什么水平？本科、专科，学校是什么档次？
我给你好了。论文是一项“系统工程”，在正式动笔之前，要对文章进行通盘思考，检查一下各项准备工作是否已完全就绪。首先，要明确主题。主题是文章的统帅，动笔之前必须想得到十分清楚。清人刘熙载说：“凡作一篇文，其用意俱可以一言蔽之。扩之则为千万言，约之则为一言，所谓主脑者是也。”(《艺概》)作者要想一想，自己文章的主题能否用一句话来概括。主题不明，是绝对不能动手写文的。其次，是理清思路。思路是人订]思想前进的脉络、轨道，是结构的内在依据。动笔之前，对怎样提出问题，怎样分析问题，怎样解决问题，以及使用哪些材料等，都要想清楚。第三，立定格局。所谓“格局”，就是全文的间架、大纲、轮廓。在动笔之前先把它想好“立定”，如全文分几部分，各有哪些层次，先说什么，后说什么，哪里该详，哪里该略，从头至尾都应有个大致的设想。第四，把需要的材料准备好，将各种事实、数据、引文等找来放在手头，以免到用时再去寻找，打断思路。第五，安排好写作时间、地点。写作要有相对集中的时间，比较安静的环境，才能集中精力专心致志地完成毕业论文写作任务。
我帮你找了些资料,不知道是不是你要的。自动上料机构 auto loader system of the automatic loader system for plastic package of integrated circuitYA0 Xing-tian, QIU Zi-xue, ZH0U Yi-dan, ZHU Wei-nan, LIU Jian-feng （ of Mechanical Engineering, Nantong University, Nantong 226007, China; 2. Nantong Fujitsu Microelectronics Co., Ltd, Nantong 226001, China）Abstract:In order to realize automation for plastic package of integrated circuit, an automatic loader system was designed. Lead-frame transport, lead-frame placement and lead-frame preheating were controlled by the synchronization control technique of multi-movement. Fast precise positioning of the manipulator was performed by the large-pitch ball screws and the high-resolution servo systems. The flexible runner structure was designed to fit different dimension lead-frames. The special industrial control software was also developed based on windows 2000. The system can be applied to the plastic package for DIP, QFP, SOP and TO series integrated circuits. The production efficiency and the product quality would be improved greatlyKey words:integrated circuit; plastic package; load; automation摘要本文简要地介绍了机器手的概念、发展状况及其组成，气动技术的应用，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对气门自动上料装置进行了总体方案设计，针对一台可用于磨削气门的数控机床，设计其自动上料系统机械手。对其进行了详细的机械设计、传动系统设计以及控制系统设计。设计部分包括：上料机构设计；摆料机构设计；机构运动学分析；误差分析；动力计算；控制系统；驱动系统；执行系统等。确定了上料机械手的上料机构、摆料机构等的具体尺寸，并对传感器和控制部分进行了选择，整个动作的完成是通过气缸驱动的，并利用PLC进行了编程控制。关键词 机械手， 气动技术，PLC控制程序AbstractThis article introduced machinist's concept, the development condition and the composition briefly, air operated technical application, PLC control characteristic and domestic and foreign development condition. This article has carried on the overall concept design to the tire valve automatic high-quality goods installment, in view of one available in grinding tire valve numerical control engine bed, designs its automatic high-quality goods system manipulator. Has carried on the detailed machine design, the transmission system design as well as the control system design to it. The design part includes: High-quality goods organization design; Suspends the material organization design; Organization kinematic analysis; Error analysis; Power computation; Control system; Actuation system; Execution system and so on. Had determined high-quality goods manipulator's high-quality goods organization, pendulum material organization and so on concrete size, and has carried on the choice to the sensor and the control section, entire movement completion is actuates through the air cylinder, and has carried on the programming control using PLC. Key word Manipulator, air operated technology, PLC control procedure
卧式钢筋切断机的设计钢筋切断技术的应用现状和发展前景摘要：钢筋切断技术作为一个应用很广的技术，使普遍都很重视的。本文对钢筋切断机的工作原理其技术特点进行了概述，同时介绍了钢筋切断技术在实际中的应用和研究情况，其发展前景广阔。 关键词：钢筋；切断机；现状；前景随着我国经济建设的迅猛发展，建筑市场呈现出前所未有的喜人景象。作为建筑工程中重要材料的钢筋需求量猛增，有力地拉动了钢筋调直切断机的市场需求[1]。现代建筑工程中广泛采用钢筋砼结构、预应力钢筋砼结构, 钢筋作为一种特殊的建筑材料起着极其重要作用。目前全国每年用于砼结构的钢筋, 包括非预应力钢筋和预应力钢筋总量超过5 000万 t , 接近我国钢产量的一半, 1999 年我国建筑用螺纹钢筋产量达 2 495 万 t , 已占钢产量的 1/ 5 , 因此钢筋加工成为一个重要的生产环节。在钢筋砼结构工程中由于钢筋加工生产落后于商品砼和建筑模板, 现已成为制约施工机械化程度提高的瓶颈[2]。1钢筋调直切断机的种类和特点经过几十年的发展，我国的建筑用钢筋调直切断机市场现已基本形成。目前，市场上生产和销售的钢筋调直切断机种类很多，根据设备组成的各工作机构特点可以按6种方法进行分类，见表1。[3]表1钢筋调直切断机分类形 式 特 点调直方式 调直模式 钢筋调直效果好，比较容易控制。但调直速度低，被加工钢筋表面有划伤，工作噪声较大；适合各种光圆钢筋。 曲线辊式 调直速度较快，钢筋调直效果好，且易控制。但被加工钢筋表面划伤较重，工作噪声较大；适合各种光圆钢筋和对钢筋表面划伤要求不高的场合。 对辊式 调直速度快，被加工钢筋表面有划伤轻微，工作噪声小；钢筋调直效果一般，控制要求较高。适合各种钢筋，特别适合冷、热轧带肋钢筋。 调直模式+对辊复合式 钢筋调直效果比较好，比较容易控制。调直速度高于曲线辊式，低于对辊式。被加工钢筋表面有划伤。工作噪声比较小；适合各种钢筋。切断方式 锤击切断方式 适用中、小直径钢筋，工作噪声连续、较大。易出现连切现象，定尺误差最小。适用于中、低速度的钢筋调直机和对定尺精度要求较高的场合。 飞剪切断方式 适用大、中直径钢筋，工作噪声较大，不连续。定尺精度不高，但没有连切现象。适用于高速钢筋调直机。 液压切断方式 适用大、中直径钢筋，工作噪声小。没有连切现象。适用于速度不太高的钢筋调直机。落料方式 支撑柱式 结构简单，工作噪声小。适用于小直径光圆钢筋，且钢筋调直度较高的场合。 翻板式 结构较复杂，工作噪声较大，适用大、中直径钢筋。 撤板式 结构较复杂，工作噪声较大，适用大、中直径钢筋。 敞口式 结构简单，工作噪声较小，适用于大、中直径钢筋，且钢筋调直较好的场合。定尺方式 机械式 定尺误差小，易控制。噪声较大，寿命短。适用于对定尺误差要求较高，速度要求不高的场合。 机电式 定尺误差稍大，噪声较小，寿命长。适用于对定尺误差要求较低， 调直速度要求较高的场合。控制方式 普通电气控制 线路复杂，对维护人员要求较高。控制精度低，易发生故障，初期调试麻烦。 PLC控制 线路简单，对维护人员要求不高。控制精度较高，运行比较稳定，初期调试简单。上料方式 开卷式 设备复杂，放线速度快、钢筋不扭转，特别适合于高速工作状态。 非开卷式 设备单一，适于调直速度不太高的工作场合。放线时钢筋自然扭转。2. 常用钢筋切断机的剪切形式分类按调直切断机的剪切方式分类：大体可分为三种，旋转式剪切，上下移动式剪切，下移式剪切。 旋转式剪切[4]该剪切系统主要由承料架，定长开关，电磁铁，牙嵌离合器，主动齿轮，切断齿轮，制动器等组成。当钢筋通过两切断齿轮中间的缝隙进入成料加并触动定长开关后，通过电磁铁带动牙嵌离合器使非轮轴与主动齿轮轴联接，主动齿轮旋转一周带动切断齿轮旋转三分之一周，同时切断钢筋。切断齿轮上均布三对刀齿并轮流工作，以延长刀具寿命。上下移动式剪切[4]该系统主要由承料架、定长开关，电磁铁，转键离合器，曲柄连杆，平移式下切刀台，摆动式上切刀片，制动器等组成。当钢筋通过平移式下切刀台进入承料架并触动定长开关后，电磁铁带动转键离合器使飞轮轴与曲柄连杆联接，曲柄上的连杆推动平移式下切刀台在四连杆机构的作用下前进。摆动式上切刀片的一端固定在机架上，另一端刃口紧贴在平移式下切刀台的刃口处，当平移式下切刀台沿圆弧轨迹运动时，两刀片刃口相对运动，切断钢筋，曲柄使刀台复位，等待下一次剪切。下切式剪切[4]设计说明书目 录 1 引言 概述 21．2 技术要求 31．3 钢筋切断机的结构和工作原理 32 电机选择 切断钢筋需用力计算 功率计算 43. 传动结构设计 基本传动数据计算 带传动设计 齿轮传动设计 轴的校核 键的校核 轴承的校核 214 钢筋切断机的摩擦、磨损和润滑 235 结论与讨论 236致谢 23参 考 文 献 25外文翻译Failure Analysis，Dimensional Determination And Analysis，Applications Of CamsErnestINTRODUCTIONIt is absolutely essential that a design engineer know how and why parts fail so that reliable machines that require minimum maintenance can be designed．Sometimes a failure can be serious，such as when a tire blows out on an automobile traveling at high speed．On the other hand，a failure may be no more than a nuisance．An example is the loosening of the radiator hose in an automobile cooling system．The consequence of this latter failure is usually the loss of some radiator coolant，a condition that is readily detected and corrected．The type of load a part absorbs is just as significant as the magnitude．Generally speaking，dynamic loads with direction reversals cause greater difficulty than static loads，and therefore，fatigue strength must be considered．Another concern is whether the material is ductile or brittle．For example，brittle materials are considered to be unacceptable where fatigue is involved．Many people mistakingly interpret the word failure to mean the actual breakage of a part．However，a design engineer must consider a broader understanding of what appreciable deformation occurs．A ductile material，however will deform a large amount prior to rupture．Excessive deformation，without fracture，may cause a machine to fail because the deformed part interferes with a moving second part．Therefore，a part fails(even if it has not physically broken)whenever it no longer fulfills its required function．Sometimes failure may be due to abnormal friction or vibration between two mating parts．Failure also may be due to a phenomenon called creep，which is the plastic flow of a material under load at elevated temperatures．In addition，the actual shape of a part may be responsible for failure．For example，stress concentrations due to sudden changes in contour must be taken into account．Evaluation of stress considerations is especially important when there are dynamic loads with direction reversals and the material is not very ductile．凸轮的分析应用和疲劳失效恩斯特凸轮是被应用的最广泛的机械结构之一。凸轮是一种仅仅有两个组件构成的设备。主动件本身就是凸轮，而输出件被称为从动件。通过使用凸轮，一个简单的输入动作可以被修改成几乎可以想像得到的任何输出运动。常见的一些关于凸轮应用的例子有：——凸轮轴和汽车发动机工程的装配——专用机床——自动电唱机——印刷机——自动的洗衣机——自动的洗碗机高速凸轮(凸轮超过1000 rpm的速度)的轮廓必须从数学意义上来定义。无论如何，大多数凸轮以低速(少于500 rpm)运行而中速的凸轮可以通过一个大比例的图形表示出来。一般说来，凸轮的速度和输出负载越大，凸轮的轮廓在被床上被加工时就一定要更加精密。材料的设计属性当他们与抗拉的试验有关时，材料的下列设计特性被定义如下。静强度：一个零件的强度是指零件在不会失去它被要求的能力的前提下能够承受的最大应力。因此静强度可以被认为是大约等于比例极限，从理论上来说，我们可以认为在这种情况下，材料没有发生塑性变形和物理破坏。刚度： 装配图截图
采煤机？挖掘机？
M=l*F F=F'
l=esinα
M=eFsinα
α=0
M=0
凸轮死点
凸轮机构的组成、分类与应用 凸轮机构的组成 凸轮机构是机械中常用的一种机构，它是由凸轮、从动件和机架三部分组成的高副机构。 凸轮机构的分类 按凸轮形状分类：盘形凸轮，凸轮的最基本形式，是绕一个固定轴线转动并变化矢径的盘形构件；移动凸轮，当盘形凸轮的回转中心趋于无穷大时，凸轮相对机架做往复运动，这种凸轮称为移动凸轮；圆柱凸轮，将移动凸轮卷成圆柱体而演化形成的。 按从动件的类型来分类：尖底从动件，从动件的尖底能与任意复杂的凸轮轮廓保持接触，从而实现从动件任意运动，但是易于磨损，仅适用于传力不大的低速凸轮机构；滚子从动件，耐磨损，可以承受加大的载荷，故应用最普遍；平底从动件，从动件的底面与凸轮之间易于实现楔形油膜，故常用于高速凸轮机构。 按从动件运动方式分类：移动从动件，从动件做往复运动；摆动从动件，从动件做往复摆动。 按从动件与凸轮保持接触的方式分类：力锁合凸轮机构，凸轮和从动件的接触是通过弹簧力、重力或其他外力的作用来实现的；几何锁合，依靠凸轮和从动件的特殊几何形状而始终维持接触。 凸轮机构的应用 凸轮机构的优点是只需要设计适当的凸轮廓线就可以实现从动件的任意预期的运动规律，并且结构简单、紧凑，设计方便，因此在自动机床、轻工机械、纺织机械、印刷机械、食品机械、包装机械和机电一体化产品中得到广泛应用。 凸轮结构的基本概念和参数 这里以凸轮转动一周，从动件一次往复移动的凸轮机构来介绍其基本概念和参数。以凸轮轮廓曲线最小矢径为半径所做的圆称为基圆，凸轮的回转中心o点至过接触点从动件导路之间的偏置距离为e，以O为圆心，e为半径所作的圆称为偏距圆。以从动件是滚子为例，取滚子中心为参考点，该点当做尖底从动件的尖底，在凸轮转动过程中，该点轨迹形成一封闭曲线，称为此凸轮的理论轮廓曲线，或称理论廓线，凸轮的实际轮廓曲线也称为工作廓线，基圆是以理论廓线最小矢径为半径所作的圆。 凸轮机构运动经历以下过程： 推程。从动件的尖底与凸轮轮廓曲线上点接触，凸轮转动，矢径逐渐增加时，从动件逐渐远离凸轮，知道从动件上升到距离凸轮回转中心最远的位置。此过程中，从动件的位移称为推程，凸轮转过的对应角度称为推程运动角。 远休止。当凸轮继续转动，由于凸轮矢径不变，从动件仍停留在最远处，凸轮转过的角度称为远休止角。 回程。凸轮继续转动，当凸轮和从动件尖底接触点达到基圆位置时，这一过程中，从动件逐渐从最远位置到达起始位置。这一过程称为回程，转过的角度为回程运动角。 近休止。凸轮继续转动，由于接触点是基圆的圆弧，因此从动件不动，凸轮转过的角度称为近休止角。 凸轮转动过程中，从动件重复进行运动循环。这一循环过程根据实际需要可以没有远休止或近休止，但是推程和回程必不可少。 从动件常用运动规律 等速运动 等速运动在行程开始和终止位置的加速度和惯性力在理论上突变为无穷大，致使机构受到强烈冲击，称为刚性冲击。等速运动规律不宜单独使用，运动开始和终止手段必须加以修正。 等加速（等减速）运动 等加速（等减速）运动规律在开始、中点和终止位置加速度和惯性力存在有限度的突变，称为柔性冲击。因此，等加速（等减速）运动规律适用于中速的场合。 简谐运动 简谐运动在行程开始和终止位置，加速度有突变，会引起柔性冲击，只有在远近休止角均为零的时候才可以获得连续的加速度曲线。因此，简谐运动的运动规律也适用于中速的场合。 摆线运动 摆线运动加速度曲线连续，理论上不存在冲击。摆线运动规律的凸轮对加工误差敏感，适用于高中速、轻载的场合。 组合运动规律 为了获得更好的运动特性，可以把各种运动规律组合起来加以应用。组合时，两条曲线在连接位置必须保持连续，可消除某些运动规律中有冲击的部分，是速度和加速度曲线变得连续。除了考虑冲击之外，还要对各种运动规律的最大速度、最大加速度及其影响加以比较。若最大速度过大，则动量大，此时若从动件突然被阻止，会产生过大冲击力，从而危害设备及人生安全。若最大加速度过大，则高福处应力过大，此时对机构强度及耐磨性的要求也相应提高。 凸轮机构的压力角 凸轮机构的压力角的确定 凸轮机构中从动件的受力方向与受力点的速度方向之间所夹的锐角称为压力角，压力角越大凸轮工作的性能越差，当压力角大到一定数值，会导致机构产生自锁而无法运动。压力角的许用值：直动从动件在推程运动时：30°~40°，摆动从动件在推程运动时：40°~50°。滚子接触、润滑良好和支撑有较好刚度时，取数据上限，否则取下限。 压力角与基圆半径的关系 在其他参数相同的情况下，基圆半径越小，凸轮压力角越大。为了减小最大压力角可以适当增大凸轮基圆半径。由于基圆半径增大会增加凸轮的尺寸，因此基圆半径不宜过大。 压力角与偏置e的关系 凸轮逆时针转动，从动件处于竖直时（e=0），该点位置压力角为α。当从动件向左倾斜，有一右偏置时，压力角减小，当从动件右偏置过大时，压力角较之前有所增加，当从动件有左偏置时，压力角增加。 当凸轮逆时针转动时，采取适当的右偏置可以减小凸轮机构的推程压力角，但同时会使回程压力角增大。 盘形凸轮轮廓设计 图解法设计盘形凸轮机构 设计凸轮廓线采用反转法原理，即当尖底从动件凸轮机构以等角速度w顺时针转动时，从动件按预期运动规律运动。现设想给该凸轮机构加一个等角速度w逆时针转动时，凸轮机构中运动关系没变，但是凸轮将静止不动，这时尖底运动的轨迹就是凸轮轮廓曲线。 偏置尖底直动从动件盘形凸轮廓线的设计： 选定凸轮转动中心O，取与从动件位移曲线相同的比例尺，以r为半径做基圆，e为半径做偏距圆，当前从动件为凸轮推程起始位置，从动件导路中心线与偏距圆相切； 画出从动件位移线图，求出推程运动角，远休止角，回程运动角，近休止角，对线图进行若干等分； 基于反转法原理，凸轮不动，从动件和机架以角速度w逆时针转动，根据线图划分的角度分别作出从动件位置（保持与基圆相切）； 根据从动件位移线图中位移量作出B₁,...,B9点； 将这几个B点顺次连成光滑曲线（远近休止部分用圆弧即可），就可得到要求的凸轮轮廓曲线。偏置滚子直动从动件盘形凸轮廓线的设计： 首先设计滚子中心运动轨迹，然后在理论廓线上以滚子半径画出一系列的圆，做这些圆的包络线。 需要指出的是，滚子半径的大小对凸轮的实际轮廓有很大的影响，当滚子半径大于等于理论廓线最小曲率半径时，会使凸轮的实际轮廓产生尖点或失真。平底直动从动件盘形凸轮廓线的设计： 当从动件的端部是平底时，凸轮实际轮廓曲线的求法与滚子直动从动件相仿。过所有B点，做一系列平底，最后平底包络出的曲线即为凸轮工作廓线。对于平底直动从动件，只要不改变导路的方向，无论导路对心还是偏置，无论取哪一点为参考点，所得出的直线族和凸轮实际轮廓曲线都是一样的。尖底摆动从动件盘形凸轮廓线的设计： 选取适当作图比例尺，选定作出O点、基圆、摆动中心A的轨迹，选取A的起始点； 根据从动件角位移线图，作出一系列A点位置； 以各A点为圆心，A、B起始点的距离为半径做圆弧，使得各角等于从动件角位移线图里面的数据，作出一系列C点，并顺次连接，即为凸轮轮廓。 解析法设计盘形凸轮机构 解析法设计凸轮轮廓就是列出凸轮轮廓的坐标表达式。
原动画后期制作研究摘要：随着电脑技术的快速发展 其硬件和软件随着时间的推移在快速更新，Pc处理能力在迅速增长 硬盘的容量在不断增大。现在一台高配置的Pc机已经可以满足相当一部分动画制作的计算及处理上的需要．已经具备了利用较为廉价的电脑来完成学生的动画作品后期制作的条件。近几年来，计划开设和已开设动画专业的院校的数量在逐年增长。本文就原动画后期制作方面作一些探讨。关键词：动画，后期制作原动画学生短片的制作分成三个阶段：前期创作、中期创作及后期创作 前期和中期创作的任务主要有剧本的完成、根据剧本将人物和场景设计出来、分镜，并把每一卡的原画画好，从而完成了纸面上的工作。但这只是停留在纸上，是静止的．还不会动。作为动画专业的学生,需要把他所想的和他所画的以动画片的形式展现出来 这就要用到电脑作为制作工具来完成最后一个阶段的工作。用电脑来完成后期制作．尽管电脑只是一个工具 但实际上会涉及很多环节，要扫描、上色，对图片进行一些处理 制作律表并渲染、收集合适的音频素材和录制声音 然后到非线性编辑软件编辑合成并生成视频文件。再由此视频文件压缩成MPEG-1和DVD兼容的MPEG-2文件 接下来才可以刻录成VCD和DVD光盘，作为毕业作品用于播放、展示和交流。整个后期制作过程中，会涉及到好几个软件，同时还会碰到很多概念和技术问题 譬如压缩、场、AIpha通道、VCD和DVD的标准等问题，很多学生对电脑的基础知识不够扎实 对后期所用到的软件学得比较肤浅 这样在后期这个过程中不可避免地会出现很多问题 各个环节都会碰到问题。鉴于这几年所碰到的问题 选择一种在学校环境下简便易行的后期制作方案就十分有必要这有助于学生更好地创作。计算机动画的关键技术体现在计算机动画制作软件及硬件上。计算机硬件在条件允许的情况下，尽量配置得高一点，硬盘尤其要大一点。计算机动画制作软件目前很多不同的计算机动画软件．有不同的动画效果，虽然制作的复杂程度不同 但动画的基本原理是一致的。考虑到价格和易用性等因素，我们选用了日本生产的一种计算机二维动画软件——Retas。后期制作的第一个环节是把已经画好的每一卡画稿在Retas的TraceMan模块中将动画铅笔稿序列和背景通过扫描仪输入电脑并将轮廓线修整到最适合上色的状态。TraceMan模块中一次可以同时辨认7种颜色的色线，以便在序列上色过程中对轮廓线进行保护，由此把纸上的画稿转换成TGA格式的数字图像。接着在PaintMan模块中 为描线后的铅笔动画稿上色．线条和颜色可以保存在不同的层里。上完色后 有些图片可以到Photoshop中进行进一步处理，然后在CoreRetas模块中制作每一卡的律表 其中可包含多达1OO层的二维动画．能够自由全面地模拟镜头工作。支持律表的嵌套。实现复杂的律表合成：可分别控制连续关键帧和不连续关键帧：通过Plugin插件可对每层和每帧进行特殊效果控制 可满足高清晰度电影和电视的要求，制作完成的动画可事先预览，满意后经渲染输出成一视频文件。为了尽可能保证视频质量，我们选用无压缩的AVI或MOV格式．但同时也使得每一个镜头的视频文件所占用的硬盘空间极为庞大。当每一个镜头都渲染完成后 再到Premiere软件中串起来添上字幕和音频，最后经渲染形成一个视频文件。在Premiere6 5中可以直接渲染成MPEG-1和MPEG-2格式的视频文件 但生成的视频图像的质量不太令人满意。如果生成有压缩的或DV格式的AVI文件，其视频质量也不太好 尤其是一些镜头变化比较快的地方容易出现马赛克现象，颜色过渡比较丰富的地方会出现色块，缺乏颜色的平滑过渡。如果用这个AVI文件去经编码转成MPEG一1和MPEG一2格式的视频文件，视频质量会更差。由于劣质的视频图像质量会严重影响播放效果 对正确评价毕业创作带来负面影响。为了在非专业设备的情况下尽可能得到高的视频图像质量 渲染时生成无压缩的AVI或MOV格式的视频文件作为母版是上上之选。但在以前，我们在这一个环节上出现问题，却一时不知其中缘由。由于一个五分钟左右或者更长的动画短片，其前期和中期创作的任务就非常繁重，光是画稿就要上千张．而毕业创作的整个时间也就4个月左右，到了后期制作往往所剩时间已不多，然而后期制作的环节很多 而且都是必须做的．工作量很大，加上对各个软件的使用和理解上还有偏差．这样一来，加班加点便是家常便饭。如果对片子想要精雕细琢，就需要付出更加艰辛的劳动。同时．由于对毕业创作的进程把握上不是很有经验．到了毕业设计交稿的日子．有些学生还没有把整个片子最后渲染出来：时间线上已编辑好的．却无法把整个片子按无压缩的方式生成AVI或MOV格式的视频文件 由于时间紧迫，没有太多的时间来分析问题．解决问题。事后经查阅资料，发现这个问题实践上不是由Premiere软件引起的．而是出在wi ndow s操作系统上。当时我们采用的操作系统为Windows 2000专业版，但硬盘的每个逻辑盘采用了FAT32格式．这种格式下。单个文件其大小最多只能达到4GB．而1 8分钟DV格式的AVI文件其大小达到4GB：一分钟720 x 576无压缩AVI格式的视频文件的大小为1 75GB，二分钟多一点的不压缩视频文件就达到4GB，已达到FAT32格式文件的上限，就停止渲染，而毕业作品的片长都在三分钟以上．所以就没办法用无压缩的AVI格式渲染整个片子。由于单个文件4GB对于绝大多数用户来说是不可想象的也就不会出现这样的情况 所以很少会有书籍或资料提到这个实际上由操作系统和文件分配表引起的问题。硬盘逻辑分区只要采用NTFS格式，文件大小就不会有限制 这时受限的是其他因素，例如视频文件所在硬盘逻辑盘所剩空间的大小。对于有非线性编辑板卡的机器，一般采用Windows NT操作系统．其文件格式已采用NTFS 就不会出现单个文件最多4GB的问题。找到问题的症结后，考虑到有些学生的片子可能会比较长，对二年前购买的机器进行升级，扩充内存，加装硬盘，并把所有机器的每个逻辑分区都用NTFS格式，其中有一个分区的容量达到60GB或更大，用来存放不压缩的视频文件。由于有着清晰的后期制作思路，创作得以顺利进行，这次最长的一部片子时间长达1 2分48秒，渲染出的视频文件大小达22 4GB。
浅谈迪斯尼动画影片中的“幽默” 孙艳秋幽默可以说是动画影片不可缺少的要素，尤其对于迪斯尼动画影片而言，幽默感更是与生俱来的。聂欣如教授在《动画概论》一书中把迪斯尼动画定义为“主流动画片”，并指出这一类动画影片具有相对固定的模式1。这里，想要进行讨论的是关于动画片中“幽默”的形成模式。具体来说，可以从声画两个方面分析迪斯尼动画影片幽默的形成。画——形象的夸张 在默片时代，电影主要依靠人物的形象、夸张的表情、肢体动作等来制造笑料，动画片也是如此，动画片因其特殊性——动画电影与真人电影的差别就在于其拍摄对象本身不是生命体，而是用造型艺术手段制作的假定性形象，即“以画在平面上的图画或者立体的‘偶’以及物品作为拍摄对象的电影”2，因此，在形象、动作、表情等夸张变形上，动画片更具变化的空间。这也是为什么即使在声音出现后，表演上的夸张仍然是动画片制造笑料的首选的原因。 比如说迪斯尼经典动画中那个头戴海军帽，身着蓝色水手装、系着红色领结，不穿裤子唐老鸭，它总在捣蛋、爱发脾气，扭动着有些肥胖的翘翘的屁股，乐此不疲地张着大大扁扁的嘴巴，用它的大嗓门嘎嘎地叫不停，这样的角色形象本身就是极具幽默感的。 从外在形象设计入手，制造具有幽默感的动画角色，应该是在《白雪公主》诞生之前更为普遍，因为，那个时候的动画短片是以搞笑作为目的的，而“当第一部长片《白雪公主》问世时，整个电影的结构起了变化，不再将搞笑作为主要的目的，因此，搞笑人物在影片中退居次要地位”3，虽然迪斯尼动画的主要角色的形象开始向真人靠拢，但是，影片的配角中仍然不缺少幽默的形象，而这些形象成为影片中幽默的爆发因子。 在中国的传统戏剧中有专门的丑角，进行插科打诨，而存在于迪斯尼的动画片中的配角也同样，起着调节气氛，营造轻松氛围的作用。比如像《白雪公主》中的小矮人、《花木兰》中的木须、《小美人鱼》中的寄居蟹、《狮子王》中的蓬蓬、《星银岛》中的墨里、《海底总动员》中的健忘鱼等等，他们偶尔装个傻，耍个小聪明、扮个滑稽样，出个小洋相，以次博得笑声。 与唐老鸭这类的早期动画形象相比，《白雪公主》之后的迪斯尼动画已不再在形象上凸现滑稽，而是更加凸现动作行为的滑稽性，通过对一些日常行为的夸张变形来营造气氛，比如《唐老鸭当兵》中，套在唐老鸭身上的大军装被水一浇，瞬间缩小，有些衣服会缩水，这是生活中的常识，而在这里，对它的夸张就成为了营造幽默的噱头。这种行为上的夸张在迪斯尼的动画影片中屡见不鲜，比如表现奔跑迅速时，腿会变成滚动的轮胎；被压扁的人会变成一张纸在空中飘荡……等等。利用画面营造幽默很有效果，因此它不仅是迪斯尼动画的惯用方式，也是世界各国动画影片的主要手法。声——音乐的烘托 前面我们谈到，在声音进入动画影片之前，动画片的幽默感主要是依靠人物夸张的表演营造，而当声音进入电影的时候，他也更多的被用来烘托气氛，配合动作营造幽默感。 1928年11月，米老鼠系列动画短片之一《蒸汽船威利号》(Steamboat Willie)在纽约城的殖民（Colony）大戏院播映，它首次采用同步发声技术，加入了与动作同步的音乐，让这个被称为米老鼠的角色“声”动的跃然屏幕之上。这个短篇动画来源于巴斯特•基顿(Buster Keaton)独立制作的一部无声电影《蒸汽船小比尔号》(Steamboat Bill, Jr.)。基顿是无声电影时期的喜剧天才，他最大的特点是表演动作夸张而滑稽。而这种特点突出的反映在《蒸汽船小比尔号》这部影片当中。而迪斯尼以米老鼠为主人公的动画影片《蒸汽船威利号》是真人影片《蒸汽船小比尔号》的嘲讽版，它很好的利用音乐来支持了角色动作的夸张性和滑稽性。比如说：在影片中，蒸汽船上的一头牛把掉在地上的乐谱《稻草堆里的火鸡》（Turkey in the Straw）吃进了肚子里，米老鼠发现后没有办法取出，想出了另一个办法：他用双手把牛嘴打开，明妮（Minnie）（米老鼠的女朋友）将牛尾巴折成摇把儿的形状，摇动起来，把牛当成了留声机。同时，配合这个画面，牛嘴里发出了民歌《稻草堆里的火鸡》的曲调。可以想象，如果没有音乐，这样的幽默效果将完全无法表现。虽然现在看来这个作品有些可笑粗燥，但是在当时来讲确实是一个轰动性的举动。在《蒸汽船威利号》（Steamboat Willie）中，仅有极少的几句对白，绝大多数声音都是来自音乐，这些音乐所带来的夸张和幽默的效果，足以使刚刚接触到有声动画片的观众们感到惊讶和兴奋。由于影响力颇大，这部动画影片成为了电影史上第一部有声动画影片。 “早期‘米老鼠’的笑剧时常建立在一些音乐噱头上，如配合动物动作的钢琴声，发出叮当钟声的锅，由众多人物演出的芭蕾舞，以及当作木琴来敲打的牛的颚骨等等。”4这时候的动画音乐就是作为一种产生滑稽效果的手段。那么，迪斯尼如何利用音乐的呢？聂欣如教授指出利用音乐到达戏谑的效果主要有两种方式：“一是利用音色和音程排列的非常规化创造一种奇怪的音乐效果，从而达到戏谑的目的。”如影片《淘气小兵兵——反转巴黎》中，当主人公发誓要阻止凶恶的游乐场女经理同自己的父亲结婚时，背景音乐表现了一种气势如虹的豪气，但当被问及如何来做到这一点时，他立刻泄了气，这是的音乐使用了一连串的下行音阶来表现泄气。“另一种做法是将本来有着固定情绪或者气氛的音乐加以改变（或者完全不加改变），使之用于不相干的或干脆相反的场合之中，从而产生喜剧性效果。”比较常见的方式是将舞曲大量用作背景音乐，而前景中的人物跟随音乐将动作舞蹈化，如《小美人鱼》中寄居蟹与宫廷厨师之间的一场战争就是配合着耳熟能详的音乐进行的，这使得画面产生了十分滑稽可笑的效果。当然，在迪斯尼的动画中，这些利用音乐制造幽默的方式通常是综合运用的。 声音进入电影很多年之后，逐渐在电影中发挥自己的独特的作用，可以进行独立的叙事，然而，在动画片中，尤其是在迪斯尼动画中营造幽默，还主要是依靠声音与画面之间的配合。这种方式很有效的，因此声画之间遵循着单一的同步关系，在迪斯尼动画影片中还会继续发挥作用。
1、论文题目：要求准确、简练、醒目、新颖。 2、目录：目录是论文中主要段落的简表。（短篇论文不必列目录） 3、提要：是文章主要内容的摘录，要求短、精、完整。字数少可几十字，多不超过三百字为宜。 4、关键词或主题词：关键词是从论文的题名、提要和正文中选取出来的，是对表述论文的中心内容有实质意义的词汇。关键词是用作机系统标引论文内容特征的词语，便于信息系统汇集，以供读者检索。 每篇论文一般选取3-8个词汇作为关键词，另起一行，排在“提要”的左下方。 主题词是经过规范化的词，在确定主题词时，要对论文进行主题，依照标引和组配规则转换成主题词表中的规范词语。 5、论文正文： （1）引言：引言又称前言、序言和导言，用在论文的开头。 引言一般要概括地写出作者意图，说明选题的目的和意义, 并指出论文写作的范围。引言要短小精悍、紧扣主题。 〈2）论文正文：正文是论文的主体，正文应包括论点、论据、 论证过程和结论。主体部分包括以下内容： a.提出-论点； b.分析问题-论据和论证； c.解决问题-论证与步骤； d.结论。 6、一篇论文的参考文献是将论文在和写作中可参考或引证的主要文献资料，列于论文的末尾。参考文献应另起一页，标注方式按《GB7714-87文后参考文献著录规则》进行。 中文：标题--作者--出版物信息（版地、版者、版期）：作者--标题--出版物信息 所列参考文献的要求是： （1）所列参考文献应是正式出版物，以便读者考证。 （2）所列举的参考文献要标明序号、著作或文章的标题、作者、出版物信息。
一、顺理成章，依理定形 一般来说，文章采用的基本推理形式，决定着文章的内在结构形式。例如，一篇文章主要是想探讨某一事物产生的原因，反映在结构上，必然有因果关系的两个部分。或者由结果推断原因，或者由原因推断结果，缺一不可。又如，论述事物一般与个别的关系，或从个别到一般，或从一般到个别，或从个别到个别，反映在结构上，从个别到一般，总是要逐一分析个别事物的特征，然后归纳出一般事物的特性；从一般到个别，也必然一般结论在先，而后再触及个别事物的特征。如果违背了这一发展逻辑，其结构就会显得不合理。比如，有的学生为了得出一个一般结论，只建立在一个事例的剖析上，如果没有充分理由证明这一事例本身具有普遍性，那么从中得出的一般结论是没有说服力的，论文的结构是不合理的。再如，在论述事物的对立统一关系时，总少不了正反、前后、表里、上下、质量等各对矛盾的两个方面的分析对比。忽略一个方面，就会产生片面性。不少毕业论文也往往犯这一错误，比如《国有公路运输企业单车承包之我见》一文，针对社会上和企业内部对单车承包的各种否定看法，提出自己的见解，这虽然是可以的，但问题在于论文基本上完全肯定了这种承包方法，实际上这种承包方法既有其正面作用，也不可否认有它的反面作用，这已为实践的发展所证实。片面地肯定某一方面，这种偏激的论述方式往往经受不住时间的考验。所以，理的发展，不能不遵循人类的思维规律。违反了，理就不通，文就不顺。讲同样一个道理，比如，人类是在不断进步的，社论、文学评论、经济论文的外在形式，可以是完全不同的。但在这个理论的内部结构上又是一致的。当然，我们这里讲的是基本形式，并不排斥与其它推理形式的结合与交替使用。 二、毕业论文要以意为主，首尾员一 意是文章的中心，是主脑，是统帅。要写好毕业论文，就要抓住中心。这个中心的要求应当是简单明了的，能够一言以蔽之，可以达到以简治繁的目的。抓住这样的中心，紧扣不放，一线到底，中途不可转换论题，不可停滞，不可跳跃遗隙，这样就能使中心思想的发展具有连续性。比如，论文《关于提高国有公路运输企业整体优势之我见》就紧紧围绕中心论点，论述了： 1．国有公路运输企业整体优势综述； 2．国有公路运输企业整体优势下降的现状； 3．国有公路运输企业整体优势下降的原因； 4．提高国有公路运输企业整体优势的途径。 可谓“以意为主，首尾贯一”，点滴不漏。 作为一篇论文，从思想的发展来说，要一层一层地讲，讲透了一层，再讲另一层意思。开头提出的问题，当中要有分析，结尾要有回答，做到前有呼，后有应。比如论文《对发展和完善建筑市场的有关问题思考》，围绕发展和完善建筑市场这一中心论点，首先从理论和实践双重角度论述了发展和完善建筑市场的地位和作用，其次从深化体制改革和诸多因素共同作用的分析中探索了发展和完善建筑市场的条件和基础，从条件和基础的差距出发再探究发展和完善建筑市场的方向和过程，提出了建筑市场的长远发展方向和发展全过程；最后，对近期建筑市场的发展提出操作性很强的措施和对策。层层剖桥，前后呼应，成为一篇优秀论文。虽然，作为一篇优秀论文，还须做到每层之间瞻前顾后，后面讲的与前面不要有矛盾，留在后面说的，也不要在前面一气说光。中心思想能够贯通始终，才能真正做到“文以传意”，不流其词，文章自然增色。 三、毕业论文要求层第有序，条理清晰 文章要有层次，有条理，这和材料的安排处理关系极大。材料之间的相互关系不同，处理方式也不同，不能错乱，错乱了，层次就不清楚，自然也不会有条理。 例如，平行关系。文章各部分材料之间，没有主从关系，在顺序上谁先谁后都可以，影响不大。例如介绍利润率，有成本利润率，工资利润率，资金利润率等；介绍价格，有消费品价格、生产资料价格、服务价格、土地价格、住宅价格等等，不论先介绍哪一个都可以。 递进关系，有些材料之间的次序不可随意颠倒，递进关系就是这样，这些材料之间是一种一层比一层深入的关系，颠倒了就会造成逻辑混乱。同样以上面的价格为例，如果要结合经济体制改革的进程来谈论它，那就应该先讲消费品价格，因为我们最早承认消费品是商品，其次应介绍生产资料价格，在党的十二届三中全会之后，我们抛弃了传统的“生产资料不是商品”的观点；接下去才介绍服务价格、土地价格、住宅价格，等等，这一类要素价格一直到1992年之后，我们才认识到必须主要由市场形成，以上这种表述，表明了我们认识的不断深化。递进关系处理得好，就能造成步步深入，道理犹如剥茧抽丝，愈转愈隽。 接续关系。前一部分与后一部分有直接的逻辑联系，层次虽分，道理末尽。前一层有未尽之意有待后面续接，不可中断。比如按行进过程顺序安排论据，阐述某些事实，就比较多的采取这一种方式。像在论述股份合作制经济的发展时，作者就往往从起缘、发展、完善这样一个行进过程来层层展开，显得层次清楚，有条有理。 对立关系。文章论述的事理是对立统一体。为正反、表里、前后、质量、胜负、成绩缺点等等。它们有联系又有区别。论述的重点在于阐明它们是辩证的统一，不能将它们孤立地对待。那么在论述时，就不能强调了一面而忽略了另一面。由于毕业学员理论功底不很深厚；辩证思维的方式掌握得不是很好，所以，往往在毕业论文的撰写中犯片面性错误，为强调某一事物的作用，就把其说得好得不得了，通篇都是正面材料，没有任何不足之处；而要否定某一事物，就把其说得差得不得了，通篇都是反面材料，没有任何长足之处，这种论文从结构的角度来说是层次失 衡，有悖常理。 总之，理清了事物间的相互关系，并在结构中体现出来，文章的眉目就清楚了。
双模轮胎定型硫化机机械手及其微机控制系统设计 [机电一体] 05-11本机属B型双模轮胎定型硫化机。用曲柄连杆传动，采用蒸锅式（或热板式）加热，升降翻转式开合模。胶囊伸直或收缩由中心机构操纵；机械手升降、转动、卸胎机构进出均采用水缸驱动；后充气采用二位四点式装置；控制系统采用PLC可编程控制程序控制。本机主要由 ... 精密电动平移台设计(机械结构和电气系统)(精品)☆ [机电一体] 04-07摘 要 本文对XYZ精密电动平移台的机械结构和电气系统进行设计。简要对电动平移台及机电一体化体技术的发展现状进行调查分析。电动平移台的机械设计分别对丝杠、导轨、电机等进行选型校核，本文选用 滚珠丝杠副、GGF分离型滚动直线导轨、75BF001步进电机作为 ... 粮库环境测量仪器的设计(测控技术与仪器)(精品)☆ [机电一体] 02-26摘 要 温湿度检测在工业、农业、国防等行业有着广泛的应用。特别对于粮库中粮食的存储有着及其重大的意义。利用单片机技术的湿度检测系统以其体积小，可靠性高而被广泛采用。本文对湿度检测系统进行了分析设计。首先，对温湿度检测技术的应用领域和发展状况 ... 无人机舱门系统的设计,加工和测试(论文) [机电一体] 02-23摘 要 舱门系统虽作为无人机的一个小部分，但也是其必不可少的部分。舱门系统不仅可作为通向无人机内部各部分的通道，还能作为一些装置的保护屏障，因此，对于舱门系统的设计也极其重要。本文在研究了无人机的发展现状下，通过三维建模分析，设计了一种舱门 ... 型无绳电水壶耐久插拔实验机设计 [机电一体] 02-22摘要 随着改革开放的大潮的推动，我国人民生活水平得到了很大的提高，物质生活水平也有了质的飞跃。家用电器大到冰箱、彩电小到电饭煲、电水壶都已经很普及了。现代生活越来越追求简单方便，无绳电水壶的使用也成了必然趋势。提高拉生活水平，人们便会更加注 ... 胶带运输机胶带撕裂保护设计(精品)☆ [机电一体] 01-15摘 要 矿用钢绳芯胶带输送机纵向撕裂问题一直是煤矿安全急待解决而又未能真正很好解决的难题。本设计针对胶带撕裂故障绝大多数发生在落料口附近，通过在落料口处装设撕带检测装置，用于胶带纵撕故障的实时监测与保护。胶带纵向撕裂故障通常是由于煤料中掺杂 ... 基于PLC数控机床上下料机械手的设计☆ [机电一体] 01-10摘 要 本文是设计数控机床上下料机械手，通过查阅相关资料以及对本专业知识的学习和应用，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统 ... 卧式镗床电气控制系统的设计(PLC) [机电一体] 12-22摘要 随着机械工业的发展，作为工作母机的各类机床得到了广泛的应用，而这些机床的自动化和精密程度却有很大差异。在欧美、日本等国家里，他们的机床数控化程度都相对比较高，但在我国国内的机床大约有90%多还处于老式的继电器控制下。由于继电器控制的机床 ... 丝网印花机构设计(机电一体化) [机电一体] 12-18摘要：在自动印花设备结构设计时，采用了外槽轮机构带动工作台旋转，并在印花机构和推网机构中采用螺旋机构进行传动。最后成形时所包含的主要部件是底座、槽轮、销子、螺杆、螺母、导轨、轴、工作台等。需要对一些重要部件进行强度校验。 采用传统的继电器控 ... 基于虚拟仪器的多点随机振动测试系统(测控)(LabView+CAD)☆ [机电一体] 12-05摘 要 现在的机械工程和机械工业中，振动测试、信号处理以及振动分析已是十分重要的环节。计算机和软件技术的迅速发展，虚拟仪器正在逐渐成为测试领域的发展领头羊，采用虚拟仪器实现振动测试与分析也成振动测试的发展趋势。本文先对虚拟仪器的发展及振动测 ...
论文先给你粘一部分看看，再加二十分，发给你一份，或者50元卖给你目录摘要 1第一章 机械手设计任务书 毕业设计目的 本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 手部设计计算 腕部设计计算 臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 手部抓取缸 腕部摆动液压回路 小臂伸缩缸液压回路 总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 电机的选择 减速器的选择 螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 常用的定位方式 影响平稳性和定位精度的因素 机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 机械手组成 机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 上手爪造型 螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 机械手设计任务书毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图所示动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图 要求分析第二章 抓取机构设计
引 言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献
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