亿吨,城市垃圾近年已达1. 5亿吨,到2010年将达9亿吨。随着我国国民环保意识增强,政府机构对环保产业的重视,目前我国的环保产业总产值达到1080亿元,因而环保制品市场前景广阔。我国目前市场上出售的垃圾桶(篓)主要有室内和户外两大种,制作材料主要为塑料、铁皮、铝合金等,塑料制造材料主要特点为成本低,制作简便,使用方便;而铁皮、铝合金等材料的垃圾桶生产成本较高,且易丢失、损坏。作为一种新型的垃圾桶,自动套袋垃圾桶除了具有垃圾桶本身的特性外,还采用了专利设计,使产品具有自动供应垃圾套袋的功能,给使用者带来方便和卫生。自动套袋垃圾桶(篓)的生产和销售,将有利于我国垃圾的处理,促进我国环保产业的发展,具有巨大的经济效益和社会效益。(二)公司背景嘉洁环卫科技有限责任公司是一个提议中的公司,公司性质是有限责任公司。公司设在湖南省湘潭市高新技术开发区,基础设施完善,并享受税收优惠政策,同时靠近湘潭三大高校,研发力量雄厚。它拥有自动套袋垃圾桶(篓)的专利技术,提倡“以人为本,以科技为依托”的健康生活新理念,为社会提供尽善尽美、健康文明的环保产品。我国环保制品每年约有1000多亿元的市场需求,其中垃圾桶(篓)约有10亿元的市场需求。公司成立初期生产各种自动套袋垃圾桶(篓),以满足市场需求的迅速增长;并通过各种方式,从社会中筹集资金,启用投资建厂解决方案;同时,针对行业的特殊情况,充分解决环保制品品种多且杂、产品实用性及安全健康等问题。公司注重短期市场目标与长远可持续发展战略相结合, 1-3年内成长为垃圾桶(篓)市场的大中型企业,做实市场和做强企业; 4-8年进入塑料等原材料上游行业,以保障原材料的供应,降低企业生产成本,提高潜在的市场竞争能力;长期发展目标定位在垃圾无害化处理产业,通过上市等资本运营手段建设成为以塑料环保产业为核心业务的大型企业集团。公司成立初期共需资金500万,其中引入风险投资200万。股本规模及结构暂定为:公司注册资本500万。风险投资200万(40% );湖南工程学院专利技术入股100万(20% ),公司发起人现金入股200万(40% )。公司初期的组织结构采取直线职能式。公司实行所有权与经营权分离的总经理负责制,下设营销副总、技术与生产副总、财务副总。(三)市场描述垃圾桶(篓)是家庭日常用品,对消费者来说是低值易耗品。我国市场大量销售的为通用型塑料垃圾桶(篓),产品档次较低,品牌忠诚度不高,但市场需求面广量大,主要购买者为家庭、机关企事业单位。目前,我国的垃圾桶(篓)主要有两种:室内和户外。室内产品主要为家庭和企事业单位办公室内用的小型垃圾废纸篓,其产品类型主要有脚踏式、印花式、格子式等不同档次的产品;户外产品主要为居民小区、工厂等单位使用的容量较大的垃圾桶。室内和户外垃圾桶本身存在着不足: 1、低档次的产品制作粗糙、质量差、不美观,产品式样较少; 2、产品设计没有针对性,不能适应不同消费对象的需求; 3、使用不方便; 4、不同档次的产品价格偏高; 5、很多产品没有质量保证,没有相关的质量管理认证。本公司生产的自动套袋垃圾桶(篓)将把以上问题作为突破点,从而逐步扩大市场占有的份额,迅速研究开发并推出其他系列卫生环保产品。(四)产品描述自动套袋垃圾桶(篓)属于文明社会生活领域的一种与人们生活贴近的、有着爱卫意义和环保价值的实用新型发明创造。它是研发人员通过对日常生活用品的细致观察,分析当前同类产品在应用中的缺陷后进行的创新,它结构简单,造价低廉,使用方便。它与现有垃圾桶(篓)相比,其突出的创新点表现为:首先,垃圾套袋与垃圾桶(篓)是一体化结构,每次换袋不用从外面拿放垃圾套袋。其次,每次换袋都有已装满垃圾的套袋自身从垃圾桶(篓)内牵出一个新的套袋,减少了换袋的麻烦,节省了时间。本产品除具备自供套袋功能外,还具备了在没有套袋的情况下,取出隔底板作为传统垃圾桶(篓)使用的功能。公司将建立国际先进的ISO9001质量管理体系,力争获得通过国际ISO9001质量管理认证。因此本产品推广的空间和产品市场的前景十分理想的,社会效益和经济效益十分可观。二 市场机会分析与战略决策(一)需求分析垃圾桶的实际消费对象主要为家庭、机关企事业单位等,垃圾桶(篓)产品属于日常用品,家庭购买方式为单件或多件购买,主要为室内使用;机关、企事业单位购买方式为大宗团购,主要为城市街道卫生、单位办公、处理生产废弃物等使用。随着社会发展和人们生活水平的提高,我国国民的环保意识不断增强,政府亦相当重视。自动套袋垃圾桶(篓)需求普及化程度将提高,家庭、机关企事业单位等都要用到垃圾桶(篓),所以消费需求大。有关市场调查数据显示:我国每年城镇新婚家庭有500万左右,假如每个新婚家庭购买三个垃圾桶,则全国每年需求垃圾桶1500万个。同时我国还有5. 1亿的城镇人口也存在巨大的市场需求,以每个家庭3. 5口人计算,则约有1. 5亿个家庭,假如每个家庭3年更换一次,平均一次购买3个的话,全国城镇家庭需求为1. 5/3×3=1. 5亿个。(二)竞争分析1.竞争产品和竞争对手。据调查,目前市场上生产垃圾桶的厂家有很多,但没有一个厂家在市场上占有很大优势,生产厂家主要集中于华北、浙皖地区以及珠江三角洲地区,其中各个厂家的产品、价格差不多,没有突出优势。2.公司竞争力量模型分析(见图1)。国家法律法规及政策方针对环境影响力量结构有较大影响。图1 竞争力量模型A.销售商:主要指批发商;垃圾桶(篓)销售渠道主要为:厂家———批发商———零售商,因此取得代理商的合作是在竞争中取胜的关键因素。B.材料供应商:制造垃圾桶(篓)的原材料来源广泛,市场供应充足。C.替代风险:公司拥有自动套袋垃圾桶(篓)的专利技术,形成保护壁垒,在较长时期内不会出现同23第2期 刘 艺等:嘉洁环卫科技有限责任公司创业计划类产品。D.新加入者的威胁:防止仿制或专利侵权;加大市场力度,深化渠道管理设置;E.行业内的竞争:面对现有市场产品的竞争,我们应积极加强自主专利权的保护与运用,同时采用差异化的价格策略,逐步建立自己的品牌。3.竞争优势。自动套袋垃圾桶(篓)本身具有优越性能,设计科学、价格设计合理,使用简捷;在技术方面,自动套袋垃圾桶(篓)拥有自主的专利技术;在管理方面,我们使用现代企业管理制度,竞争优势明显。(三)公司特长嘉洁环卫公司以生产塑料环保系列制品为主,拥有国际先进的制备技术和高素质的管理队伍,提倡“以人为本,以科技为依托”的绿色健康生活新理念,为社会提供健康的环卫产品。公司拥有先进的专利技术和优秀的科研人员,有能力不断改进产品,深入研究开发塑料材料的环保产品,形成以生产塑料环保产品为核心的多元化经营集团公司。公司拥有高素质的营销队伍与相关技术的研发人员。公司营销管理人员均受过管理专业的系统教育,具有丰富的管理经验和良好的市场意识:销售人员具备营销专业知识和相关的技术知识。公司属于国家政策鼓励的生产环保产品的中小型企业,准备投资于湖南省湘潭市高新技术开发区。(四)公司战略规划公司将在5-7年内成为塑料环保产品的市场领导者。1.公司发展初期(1-3年)主要达成以下目标:产品导入市场,树立企业形象及企业品牌;逐步建立销售网络;通过积极的营销战略打开并逐步扩大垃圾桶(篓)市场;使年生产量达75万个,销售额达到1500万元,利润约达到301万元;市场占有率达到5%左右;2.发展中期(3-5年)主要完成以下任务:进一步完善和健全销售网络;重点研制新型环保产品,进一步拓展产品线,实行多元化经营战略;开始进入塑料回收、加工等原材料上游行业,降低企业运营成本,提高潜在的市场竞争能力;市场占有率达到12% -16% ,居于国内行业主导地位,积极拓展国际市场,努力提升并完善品牌形象。3.公司的长期目标是:利用公司塑料制品研制方面的技术优势,开发研制塑料环保相关产品,实现产品多元化,拓展市场空间,扩大市场占有率,成为环保领域的一面大旗。进入垃圾无害化处理产业,通过上市等资本运营手段建设成为以塑料环保产业为核心业务的大型企业集团。三 市场营销策略(一)市场细分1.总起来说,垃圾桶(篓)主要分为两大类:室内和户外。A.室内品:这类产品主要放在室内使用,购买者主要是家庭日用、机关企事业单位办公用品。B.户外品:购买者主要是机关、企事业单位等公共场所。2.按产品价格分类,国内垃圾桶(篓)主要分为:通用品和中高档产品。A通用品:这类产品的购买者主要为中低收入家庭及对价格敏感者。B中高档品:这类产品购买者主要为中高收入家庭和企事业单位及追求生活品质者。(二)目标市场全国城乡家庭,机关企事业单位。(三)产品1.产品。保证产品质量,开发多种规格的产品,在核心产品的基础上延伸产品的功能。同时不断开发相关新产品,拓宽产品线的广度和深度。我们提供的不仅是有形的产品,更重要的是产品所代表的尽善尽美的服务和关注环保的健康理念。2.品牌。公司发展初期采用单一品牌策略,初定“嘉洁”,有利于在客户中树立明确的品牌形象;随着公司的不断壮大,逐步建立起多品牌的产品组合,提升公司的企业及品牌形象,实现无形资产的增值。建立商标防护网,注册品牌和商标,包括相关或相近的品牌、商标名,利用有关国际条约保护自己的权益;提前在网络上注册公司的域名,为发展电子商务打下基础;宣传产品品牌,提高品牌知晓度。公司将建立国际先进的ISO9001质量管理体24 湖南工程学院学报 2007年系,力争获得通过国际ISO9001质量管理认证。(四)价格自动套袋垃圾桶(篓)采用全国统一批发定价与零售指导价相结合的价格体系。针对国内市场情况,我们拟采取需求导向定价法,根据消费者能够接受的最终销售价格计算自动套袋垃圾桶(篓)的经营成本和利润后,逆向推算出产品的批发价和零售价。自动套袋垃圾桶(篓)采取全国统一批发定价与零售指导价相结合的价格体系。公司将在全国设立六大分区,每个区域设分销中心,通过区域中间商建立健全完善的销售网络。根据调查,目前市场的传统家庭日用垃圾桶价格一般3-50元。我们是后进入者,传统家庭日用垃圾桶定价策略对于我们影响较大;从增强产品竞争力和公司发展的角度考虑,产品价格较现有市场价略高20%左右。(五)分销渠道经调查,市场上垃圾桶(篓)的主要销售渠道模式如图2所示:图2 主要分销渠道模式拟采用的销售渠道有两种:自建销售网络;利用传统家庭用垃圾桶代理商。1.自建销售网络。将全国划分为东北、华北、华南、华东、西北、西南七大区域,每一区域设一个分销中心,由区域分销中心和代理商共同开发市场,并且负责监管这一区域代理商的工作和二级网络的建设,销售网络的建立原则是为客户提供最高效率的服务。2.利用现有垃圾桶代理商。公司处于起步阶段,销售网络正在逐步建设,利用垃圾桶分销商的销售网络扩大市场范围,并吸引有良好业务网络、有发展潜力的代理商,完善公司的销售网络。(六)推广策略以“推式”为主策略,在促销等方面调动中间商的积极性。如:大量赠送产品附属品,自动套袋垃圾桶(篓)销售时赠送一卷(50个/100个)垃圾袋。自动套袋垃圾桶是创新发明,广告以户外广告为主,广告的诉求点应侧重于介绍自动套袋垃圾桶的创新性,在家庭的用途,环保效益,社会效益等。产品品牌宣传,表述为:“为环保加油,对健康负责”。品牌广告可以通过多种渠道进行。利用不同媒介的特色,建立全方位、立体的信息传播网。在社会公益活动中树立公司的良好形象。如在城市主干道摆放自供套袋垃圾桶,达到社会效益的同时宣传产品,提高产品知名度。(七)市场开发与进入根据调查,目前市场销售的传统家庭用垃圾桶的品牌忠诚度较低,家庭主妇对价格敏感度较高,比较易于试用不同品牌的产品,市场开发与进入相对容易。EntrepreneurialPlan for Jiajie EnvironmentalProtectionTechnology CO.,LtdLIU Y,i ZHOU Peng-jin, ZHANG Bai-hao( Grade 2004,Department ofEconomics andMangement,Hunan Institute ofEngineering, Xiangtan 411104,China)Abstract:The essay is themodified edition of theworkwhichwon the silvermedal in the 2ndHunan“ChallengeCup”of theEntrepreneurialPlanCompetition forCollege Students. It firstly introduces the background of the projectand thenmakes the developing strategy andmarketing strategy of the company on the basis ofmarketopportunity a-nalysis.Key words:entrepreneurial plan;marketopportunity;marketing strategy目录可以自己加上的.
学校的图书馆真的好大，师资力量基本上是985.211的老师来教我们的。我觉得上这个学校很值得。
本人系湖南文理学院英语专业在读学生。学校在市区 交通便利。这个专业专业课挺多，师资力量还行 专业老师都是副教授及以上 大学班主任很关心人。学校环境好，白马湖有一部分延伸进了学校。学校图书馆书籍丰富 开通了电子图书馆，期末考试读书氛围浓厚。
《汤一介：素位而行，随适而安》，《中华儿女》2013年第18期，2013年9月23日《杨福家：出发，是为了回归》，《新华文摘》2012年第23期。《人格化的企业才有智慧》，《光明日报》2012年2月19日。2010年被招录为清华大学新闻与传播学院博士后。2011年7月，荣获“飞天”奖电视剧论文奖（理论类）。《北京民营书业观察》，《中国出版》杂志2009年第2期。《北京地区图书出版业现状与对策分析》，《出版发行研究》2008年第10期，《新华文摘》2009年第2期转载。《北京奥运的媒体服务工作》，全国政协《纵横》杂志奥运特刊。《沙漠里的骆驼与战马——左联期刊<文艺新闻>的出版传奇》，《纵横》2008年第1期。《左联期刊的翻译作品》，《中国文学研究》2005年第2期，被人大复印资料全文转载。《左联期刊的非常态表征》，《文学评论》2006年第3期，被人大复印资料全文转载。《论左联期刊的翻译理论》，《北京社会科学》2007年第1期，被人大复印资料全文转载。《疏离与被疏离——鲁迅与左联的关系》，《北京社会科学》2006年第1期。《〈尘埃落定〉的三种历史观》，《中国图书评论》2004年第2期，被人大复印资料索引。《苏曼殊：无法救赎的自我》，《湖南文理学院学报》2004年第3期，被人大复印资料索引。《余华小说苦难叙事的佛学阐释》，《理论与创作》2004年第3期。《孟子人性论的论证失误》，《中国文学研究》1998年第3期增刊。《解读革命加恋爱的三种模式》，《湖南师大学报·哲社版》2002年优秀论文专辑。《试论萧红的女性苦难意识》，《常德师院学报·哲社版》2003年第2期。《新感觉派小说主题研究》，《湖南文理学院学报·哲社版》2003年第5期。《北京市“出版原创推新工程”首批推出作品述评》，《北京社会科学》2010年第4期。《左联期刊与报告文学的联姻》，《出版发行研究》2011年第4期。《坦荡做书生》，《中国图书评论》2011年第4期。
湖南文理学院属于一所中等偏上档次的公立二本大学。
1、校区生活环境：学校周边环境还不错，有很多公园就在学校旁边，离市中心，步行街很近，交通便利，便于出去游玩。学校社团活动频繁，可以丰富大学生活。
2、师资力量强悍：截止到2022年7月，学校有教职工1465余人，其中国家级、省部级人才工程人选120余人次，正高级职称教师143人，博士343人，兼职博士生导师4人，硕士生导师52人，特聘教授（名誉院长）18人。
3、宿舍条件：宿舍大部分是四人间，前面有走廊，后面有阳台，晾衣服方便，有独立的厕所，墙上有风扇，但一般还是用自己买的小风扇。能带电脑，每人的床铺下面就有电脑桌，书架衣柜。有校园网到宿舍桌子上。
学校简介：
湖南文理学院（Hunan University of Arts and Science），位于湖南省常德市武陵区，是湖南省人民政府举办、湖南省与常德市共建的全日制普通高等学校，属于湖南省“双一流”高水平应用特色学院，入选“湖南省2011计划”，是国家“十三五”应用型本科产教融合发展工程规划高校，国家大学生文化素质教育基地。
湖南文理学院的高等教育办学始于1958年建立的常德师范高等专科学校，先后汇聚了常德高等专科学校、湖南农学院常德分院、常德教育学院、常德市城乡建设职业技术学校、常德艺术学校各自的学科专业优势，1999年升格为本科并更名为常德师范学院，2003年更为现名。
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在当前的经济危机之下，企业感觉到“日子明显没有以前好过了”。企业要熬过这个严冬，除了“节流”外，“开源”同样的非常重要。 要大幅度增加企业收入，从市场营销角度来说，无非三种方式：第一，增加客户数量；第二，增加单笔生意数额；第三，增加客户二次与三次购买率； 根据本人对市场营销的多年沉浸，认为企业在当下市场经济危机之下，只有做到专注，专注于这三项，才能更容易的挺过这个寒冬。假如企业每项各增加了25%，你会惊讶的发现企业的收入将是原来的两倍，方法很简单，但是结果却很惊人。在此基础上我总结出了市场营销的八大砍刀，希望有助于各企业挺过这个“寒冬” 一：做服务，把服务做到极致，将一锤子买卖做成细水长流的生意，充分挖掘客户的终身价值。原因很简单，老客户会比新客户更好，出色并完善的服务可以增加客户的粘性，增加客户的二次与三此购买率。而维护老客户的成本仅仅为开发新客户的20%，所以你可以用更少的投入，带来企业更大的收益，这点对于当下的企业尤为重要。 二：突出产品的独特卖点，充分塑造产品的价值。卖点越清晰，越容易吸引更多的客户来购买。产品的价值塑造的越充分，越容易让客户在同等条件下选择你企业的产品而不是其他公司的。 三：“前端打平，后期赚大钱”。这点对于首轮客户开发非常重要，让客户用最少的资金投入，享受到更大价值的产品与服务。一旦客户购买了你企业的产品并享受了超值的服务，一般都会二次与三次购买，这样不仅增加了客户数量，也会为企业带来源源不断的收入。 四：运用“前端打平，后期赚大钱”理论，充分调动销售团队的积极性。让销售团队享受首次成交客户利润的80%，而企业只留20%，可以最大限度的调动销售团队的积极性并增加销售人员的忠诚度。在调动销售团队的同时，企业会发现你不仅仅调动了销售团队的积极性，并且享受了客户后续签单利润的100%。 五：沟通使你生意兴隆，多寻找战略同盟。这样不仅仅可以大幅度增强企业抵御现目前经济危机的能力，而且可以使企业生意兴隆。与相关各行各业充分沟通，让你的同盟在不增加成本的同时，可以享受首轮客户收益的100%，这样他们会非常乐意销售你的产品，而你的企业可以享受客户后续收益的100%。 六：促销可以增加客户的单次消费额。充分的利用好促销策略，你会发现当服务人员把菜单拿到客户面前时，客户的消费额度总会超过原来的消费预算。 七：媒体资源对换，使企业的广告与市场开拓事半功倍。在当前的经济危机下，企业的现金流非常重要，假如你的企业没有充分的现金而又要大力的进行市场推广，可以采取资源对换的方式。企业可以寻找各种各样的媒体，采取利润分成的方式，由这些媒体的带来的首次收益的80%留给他们，而你的企业不仅仅可以享受媒体宣传所带来的品牌并可以享受客户后续利益的100%。 八：学会“风险逆转”并加以运用。这点对于首轮客户开发非常重要。客户之所以犹豫要不要购买你的产品，除了产品自身卖点与价值不清晰之外，还有一点就是本次购买的资金投入与产品本身价值匹配度问题，所以充分降低客户首次购买的风险，在为企业带来巨大的客户数量的同时，也可以为企业带来源源不断的后续收入。在市场营销投入方面风险逆转也同样适用，在做任何大的市场营销动作前，先进行小的尝试，也可以大幅度逆转这些大的投入为企业带来的风险。 嘉洁环卫科技有限责任公司为一个虚拟企业。论文首先介绍了该公司项目背景,然后在市场机会分析的基础上阐述了公司的发展战略和市场营销策略。关键词:创业计划;市场机会;营销策略一 项目背景介绍(一)产业背景近几年来,我国塑料制造业迅速发展,每年以平均10%的速度递增。1999年,我国成为世界上第三大塑料制品生产国。2001年我国塑料制品总产量达到2000万吨,比上期增长13•1%,完成销售率96•6%。2001年全年累计完成工业总产值为2043•86亿元,比上年增长14•9%,因此塑料制品具有较大拓展空间。目前,全国工业固体废弃物堆放量已超过60亿吨,城市垃圾近年已达1. 5亿吨,到2010年将达9亿吨。随着我国国民环保意识增强,政府机构对环保产业的重视,目前我国的环保产业总产值达到1080亿元,因而环保制品市场前景广阔。我国目前市场上出售的垃圾桶(篓)主要有室内和户外两大种,制作材料主要为塑料、铁皮、铝合金等,塑料制造材料主要特点为成本低,制作简便,使用方便;而铁皮、铝合金等材料的垃圾桶生产成本较高,且易丢失、损坏。作为一种新型的垃圾桶,自动套袋垃圾桶除了具有垃圾桶本身的特性外,还采用了专利设计,使产品具有自动供应垃圾套袋的功能,给使用者带来方便和卫生。自动套袋垃圾桶(篓)的生产和销售,将有利于我国垃圾的处理,促进我国环保产业的发展,具有巨大的经济效益和社会效益。(二)公司背景嘉洁环卫科技有限责任公司是一个提议中的公司,公司性质是有限责任公司。公司设在湖南省湘潭市高新技术开发区,基础设施完善,并享受税收优惠政策,同时靠近湘潭三大高校,研发力量雄厚。它拥有自动套袋垃圾桶(篓)的专利技术,提倡“以人为本,以科技为依托”的健康生活新理念,为社会提供尽善尽美、健康文明的环保产品。我国环保制品每年约有1000多亿元的市场需求,其中垃圾桶(篓)约有10亿元的市场需求。公司成立初期生产各种自动套袋垃圾桶(篓),以满足市场需求的迅速增长;并通过各种方式,从社会中筹集资金,启用投资建厂解决方案;同时,针对行业的特殊情况,充分解决环保制品品种多且杂、产品实用性及安全健康等问题。公司注重短期市场目标与长远可持续发展战略相结合, 1-3年内成长为垃圾桶(篓)市场的大中型企业,做实市场和做强企业; 4-8年进入塑料等原材料上游行业,以保障原材料的供应,降低企业生产成本,提高潜在的市场竞争能力;长期发展目标定位在垃圾无害化处理产业,通过上市等资本运营手段建设成为以塑料环保产业为核心业务的大型企业集团。公司成立初期共需资金500万,其中引入风险投资200万。股本规模及结构暂定为:公司注册资本500万。风险投资200万(40% );湖南工程学院专利技术入股100万(20% ),公司发起人现金入股200万(40% )。公司初期的组织结构采取直线职能式。公司实行所有权与经营权分离的总经理负责制,下设营销副总、技术与生产副总、财务副总。(三)市场描述垃圾桶(篓)是家庭日常用品,对消费者来说是低值易耗品。我国市场大量销售的为通用型塑料垃圾桶(篓),产品档次较低,品牌忠诚度不高,但市场需求面广量大,主要购买者为家庭、机关企事业单位。目前,我国的垃圾桶(篓)主要有两种:室内和户外。室内产品主要为家庭和企事业单位办公室内用的小型垃圾废纸篓,其产品类型主要有脚踏式、印花式、格子式等不同档次的产品;户外产品主要为居民小区、工厂等单位使用的容量较大的垃圾桶。室内和户外垃圾桶本身存在着不足: 1、低档次的产品制作粗糙、质量差、不美观,产品式样较少; 2、产品设计没有针对性,不能适应不同消费对象的需求; 3、使用不方便; 4、不同档次的产品价格偏高; 5、很多产品没有质量保证,没有相关的质量管理认证。本公司生产的自动套袋垃圾桶(篓)将把以上问题作为突破点,从而逐步扩大市场占有的份额,迅速研究开发并推出其他系列卫生环保产品。(四)产品描述自动套袋垃圾桶(篓)属于文明社会生活领域的一种与人们生活贴近的、有着爱卫意义和环保价值的实用新型发明创造。它是研发人员通过对日常生活用品的细致观察,分析当前同类产品在应用中的缺陷后进行的创新,它结构简单,造价低廉,使用方便。它与现有垃圾桶(篓)相比,其突出的创新点表现为:首先,垃圾套袋与垃圾桶(篓)是一体化结构,每次换袋不用从外面拿放垃圾套袋。其次,每次换袋都有已装满垃圾的套袋自身从垃圾桶(篓)内牵出一个新的套袋,减少了换袋的麻烦,节省了时间。本产品除具备自供套袋功能外,还具备了在没有套袋的情况下,取出隔底板作为传统垃圾桶(篓)使用的功能。公司将建立国际先进的ISO9001质量管理体系,力争获得通过国际ISO9001质量管理认证。因此本产品推广的空间和产品市场的前景十分理想的,社会效益和经济效益十分可观。二 市场机会分析与战略决策(一)需求分析垃圾桶的实际消费对象主要为家庭、机关企事业单位等,垃圾桶(篓)产品属于日常用品,家庭购买方式为单件或多件购买,主要为室内使用;机关、企事业单位购买方式为大宗团购,主要为城市街道卫生、单位办公、处理生产废弃物等使用。随着社会发展和人们生活水平的提高,我国国民的环保意识不断增强,政府亦相当重视。自动套袋垃圾桶(篓)需求普及化程度将提高,家庭、机关企事业单位等都要用到垃圾桶(篓),所以消费需求大。有关市场调查数据显示:我国每年城镇新婚家庭有500万左右,假如每个新婚家庭购买三个垃圾桶,则全国每年需求垃圾桶1500万个。同时我国还有5. 1亿的城镇人口也存在巨大的市场需求,以每个家庭3. 5口人计算,则约有1. 5亿个家庭,假如每个家庭3年更换一次,平均一次购买3个的话,全国城镇家庭需求为1. 5/3×3=1. 5亿个。(二)竞争分析1.竞争产品和竞争对手。据调查,目前市场上生产垃圾桶的厂家有很多,但没有一个厂家在市场上占有很大优势,生产厂家主要集中于华北、浙皖地区以及珠江三角洲地区,其中各个厂家的产品、价格差不多,没有突出优势。2.公司竞争力量模型分析(见图1)。国家法律法规及政策方针对环境影响力量结构有较大影响。图1 竞争力量模型 A.销售商:主要指批发商;垃圾桶(篓)销售渠道主要为:厂家———批发商———零售商,因此取得代理商的合作是在竞争中取胜的关键因素。B.材料供应商:制造垃圾桶(篓)的原材料来源广泛,市场供应充足。C.替代风险:公司拥有自动套袋垃圾桶(篓)的专利技术,形成保护壁垒,在较长时期内不会出现同23第2期 刘 艺等:嘉洁环卫科技有限责任公司创业计划类产品。D.新加入者的威胁:防止仿制或专利侵权;加大市场力度,深化渠道管理设置;E.行业内的竞争:面对现有市场产品的竞争,我们应积极加强自主专利权的保护与运用,同时采用差异化的价格策略,逐步建立自己的品牌。3.竞争优势。自动套袋垃圾桶(篓)本身具有优越性能,设计科学、价格设计合理,使用简捷;在技术方面,自动套袋垃圾桶(篓)拥有自主的专利技术;在管理方面,我们使用现代企业管理制度,竞争优势明显。(三)公司特长嘉洁环卫公司以生产塑料环保系列制品为主,拥有国际先进的制备技术和高素质的管理队伍,提倡“以人为本,以科技为依托”的绿色健康生活新理念,为社会提供健康的环卫产品。公司拥有先进的专利技术和优秀的科研人员,有能力不断改进产品,深入研究开发塑料材料的环保产品,形成以生产塑料环保产品为核心的多元化经营集团公司。公司拥有高素质的营销队伍与相关技术的研发人员。公司营销管理人员均受过管理专业的系统教育,具有丰富的管理经验和良好的市场意识:销售人员具备营销专业知识和相关的技术知识。公司属于国家政策鼓励的生产环保产品的中小型企业,准备投资于湖南省湘潭市高新技术开发区。(四)公司战略规划公司将在5-7年内成为塑料环保产品的市场领导者。1.公司发展初期(1-3年)主要达成以下目标:产品导入市场,树立企业形象及企业品牌;逐步建立销售网络;通过积极的营销战略打开并逐步扩大垃圾桶(篓)市场;使年生产量达75万个,销售额达到1500万元,利润约达到301万元;市场占有率达到5%左右;2.发展中期(3-5年)主要完成以下任务:进一步完善和健全销售网络;重点研制新型环保产品,进一步拓展产品线,实行多元化经营战略;开始进入塑料回收、加工等原材料上游行业,降低企业运营成本,提高潜在的市场竞争能力;市场占有率达到12% -16% ,居于国内行业主导地位,积极拓展国际市场,努力提升并完善品牌形象。3.公司的长期目标是:利用公司塑料制品研制方面的技术优势,开发研制塑料环保相关产品,实现产品多元化,拓展市场空间,扩大市场占有率,成为环保领域的一面大旗。进入垃圾无害化处理产业,通过上市等资本运营手段建设成为以塑料环保产业为核心业务的大型企业集团。三 市场营销策略(一)市场细分1.总起来说,垃圾桶(篓)主要分为两大类:室内和户外。A.室内品:这类产品主要放在室内使用,购买者主要是家庭日用、机关企事业单位办公用品。B.户外品:购买者主要是机关、企事业单位等公共场所。2.按产品价格分类,国内垃圾桶(篓)主要分为:通用品和中高档产品。A通用品:这类产品的购买者主要为中低收入家庭及对价格敏感者。B中高档品:这类产品购买者主要为中高收入家庭和企事业单位及追求生活品质者。(二)目标市场全国城乡家庭,机关企事业单位。(三)产品1.产品。保证产品质量,开发多种规格的产品,在核心产品的基础上延伸产品的功能。同时不断开发相关新产品,拓宽产品线的广度和深度。我们提供的不仅是有形的产品,更重要的是产品所代表的尽善尽美的服务和关注环保的健康理念。2.品牌。公司发展初期采用单一品牌策略,初定“嘉洁”,有利于在客户中树立明确的品牌形象;随着公司的不断壮大,逐步建立起多品牌的产品组合,提升公司的企业及品牌形象,实现无形资产的增值。建立商标防护网,注册品牌和商标,包括相关或相近的品牌、商标名,利用有关国际条约保护自己的权益;提前在网络上注册公司的域名,为发展电子商务打下基础;宣传产品品牌,提高品牌知晓度。公司将建立国际先进的ISO9001质量管理体24 湖南工程学院学报 2007年系,力争获得通过国际ISO9001质量管理认证。(四)价格自动套袋垃圾桶(篓)采用全国统一批发定价与零售指导价相结合的价格体系。针对国内市场情况,我们拟采取需求导向定价法,根据消费者能够接受的最终销售价格计算自动套袋垃圾桶(篓)的经营成本和利润后,逆向推算出产品的批发价和零售价。自动套袋垃圾桶(篓)采取全国统一批发定价与零售指导价相结合的价格体系。公司将在全国设立六大分区,每个区域设分销中心,通过区域中间商建立健全完善的销售网络。根据调查,目前市场的传统家庭日用垃圾桶价格一般3-50元。我们是后进入者,传统家庭日用垃圾桶定价策略对于我们影响较大;从增强产品竞争力和公司发展的角度考虑,产品价格较现有市场价略高20%左右。(五)分销渠道经调查,市场上垃圾桶(篓)的主要销售渠道模式如图2所示:图2 主要分销渠道模式拟采用的销售渠道有两种:自建销售网络;利用传统家庭用垃圾桶代理商。1.自建销售网络。将全国划分为东北、华北、华南、华东、西北、西南七大区域,每一区域设一个分销中心,由区域分销中心和代理商共同开发市场,并且负责监管这一区域代理商的工作和二级网络的建设,销售网络的建立原则是为客户提供最高效率的服务。2.利用现有垃圾桶代理商。公司处于起步阶段,销售网络正在逐步建设,利用垃圾桶分销商的销售网络扩大市场范围,并吸引有良好业务网络、有发展潜力的代理商,完善公司的销售网络。(六)推广策略以“推式”为主策略,在促销等方面调动中间商的积极性。如:大量赠送产品附属品,自动套袋垃圾桶(篓)销售时赠送一卷(50个/100个)垃圾袋。自动套袋垃圾桶是创新发明,广告以户外广告为主,广告的诉求点应侧重于介绍自动套袋垃圾桶的创新性,在家庭的用途,环保效益,社会效益等。产品品牌宣传,表述为:“为环保加油,对健康负责”。品牌广告可以通过多种渠道进行。利用不同媒介的特色,建立全方位、立体的信息传播网。在社会公益活动中树立公司的良好形象。如在城市主干道摆放自供套袋垃圾桶,达到社会效益的同时宣传产品,提高产品知名度。(七)市场开发与进入根据调查,目前市场销售的传统家庭用垃圾桶的品牌忠诚度较低,家庭主妇对价格敏感度较高,比较易于试用不同品牌的产品,市场开发与进入相对容易。
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Sensorless torque control scheme ofinduction motor for hybrid electric vehicleYan LIU 1,2, Cheng SHAO1(1.Research Institute of Advanced Control Technology, Dalian University of Technology, Dalian Liaoning 116024, China;2.School of Information Engineering of Dalian University, Dalian Liaoning 116622, China)Abstract: In this paper, the sensorless torque robust tracking problem of the induction motor for hybrid electric vehicle(HEV) applications is addressed. Because motor parameter variations in HEV applications are larger than in industrialdrive system, the conventional field-oriented control (FOC) provides poor performance. Therefore, a new robust PI-basedextension of the FOC controller and a speed-flux observer based on sliding mode and Lyapunov theory are developed inorder to improve the overall performance. Simulation results show that the proposed sensorless torque control scheme isrobust with respect to motor parameter variations and loading disturbances. In addition, the operating flux of the motor ischosen optimally to minimize the consumption of electric energy, which results in a significant reduction in energy lossesshown by simulations.Keywords: Hybrid electric vehicle; Induction motor; Torque tracking; Sliding mode1 IntroductionBeing confronted by the lack of energy and the increasinglyserious pollution, the automobile industry is seekingcleaner and more energy-efficient vehicles.A Hybrid ElectricVehicle (HEV) is one of the solutions. A HEV comprisesboth a Combustion Engine (CE) and an Electric Motor(EM). The coupling of these two components can be inparallel or in series. The most common type of HEV is theparallel type, in which both CE and EM contribute to thetraction force that moves the vehicle. Fig1 presents a diagramof the propulsion system of a parallel HEV [1].Fig. 1 Parallel HEV automobile propulsion system.In order to have lower energy consumption and lower pollutantemissions, in a parallel HEV the CE is commonlyemployed at the state (n > 40 km/h or an emergency speedup), while the electric motor is operated at various operatingconditions and transient to supply the difference in torquebetween the torque command and the torque supplied bythe CE. Therefore fast and precise torque tracking of an EMover a wide range of speed is crucial for the overall performanceof a HEV.The induction motor is well suited for the HEV applicationbecause of its robustness, low maintenance and lowprice. However, the development of a drive system basedon the induction motor is not straightforward because of thecomplexity of the control problem involved in the IM. Furthermore,motor parameter variations in HEV applicationsare larger than in industrial drive system during operation[2]. The conventional control technique ranging from theinexpensive constant voltage/frequency ratio strategy to thesophisticated sensorless control schemes are mostly ineffectivewhere accurate torque tracking is required due to theirdrawbacks, which are sensitive to change of the parametersof the motors.In general, a HEV operation can be continuing smoothlyfor the case of sensor failure, it is of significant to developsensorless control algorithms. In this paper, the developmentof a sensorless robust torque control system for HEVapplications is proposed. The field oriented control of the inductionmotor is commonly employed in HEV applicationsdue to its relative good dynamic response. However the classical(PI-based) field oriented control (CFOC) is sensitive toparameter variations and needs tuning of at least six controlparameters (a minimum of 3 PI controller gains). An improvedrobust PI-based controller is designed in this paper,Received 5 January 2005; revised 20 September 2006.This work was supported in part by State Science and Technology Pursuing Project of China (No. 2001BA204B01).Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 43which has less controller parameters to be tuned, and is robustto parameter variation.The variable parameters modelof the motor is considered and its parameters are continuouslyupdated while the motor is operating. Speed andflux observers are needed for the schemes. In this paper,the speed-flux observer is based on the sliding mode techniquedue to its superior robustness properties. The slidingmode observer structure allows for the simultaneous observationof rotor fluxes and rotor speed. Minimization of theconsumed energy is also considered by optimizing operatingflux of the IM.2 The control problem in a HEV caseThe performance of electric drive system is one of thekey problems in a HEV application. Although the requirementsof various HEV drive system are different, all thesedrive systems are kinds of torque control systems. For anideal HEV, the torque requested by the supervisor controllermust be accurate and efficient. Another requirement is tomake the rotor flux track a certain reference λref . The referenceis commonly set to a value that generates maximumtorque and avoids magnetic saturation, and is weakened tolimit stator currents and voltages as rotor speed increases.In HEV applications, however, the flux reference is selectedto minimize the consumption of electrical energy as it is oneof the primary objectives in HEV applications. The controlproblem can therefore be stated as the following torque andflux tracking problems:minids,iqs,we Te(t) − Teref (t), (1)minids,iqs,we λdr(t) − λref (t), (2)minids,iqs,we λqr(t), (3)where λref is selected to minimize the consumption of electricalenergy. Teref is the torque command issued by thesupervisory controller while Te is the actual motor torque.Equation (3) reflects the constraint of field orientation commonlyencountered in the literature. In addition, for a HEVapplication the operating conditions will vary continuously.The changes of parameters of the IM model need to be accountedfor in control due to they will considerably changeas the motor changes operating conditions.3 A variable parameters model of inductionmotor for HEV applicationsTo reduce the elements of storage (inductances), the inductionmotor model used in this research in stationary referenceframe is the Γ-model. Fig. 2 shows its q-axis (d-axisare similar). As noted in [3], the model is identical (withoutany loss of information) to the more common T-model inwhich the leakage inductance is separated in stator and rotorleakage [3]. With respect to the classical model, the newparameters are:Lm = L2mLr= γLm, Ll = Lls + γLlr,Rr = γ2Rr.Fig. 2 Induction motor model in stationary reference frame (q-axis).The following basic w−λr−is equations in synchronouslyrotating reference frame (d - q) can be derived from theabove model.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩dλdrdt= −ηλdr + (we − wr)λqr + ηLmids,dλqrdt= −(we − wr)λdr − ηλqr + ηLmiqs,didsdt= ηβλdr+βwrλqr−γids+weiqs+1σLsVds,diqsdt=−βwrλdr+ηβλqr−weids−γiqs+1σLsVqs,dwrdt= μ(λdriqs − λqrids) −TLJ,dθdt= wr + ηLmiqsλdr= we,Te = μ(λdriqs − λqrids)(4)with constants defined as follows:μ = npJ, η = RrLm, σ = 1−LmLs, β =1Ll,γ = Rs + RrLl, Ls = Ll + Lm,where np is the number of poles pairs, J is the inertia of therotor. The motor parameters Lm, Ll, Rs, Rr were estimatedoffline [4]. Equation (5) shows the mappings between theparameters of the motor and the operating conditions (ids,iqs).Lm = a1i2ds + a2ids + a3, Ll = b1Is + b2,Rr = c1iqs + c2.(5)4 Sensorless torque control system designA simplified block diagram of the control diagram isshown in Fig. 3.44 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 3 Control structure.4.1 PI controller based FOC designThe PI controller is based on the Field Oriented Controller(FOC) scheme. When Te = Teref, λdr = λref , andλqr = 0 in synchronously rotating reference frame (d − q),the following FOC equations can be derived from the equations(4).⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩ids = λrefLm+ λrefRr,iqs = Terefnpλref,we = wr + ηLmiqsλref.(6)From the Equation (6), the FOC controller has lower performancein the presence of parameter uncertainties, especiallyin a HEV application due to its inherent open loopdesign. Since the rotor flux dynamics in synchronous referenceframe (λq = 0) are linear and only dependent on thed-current input, the controller can be improved by addingtwo PI regulators on error signals λref − λdr and λqr − 0 asfollowids = λrefLm+ λrefRr+ KPd(λref − λdr)+KId (λref − λdr)dt, (7)iqs = Terefnpλref, (8)we = wr + ηLmiqsλref+ KPqλqr + KIq λqrdt. (9)The Equation (7) and (9) show that current (ids) can controlthe rotor flux magnitude and the speed of the d − q rotatingreference frame (we) can control its orientation correctlywith less sensitivity to motor parameter variations becauseof the two PI regulators.4.2 Stator voltage decoupling designBased on scalar decoupling theory [5], the stator voltagescommands are given in the form:⎧⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎩Uds = Rsids − weσLsiqs = Rsids − weLliqs,Uqs = Rsiqs + weσLsids + LmLrweλref= Rsiqs + weσLsids + weλref .(10)Because of fast and good flux tracking, poor dynamics decouplingperformance exerts less effect on the control system.4.3 Speed-flux observer designBased on the theory of negative feedback, the design ofspeed-flux observer must be robust to motor parameter variations.The speed-flux observer here is based on the slidingmode technique described in [6∼8]. The observer equationsare based on the induction motor current and flux equationsin stationary reference frame.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩d˜idsdt= ηβ˜λdr + β ˜ wr˜λqr − γ˜ids +1LlVds,d˜iqsdt= −β ˜ wr˜λdr + ηβ˜λqr − γ˜iqs +1LlVqs,d˜λdrdt= −η˜λdr − ˜ wr˜λqr + ηLm˜ids,d˜λqrdt= ˜wr˜λ dr − η˜λqr + ηLm˜iqs.(11)Define a sliding surface as:s = (˜iqs − iqs)˜λdr − (˜ids − ids)˜λqr. (12)Let a Lyapunov function beV = 0.5s2. (13)After some algebraic derivation, it can be found that when˜ wr = w0sgn(s) with w0 chosen large enough at all time,then ˙V = ˙s · s 0. This shows that s will converge tozero in a finite time, implying the stator current estimatesand rotor flux estimates will converge to their real valuesin a finite time [8]. To find the equivalent value of estimatewr (the smoothed estimate of speed, since estimate wr is aswitching function), the equation must be solved [8]. Thisyields:˜ weq = wr˜λqrλqr + λdr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr −ηnp˜λqrλdr − λqr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr. (14)The equation implies that if the flux estimates converge totheir real values, the equivalent speed will be equal to thereal speed. But the Equation (14) for equivalent speed cannotbe used as given in the observer since it contains unknownterms. A low pass filter is used instead,˜ weq =11 + s · τ˜ wr. (15)Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 45The same low pass filter is also introduced to the systeminput,which guarantees that the input matches the feedbackin time.The selection of the speed gain w0 has two major constraints:1) The gain has to be large enough to insure that slidingmode can be enforced.2) A very large gain can yield to instability of the observer.Through simulations, an adaptive gain of the slidingmode observer to the equivalent speed is proposed.w0 = k1 ˜ weq + k2. (16)From Equation (11), the sliding mode observer structureallows for the simultaneous observation of rotor fluxes.4.4 Flux reference optimal designThe flux reference can either be left constant or modifiedto accomplish certain requirements (minimum current,maximum efficiency, field weakening) [9,10]. In this paper,the flux reference is chosen to maximum efficiency at steadystate and is weaken for speeds above rated. The optimal efficiencyflux can be calculated as a function of the torquereference [9].λdr−opt = |Teref| · 4Rs · L2r/L2m + Rr. (17)Equation (17) states that if the torque request Teref iszero, Equation (8) presents a singularity. Moreover, theanalysis of Equation (17) does not consider the flux saturation.In fact, for speeds above rated, it is necessary toweaken the flux so that the supply voltage limits are not exceeded.The improved optimum flux reference is then calculatedas:⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩λref = λdr-opt,if λmin λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual,λref = λmin, if λdr-opt λmin,λref = λdr-rated ·wratedwr-actual,if λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual.(18)where λmin is a minimum value to avoid the division byzero.4.5 SimulationsThe rated parameters of the motor used in the simulationsare given byRs = 0.014 Ω, Rr = 0.009 Ω, Lls = 75 H,Llr = 105 H, Lm = 2.2 mH, Ls = Lls + Lm,Lr = Llr + Lm, P = 4, Jmot = 0.045 kgm2,J = Jmot +MR2tire/Rf, ρair = 1.29, Cd = 0.446,Af = 3.169 m2, Rf = 8.32, Cr = 0.015,Rtire = 0.3683 m, M = 3000 kg, wbase = 5400 rpm,λdr−rated = 0.47 Wb.Fig.4 shows the torque reference curve that representstypical operating behaviors in a hybrid electric vehicle.Fig. 4 The torque reference curve.Load torque is modeled by considering the aerodynamic,rolling resistance and road grade forces. Its expression isgiven byTL = RtireRf(12ρairCdAfv2 +MCr cos αg +M sin αg).Figures in [5∼8] show the simulation results of thesystem of Fig.3 (considering variable motor parameters).Though a small estimation error can be noticed on the observedfluxes and speed, the torque tracking is still achievedat an acceptable level as shown in Figs. [5, 6, 8]. The torquecontrol over a wide range of speed presents less sensitivityto motor parameters uncertainty.Fig.5 presents the d and q components of the rotor flux.Rotor flux λr is precisely orientated to d-axis because of theimproved PI controllers.Fig.8 shows clearly the real and observed speed in thedifferent phases of acceleration, constant and decelerationspeed with the motor control torque of Fig.4. The variablemodel parameters exert less influence on speed estimation.Fig.7 shows the power loss when the rotor flux keeps constantor optimal state. A significant improvement in powerlosses is noticed due to reducing the flux reference duringthe periods of low torque requests.Fig. 5 Motor rotor flux λr.46 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 6 Motor torque.Fig. 7 Power Losses.Fig. 8 Motor speed.5 ConclusionsThis paper has described a sensorless torque control systemfor a high-performance induction motor drive for aHEV case. The system allows for fast and good torquetracking over a wide range of speed even in the presence ofmotor parameters uncertainty. In this paper, the improvedPI-based FOC controllers show a good performance in therotor flux λdr magnitude and its orientation tracking. Thespeed-flux observer described here is based on the slidingmode technique, making it independent of the motor parameters.Gain adaptation of the speed -flux observer is used tostabilize the observer when integration errors are present.
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