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机械论文参考文献
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圆柱坐标型工业机械手设计2006-12-04 21:11圆柱坐标型工业机械手设计（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）001_装配图-A0_横向.dwg002_装配等轴测图-A0_纵向.dwg003_机械手传动原理图_A4_纵向.dwg004_机构简图-A4_纵向.dwg005_工作空间投影图_A3_纵向.dwg006_手爪驱动气缸_A4_横向.dwg007_活塞杆3连接块_A4_横向.dwg008_底座_A3_纵向.dwgThe Principles HARMONIC DRIVE 谐 波 传 动 原 理.doc001_任务书.doc002_成绩评定表.doc003_1_毕业设计（论文）书_封面.doc003_2_毕业设计（论文）书_目录.doc003_3+4_毕业设计（论文）书.doc目 录<一>、摘要………………………………………………………….1<二>、工业机械手总体设计……………………………………….2 一、运动设计及确定主要参数……………………………………………….2 二、驱动系统和位置检测装置的选择……………………………………….3 三、结构布置上的要求……………………………………………………….3 四、设计方法………………………………………………………………….3<三>、工件的计算………………………………………………….4<四>、工业机器人机构简图……………………………………….4<五>、末端执行器的结构与设计………………………………….5一、设计要求………………………………………………………………….5二、弹性机械手的结构……………………………………………………….5三、手指夹紧力的计算……………………………………………………….6四、手指式手部结构和驱动力计算………………………………………….6五、气缸的设计与计算……………………………………………………….7<六>、小臂的结构与设计………………………………………….9一、设计要求………………………………………………………………….9二、小臂的结构……………………………………………………………….9三、驱动力计算……………………………………………………………….9四、气缸的设计与计算……………………………………………………….10五、小臂抗弯刚度校核……………………………………………………….11<七>、大臂的结构与设计………………………………………….11一、设计要求………………………………………………………………….11二、大臂的结构……………………………………………………………….11三、驱动力计算……………………………………………………………….11四、校核活塞杆的稳定性…………………………………………………….12<八>、腰座的结构设计及计算…………………………………….13一、设计时注意的问题……………………………………………………….13二、腰座的结构结构………………………………………………………….13三、轴承的选择及较核……………………………………………………….14四、电机的计算及选择……………………………………………………….16五、谐波减速器及其选用…………………………………………………….17参考文献…………………………………………………………….19[摘要]: 使用SolidWorks 2000设计出机械手的总体结构。在设计过程中使用SolidWorks中的质量特征工具，对零件的质量、密度、体积、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。[关键词]:机械手、SolidWorks、简图、汽缸、步进电机、轴承[Abstract]: Make use of the SolidWorks 2000 to design the collectivity machinery of manipulator. And use the quality-character-tools of the Solidworks to assistant design and calculate the part of the quality、density、volume、barycenter、inertia of principal axis and inertia moment. It can greatly ease the heavy calculate and the process of verify in the course of design.[Key words]: manipulator、SolidWorks、sketch、cylinder、axletree参考文献1. 周伯英·工业机器人设计·机械工业出版社·. 龚振帮编·机器人机械设计·电子工业出版社·. (日)藤森洋三·机构设计·机械工业出版社·. (日)加藤一郎·机械手图册·上海科技出版社·. 成大光编·机械设计图册（5）·化学工业出版社·. 何存兴编·液压传动与气压传动·华工科技大学出版社·. 沈鸿·机械工程手册(10)·机械工业出版社·. <机械设计师手册>>编写组编·机械设计师手册·机械工业出版社·. 日本液压气动协会编·液压气动手册·机械工业出版社·. 东北工学院<<机械零件设计手册>>编写组编·机械零件设计手册·冶金工业出版社·. 周开勤编·机械零件手册·高等教育出版社·. 沈利华·机械设计手册(软件版)·机械工业部设计研究院13. 吴振彪编·机电综合设计指导·湛江海洋大学·
论文先给你粘一部分看看，再加二十分，发给你一份，或者50元卖给你目录摘要 1第一章 机械手设计任务书 毕业设计目的 本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 手部设计计算 腕部设计计算 臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 手部抓取缸 腕部摆动液压回路 小臂伸缩缸液压回路 总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 电机的选择 减速器的选择 螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 常用的定位方式 影响平稳性和定位精度的因素 机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 机械手组成 机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 上手爪造型 螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 机械手设计任务书毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图所示动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图 要求分析第二章 抓取机构设计
机械论文参考文献
在学习和工作中，大家都有写论文的经历，对论文很是熟悉吧，通过论文写作可以提高我们综合运用所学知识的能力。怎么写论文才能避免踩雷呢？以下是我收集整理的机械论文参考文献，仅供参考，大家一起来看看吧。
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机器人一词来自捷克语robota，一般翻译为“强迫劳动”。这很好地描述了大多数机器人。世界上大多数机器人都是为繁重的重复性制造工作而设计的。他们处理对人类来说困难、危险或无聊的任务。 例如，机械臂经常用于制造角色。典型的机械臂由七个金属段组成，由六个关节连接。计算机通过旋转连接到每个关节的单个步进电机来控制机器人（一些较大的手臂使用液压或气动）。与普通电机不同，步进电机以精确的增量移动。这使计算机可以非常精确地移动手臂，一遍又一遍地执行相同的动作。机器人使用运动传感器来确保它移动的量恰到好处。 一个有六个关节的工业机器人非常类似于人类的手臂——它相当于一个肩膀、一个肘部和一个手腕。通常，肩部安装到固定的基础结构而不是可移动的主体。这种类型的机器人有六个自由度，这意味着它可以以六种不同的方式旋转。相比之下，人的手臂有七个自由度。 你的手臂的工作是将你的手从一个地方移动到另一个地方。同样，机械臂的工作是将末端执行器从一个地方移动到另一个地方。您可以为机械臂配备适合特定应用的各种末端执行器。一种常见的末端执行器是手的简化版本，可以抓取和携带不同的物体。机械手通常有内置的压力传感器，可以告诉计算机机器人抓取特定物体的力度。这可以防止机器人掉落或破坏它所携带的任何东西。其他末端执行器包括喷灯、钻头和喷漆器。工业机器人旨在做同样的事情。例如，机器人可能会将盖子拧到从装配线上下来的花生酱罐上。为了教机器人如何完成工作，程序员使用手持控制器引导手臂完成动作。机器人将准确的运动顺序存储在它的内存中，并且每次有新单元从装配线上下来时都会再次执行此操作。 大多数工业机器人在汽车装配线上工作，将汽车组装在一起。机器人可以比人类更有效地完成许多此类工作，因为它们非常精确。无论他们工作了多少小时，他们总是在同一个地方钻孔，并且总是用相同的力量拧紧螺栓。制造机器人在计算机行业也非常重要。组装一个微型芯片需要非常精确的手。 您可能会发现机器人与建筑工人一起工作，它们比人类更准确、更快地抹灰。机器人协助水下探索。外科医生使用机器人来处理精细的手术。他们甚至在厨房处理翻转汉堡。这些机器人都有一种机械臂形式。 机械臂在太空探索中很重要。NASA 使用具有七个自由度的手臂（就像我们自己的手臂一样）来捕获设备以进行维修或抓取小行星。毅力号火星车上7 英尺（2 米）长的机械臂在探索火星表面时使用了几种特殊工具。相机可以帮助科学家看到引导手臂的过程。还有一个用于研磨岩石样品的研磨工具，一个取心钻可以收集样品以储存在金属管中，然后将其掉落在表面上，以便在未来的任务中返回地球。一种称为 PIXL（Planetary Instrument for X-ray Lithochemistry）的 X 射线设备有一个带有六个小机械腿的六足装置，用于调整 X 射线以获得最佳角度。 有机物和化学品的拉曼和发光扫描可居住环境（又名 SHERLOC）通过光从矿物散射的方式识别矿物。用于操作和工程的广角地形传感器（又名 - 你猜对了 - WATSON）然后为地球上的科学家拍摄特写照片。他们使用这两种设备创建了这颗红色星球表面的矿物图。 写关于机器人 捷克剧作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek ）在他 1920 年的戏剧《RUR》中创造了机器人一词，在该剧中，机器工人在科学家给予他们情感时推翻了他们的人类创造者。多年来，数十位作家和电影制片人重新审视了这种情况。艾萨克·阿西莫夫在几部小说和短篇小说中持更乐观的看法。在他的作品中，机器人是良性的、乐于助人的生物，它们被编程为遵守针对人类的非暴力守则—— “机器人法则”。
本课题来源于深圳市智能机器人技术研究中心，旨在研发一种具有自主搬运功能的机器人机械臂，以满足工业生产中对机器人搬运服务的需求。本课题将采用机器视觉、自主导航、智能控制等技术，研发一种可实现自主搬运的机器人机械臂，以提高工业生产的效率和质量。
在日常生活或是工作学习中，大家对作文都再熟悉不过了吧，作文可分为小学作文、中学作文、大学作文（论文）。那么问题来了，到底应如何写一篇优秀的作文呢？以下是我为大家收集的我的奇思妙想作文，欢迎阅读与收藏。
我的奇思妙想就是发明一个机器人。这个机器人叫多多，多多什么都能干，它最擅长寻找书，即使是黑板那么大的书柜，你想要哪本书，它只要扫描一秒钟就可以帮你找到。
如果需要它帮你扫地，语音输入要求，它就会变成吸尘剂，帮助你扫地，吸尘，你只要干自己的事就可以了。
如果你要喝水，多多就会把它的机械臂变成人的手指，腹部会出来一个托盘，自动去厨房往杯子里倒满水，放在托盘上给你送过来。
如果你要看电视，你只要对多多说：“我要看电视，看少儿频道。”它立刻用自己胸前的小投影孔往墙上一照，你不用戴“眼镜”，就可以体验到6D的视觉效果。那时候，家里就不用买电视了，还节省空间。
家里有了多多这个机器人，什么事只要一说话，它就能帮你办好。许多电器都不用买，多多就能为你服务。它还特别节省电，你只需要给它三个月充一次电就OK了。
我真希望这个妙想能实现。
这几天课间的时候。我们一直在练足球体能操。练着练着，我开始发呆了。
我想着一颗陨石即将落到地球上，快要撞到地球的时候，大家都要乘着火箭逃走了，地球上一片混乱。我站出来大声说:大家不要害怕！我的超能力已经出来了，我会保护大家的。我用了六颗无限宝石。第一颗是力量，其他的分别是心灵，灵魂，智慧，时间，火焰，我把他们分别笼罩在地球上。当陨石落在力量保护罩的时候，就已经碎成渣渣了。其他的无限宝石还没有开始。我拯救了地球
欢呼声还没有开始，贾老师过来说:于航源，别再发呆了，快开始啦，赶紧训练吧！唉！怎么做了一个这样稀奇的梦。
很多科学发明是与奇思妙想分不开的。古时候，我国有一个人把自己制造的火箭绑在身上想飞上天，结果大家可想而知。然而由这件事，现代人才发明了火箭，才有了登月工程。
我有一个想法，在我们家乡各个主要地方，建成多个时空隧道站。每天，上下学的时候大伙不用坐车、骑车，直接进隧道站。就像做电梯一样，一按开关，瞬间我们就到达了目的地。这样，我们可以节省很多时间，干很多事情。下雪的时候，大家不用踏雪，安安全全得来到学校。
同学们，你们对我的想法满意吗？
武侠小说想必大家都看过吧。其中最令我羡慕的，就是水上轻功了。如果我也能在水上轻盈的行走就好了，所以我想发明一种鞋，只要穿上这双鞋就可以在水上毫无拘束地行走。
这种鞋用的是防水材质，而鞋底部则是一圈可以充气的真皮。要是想下水就按左边的按钮鞋就会立马充气，从而达到浮在水上的效果。这种鞋下面用的是不易破的材质硅胶。如果遇到紧急情况，鞋底就会弹出浮板，并自动启动警铃，十分安全。
如果只有这个功能，你就太小看这双鞋了。当你在野外被野兽追赶时，你就可以立刻跑到水里，摆脱野兽的追赶。当你平时水上行时，鞋与普通的小木船速度一样。如果你想加快或者减慢，需要拧鞋右侧的按钮。
要是人人都穿上这种鞋。不坐船，一定会减少船排出的很多废气，让空气更加清新，更加环保，让生活更加美好。
怎么样?听起来是不是很酷?也许这只是一种幻想，但在未来这种幻想终究会成为现实。
有很多人因为这场疫情胡思乱想。我也不例外。我都想一些什么呢？我是想一些防护疫情的办法。比如说:高科技的口罩防菌衣呀等等，但是我重点介绍的就是我想象中的口罩和我想象中的防菌衣，还有一样非常特别特别特别特殊的水。
我现在说说我的高科技口罩，把这个口罩一共有一个开关，一个显示屏，这个开关是用来调大小的显示屏是用来输入防止的病菌，如果不知道是什么病菌，那就写全部这两个字可不是随便瞎乱写的，尽量不要写全部，如果是全部的话，每个防止细菌的效果会变得很弱，但是这个口罩至少能防病毒和细菌，也给我们带来了不少好处。我相信你一定也可以创造出这样的口罩。
我要介绍一下防菌衣和我那个特别特别特殊的水。先介绍防菌衣。跟上面介绍的口罩一模一样。那个特殊的水。能消除100种病毒。一日三次，一次一滴。不出一个星期病就全没了。
我真心希望这些东西未来能变成现实。
今天和妈妈一起吃晚饭时，我们从学校的事聊到家里，从家里又聊到中国的牛奶，然后不知怎么又聊到了安全方面的问题，我认为我们租的房子不太安全，一定先配个灭火器。接着我就像乘上了菲蕾丝小姐的神奇校车一样，开始了我的奇思妙想之旅。
一些宾馆酒店早已在天花板上装了感应喷淋头，我长大要设计一种房子，在墙壁里隐藏着很多这样的喷淋头，在楼梯的侧面也安装这样的喷淋头，而且不是光喷水的，比如在电视机等电器附近安装的喷淋头是喷黄沙的。还有如果一旦着火，每户人家都有一个警铃，直接与消防局联网的，第一时间就会感应出火势并发出失事地点，而且这个警铃是用防火材料做的，这样就能把损失降到最低。我们就可以生活得更安全了……其实我还想了很多，只是组织语言能力有限，老妈就把重点记下了，大家认为我的奇思妙想怎么样？不过当务之急我还是先学好本领再说吧！
我想发明一种车。这种车长二十米。可以无人驾驶。这种车很环保。如果天气太热啦，这车里就自动出一根雪糕，一瓶高级饮料一杯高级营养茶。再出来一个小风扇。冬天的时候，如果天气太冷啦。车里就会自动出来方形的温泉。可以一边控制车一边洗温泉呢。出来一个人造小太阳。车里会像春天般温暖，还有花草树木，鸟兽虫鱼在一个圆形的微型电脑里，听音乐，看电影，随时可以。让你心情无比舒畅。
如果我饿啦，车里就自动出来一杯高级营养水，绿色无细菌。喝上一杯，三天不用吃饭，不用喝水。
如果作业不会做，就我会让机器人给我讲解。
车和机器人的材料有一些是一样，镜子，铁，电线，这是车的材料。下面机器人的材料是，墨镜，电线，铁，玻璃。
我的车它像变形金刚，遇到危险它会变成一只雄鹰展翅飞翔天空，也能飞到其他星球中去，与外星人友好相处。遇到大江大河还可以变成一条大鲨鱼，在水中遨游。
我喜欢我的无所不能的机器人和车。
大自然非常奇妙，只要你留心观察，认真思考，就会有所发现，有所创造。
在电视上看到北极熊在寒冷的北极生活，它们尽情地游泳、抓鱼、玩耍，让我不禁会问：“难道北极熊不怕冷吗？这个疑团一直在我脑海里转悠。
通过百度，我终于揭开了北极熊不怕冷的秘密。原来，北极熊有一身白色的皮毛，这就是它生活在冰海雪原中的保护服。科学家们经过研究发现，它这身保护服就是“太阳热量转换器”，它能聚集最微弱的投射光线，并逐渐积累起来，然后汇集到表皮上，转化成热能，皮下的血液将热能输送到全身。根据测定，北极熊的四分之一的热能需求都由这身白色皮毛提供。这些皮毛又是中空的，是很好的隔热体，使北极熊身体的热量很少散失，所以北极熊不怕冷。
在不远的将来，我想发明一种超暖衣，即使在零下20℃的严冬，只要穿着它就能为我们的身体输送热量，让人在寒冷的环境下学习、工作都不受影响。
这就是我想发明的——北极熊牌超暖衣。你们期待吗？
现在的汽车功能更多了，我希望未来的汽车功能更多！未来的汽车里有一个房子，还有个遥控器，上面有好多按钮，如果饿了，可以把按钮打开，就会有会一桌丰盛的午餐供我享用，如果渴了，就按按钮，一杯可口的果汁就出来了。
未来的汽车还可以在天空中自由自在的飞。看到前面堵车了，车上的自动传感器就会感应到，车顶上会有一个螺旋桨，两旁有一对翅膀，在螺旋桨的作用下车了慢慢地飞上天空。未来的汽车可以不用油，不用电，用太阳光就能充电，如果下雨的话，后面有一个风车，利用风车电让车开动。
未来的汽车还会发出香味，春夏秋冬各有各的香味。
未来的汽车功能可真多！也许还有我们没想到的，我们慢慢努力去实现它吧。
有些小朋友写作业的时候，沉重的作业可能会让他们想到：“要是我不用动手，笔就能按我的想法自动地写完作业，那多好啊！”我相信，这个奇思妙想，未来的人就能实现。那样，我们这些学生有更多的时间去游戏或者读课外书了。
还有，世界上水资源缺乏，要是发明一种超功能转换器，能把海水变成淡水，脏水变成干净的饮用水，那么，我们的水就会源源不断，永不枯竭，花草树木更茂盛，庄稼会收成更好。
生活中的奇思妙想让我们开动脑子随意去想，别有一番趣味，让我们在奇思妙想中潇洒走一回吧！
今天，我对妈妈说：“妈妈，我想喝一瓶汽水。”妈妈爽快的答应了，不过有一个小小的要求，解决一道关于喝汽水的问题。我说：“好吧！”
某商店规定3个空汽水瓶可以换1瓶汽水。小丽买了10瓶汽水，喝完后用汽水瓶换汽水，小丽最多可以喝到多少瓶汽水？
分析：小丽买了10瓶汽水，先喝了10瓶汽水，就有10个空瓶，可以换3瓶汽水，还多1个空瓶，喝了3瓶汽水后用3个空瓶又可以换1瓶汽水，喝完后共有2个空瓶，这时向售货员借一瓶汽水，喝完后正好3个空瓶，可以换一瓶汽水，正好还给售货员，所以小丽最多能喝：10+3+1+1=15（瓶）汽水。
妈妈说：“儿子，你的想法真不错，为你鼓掌！”
我想，原来喝汽水里也有这么多的学问呀！解决这类问题一般不需要复杂的计算，只要通过我们的灵感与机智就一定能得到答案。
现在有许多机器人，你知道我的机器人是什么样的吗？
我的机器人，它身上有两个按钮，一个红色的，一个绿色的。红色的是陆地上的交通工具，绿色的是
天上的交通工具。当你想出门旅游时你只要按一下红色的按钮，再说一声：“我要去旅游。”它会立刻变成一辆旅游车带你去，还会给你准备一些旅游用品。当你上学起晚了的时候，你直接对它说：“我要去上学。”它会变成一辆自行车，不用蹬，坐到上面，它就会很快把你送到学校。它还能变成飞机，你按一下绿色的按钮，一架飞机就出现在你眼前。无论是在车里还是在飞机里，夏天它会发出冷气，冬天它会发出热风。说了这么多，我忘了告诉你们，只有它的主人才能控制它，它可以分辨出主人和别人的指纹、声音?
这就是能变成各种各样交通工具还能分辨主人和别人的机器人
我，有许多奇思秒想。但我最感兴趣的是将花变成另一种颜色。
中午，我回到家，在花盆里摘了两片叶子，放在了墨水瓶里。接下来，就开始观察它的变化。过了半个多小时，它的茎变黑了，我兴奋的说：“妈妈，它、它变色了。”妈妈说：“恩，很好。”大约过了一个多小时，我看见他得一小半变黑了。那时，我高兴的无法形容。不知不觉的，到了上学的时间了，我恋恋不舍的走了。放学后，我三步并作两步跑回了家。再看那两片叶子早就变黑了，不过有些干枯了。
这真是一个有意义的实验。这让我知道了人类以后会有一天征服大自然！
我有很多奇思妙想。
一天，我和一头小猪玩，一不小心打了它一下，晚上，我就梦见小猪变成了大猪，大猪变成猪妖，它双脚站立，还穿着衣服，拿着斧头要砍了我的头来报仇。妈呀，我就拍了你一下，有那么狠吗？我吓得直接从床上蹦到了地上，“还好不是真的！”我喃喃自语道。
西瓜汁很多，那么多汁，加起来会不会变成游泳池呢？我在吃西瓜时，一不留神，看到了这个有趣场面。红色的西瓜游泳池，半个大西瓜，里面还有很多黑色西瓜籽小鱼在游泳，小朋友们边游边喝西瓜汁，肚子喝得饱饱的，圆圆的，成了“水上气球”，真是太幸福了！
我在学骑自行车，可一不留神摔倒了，我想：自行车如果有翅膀可真好。当天，我梦到自行车让我跟它飞，虽然不太懂，但还是坐了上去，骑着骑着，自行车长出了翅膀，我与它一起飞上了天。这真是个美好的梦呀！
奇思怪想也许能成真，但愿成真的都是美好的，不美好的只是一个念头为好。
每天上学，我都吊着胆子，因为总担心会不会因为堵车迟到，我在想，我要不要发明一种交通工具，可以省去烦人的交通堵塞呢？
首先，这得是个飞行器。当然，他一定要有令人赏心悦目的身材：乳白色，圆圆的，有点扁，远看像只小馒头，近看像一个大盘子，可以坐六个人，中间是舒适的、软软的坐垫，前面有明亮的大灯，操作系统在坐垫的中心，是一个类似于平板的东西。
这个机器可神了，可以上下飞舞，而且速度惊人，看着像一朵云彩，“刷”一下就消失在了一望无际的天空中。操作系统简洁明了，几个大字（如：上、下、左、右、前、后）将会呈现在我们眼前。或者告诉它你想去哪儿，有这个语音识别的它就会像贴心的导游一样为你指明路，途保驾护航，直达目的地。
它还很便宜，不用担心价格问题，可以达到人手一个。这样一个物美价廉的好宝贝想要做出来可不容易。但是要相信在不久的将来，我一定可以做出这么优秀的产品。靠什么呢，靠勤奋和努力！
一天我外面吃饭看见有一个人正在用一次性的'木筷子吃饭我想要是有一台1分钟植树机就好了。
所以我想发明1分钟植树机这是一种最新的香蕉做成的，形状像一个，人但他有四只手只是用来拿药水，另外两只土土的上半身绿色的是棕色的一棵小树。
它的功能是:以前一两年才可以生长大叔，现在不用了因为1分钟植树的药水要让机器人分钟数，的药水倒进土里再放上一颗快速生长的种子。
一分钟植树的1分钟就会到另一个地方去植树只一颗树，大约两分钟。
我相信我好好学习，一定会发明这样的东西的。
童年的生活里，有着许多奇花异草，里面存放着我的童年趣事！
小时候对先有鸡还是先有蛋这个话题很感兴趣，我的想法是这样的：埋在地下的恐龙蛋经过多年的演变，成了鸡蛋。土地的热量孵化了蛋，鸡破壳而出，长大后又生出了蛋。我把这个天真的想法告诉了妈妈，她说：“
是这样的：远古时代的微生物经过多年的演变慢慢成了一种新的生物——鸡。鸡生出了蛋，蛋又孵出了鸡。”
“那人是怎么来的呢？”我问，妈妈说“人也是从微生物转化过来的。”
这就是我的奇思妙想！
很久以后会有什么令人想象不到的东西呢？我看看......有一个房子，它能让里面的空间冬暖夏凉，能让里面的食物永不腐朽，能让里面的空气非常清新，能让里面的样子每天换新的样子......你到过二次元世界吗？你知道怎么去吗？有一个飞船，它能让你在一分钟内到梦幻的二次元世界，还能让你把它当成旅游使用的参观车，还有解说功能，帮你解说你现在到了哪儿，那里有什么好玩的地方......
就介绍到这儿，下次再讲。
如果世界没有电，整个世界会是什么样呢？
无法使用家用电器，你无聊的时候不能看电视，饿的时候电饭煲不能做饭，热的时候电风扇不能运转，想吃冰激淋只能吃融化的，电脑和手机也没法工作……
晚上的时候没有光亮，你就什么也看不见，没有路灯，行人容易遇到危险，开车的人也会视线不好。回来家屋里黑乎乎的，容易碰到东西，书也没法看，作业也没法写。
工厂里没有电，机器没办法运转，生产不出我们生活需要的东西。没有电我也听不到我最喜欢的上下课的铃声，学校的广播也不会响起。
总之我们生活的世界很多都是需要电的，我们离不开电，更要合理的利用电，还要注意用电安全。
我是一位奇思妙想家。不信，你们就看看我的文章吧。我的作业上有很多错字，不会写的字。
怎样解决这个难题呢？如果不知道就听我讲一讲吧！我想发明一种特殊的笔和本。如果我有不会写的字，本子的另一方就会显示出那个字。
然后抄在本子上，再擦掉。要是有错字，后面的字就写不出来。如果你遇到这种困难就请来找我吧。你们对这有兴趣吗？如果有兴趣就一起来讨论吧！虽然我现在不能实现这个愿望，但我会努力学习，长大一定发明出这种东西。
在生活中，我们会用到不同的餐具。有筷子、刀子、叉子、，吸管等。用完了还要清洗，太麻烦了，我决定要发明一种多功能筷子。
这种筷子是空心的，把头和尾扳开就变成吸管了，可以用来喝果汁。另外筷子上还有四个按钮，筷子头就会变成刀子；按下第二个按钮，筷子就会变成叉子，可以用来吃面；按下第三个按钮，筷子就会变成勺子用来喝汤；按下第四个按钮，筷子就会变成原来的筷子用来夹菜。
这种筷子是不会传播病菌的，它可以自动消毒，既干净又卫生。
每个人都有属于自己的奇思妙想。你知道我的奇思妙想是怎么样的吗？哈哈，现在我就把它介绍给你吧。
随着年级的升高，书包里的书是越来越多，非常沉，天天背书包对我来说也是一种“负担”。于是，我决定发明一个“轻型”书包。书包是玻璃做成的。那你一定会有这样的担心吧？玻璃做的书包一摔不就碎了吗？放心这种书包是用特殊材料制作的，就是从四楼摔下来也没事，他的重量也只有五六克而已，这种书包没有书包带，书包的背面有粘性，可以将书包粘在背上。拿着也很容易。书包还可以变大变小，这样就可以装下更多的东西，它还有指纹扫描功能，只要你的手指按一下，它就会自动打开。
你有没有被我这个书包吸引到呢？
假如我是一个杯子，妈妈要想喝水就可以拿着我问我：请问我可以用你让我喝点水吗？我好渴呀！我肯定会答应的，因为我可以为妈妈做点事。
如果弟弟想喝糖水就可以问我：我可以用你让我喝点糖水吗？如果可以别一不小心把我打碎的话是可以的。
而且我还可以变身哦！我可以变成圆形的，正方形的，爱心形的。我还可以变成各种各样不同材料的杯子，星期一变成一个身上刻着玫瑰花的玻璃杯，星期二变成一个身上印有小仙女文字的陶瓷杯，星期三变成刻着小狗图案的竹子做成的杯子，星期四变成方便人们利用的一次性杯子，星期五变成五颜六色的用彩泥做的恐龙杯子。星期六星期天休息，嘻嘻！
你看当杯子也是挺有趣的。
未来的书很奇特。如果你打开书，请说出你的密码。
未来的书会飞，如果你要去湖南，请你说：“我要去湖南。”这样它就可以带你飞去湖南。带你飞的时候，书会变大，如果下雨了，书会撑出一把很大的伞为你挡雨。如果你在飞的时候饿了、渴了，书里会变出吃的、喝的。书会为你解答。在你看书的时候，如果你不知道“繁殖”是什么意思，请你大声喊：“繁殖是什么意思？”书将会告诉你答案。如果你在看书的时候热了，书会给你扇风。
书会给你上课。书会像老师一样耐心教你。书还会给你考试，书问你一题，你只要说出答案，就可以了。
小兔的眼睛为什么是红色的？因为小兔子太喜欢吃胡萝卜了，胡萝卜颜色是红色的，所以小兔的眼睛就变成红色的了。
天上的月亮为什么一会瘦一会胖？因为月亮姐姐太顽皮，不小心把皮球吞了进去，就胖了，过了一会儿皮球漏气了就变瘦了。
鱼儿为什么在水里游不在路上走呢？因为陆地上有猫，猫和鱼是天敌，鱼害怕猫吃了它，所以它就不敢上岸了。
天空为什么会有乌云？因为云宝宝太不听妈妈的话，云妈妈很生气，脸都气黑了，所以就有乌云了。
夜晚为什么没有太阳？因为太阳公公看到有流星向它飞来，它逃跑了，所以夜晚没有太阳了。
我想发明一双神奇的鞋子，下面我就给你介绍介绍吧！
我发明的鞋子非常神奇，它可以自动调节颜色，比如，你把鞋子轻轻地放到绿油油的草坪上，它也会变成和草一样的颜色；冬天下雪的时候，鞋子会变成雪白的大靴子；夏天，如果下雨了，它就会自动地把凉鞋全部封闭，这样，我们的脚就不会浸泡在雨水里了。
如果你的脚变长了，鞋子也会随着脚的大小变化。如果你不喜欢这双鞋的样式，只要你说出自己喜欢的样子，鞋子就会变成你喜欢的样子。如果你的鞋子脏了，它会自动清洁，变得非常干净哦！
说了这么多，你们喜欢我发明的鞋子吗？
有一天我走在大街上，看到路旁边有一个木屋子。我就把这个木屋子幻想成一座会飞的屋子。
这个会飞的木屋子外面的样子是两侧有机翼，木屋的后面有火箭筒。木屋的功能——可以遨游太空，还可以自动除尘，还可以自动做食物，还可以自动种花。木屋还有一个后花园，这个后花园非常特别，可以从后花园看到天空的美景。这个屋子里有四个人，外加三个保姆，对了，还有一只可爱的狗。
这就是我想象中的一座可以遨游太空的房子，一座可以自动清洗和做饭的房子。如果我要是有这样一栋房子，该多好啊！
机械论文参考文献
在学习和工作中，大家都有写论文的经历，对论文很是熟悉吧，通过论文写作可以提高我们综合运用所学知识的能力。怎么写论文才能避免踩雷呢？以下是我收集整理的机械论文参考文献，仅供参考，大家一起来看看吧。
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[68].我省首评"机械工业50强"东汽、二重、川开等入选[J/OL].装备制造与教育,2017,(03):17(2017-10-30).
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在写机械专业论文时，首先面临的问题就是题目如何拟定?题目的选择，关系着论文的成败，因此决定论文题目时，必须经过审慎的考虑。下面我给大家带来2021机械专业论文题目_机械论文题目选题，希望能帮助到大家!
机械论文题目
1、自主导航农业机械避障路径规划
2、煤矿机械电气设备自动化调试技术研究
3、机械加工中加工精度的影响因素与控制
4、三自由度机械臂式升降平台运动学建模及仿真
5、基于并联交错的起重机械节能装置设计研究
6、CNN和RNN融合法在旋转机械故障诊断中的应用
7、机械剪切剥离法制备石墨烯研究进展
8、机械压力机滚滑复合导轨结构设计研究
9、机械压力机曲轴、轴瓦温升自动控制设计技术
10、基于无线传感的机械冲压机振动监测分析
11、基于GNSS的农业机械定位与姿态获取系统
12、一种冗余机械臂多目标轨迹优化 方法
13、基于湍流模型的高速螺旋槽机械密封稳态性能研究
14、基于多楔现象的微孔端面机械密封泄漏率分析及孔形设计
15、牵引变电站直流断路器机械状态监测与故障诊断研究
16、方钢管混凝土柱卡扣机械连接试验及有限元分析
17、机械电子工程与人工智能的关系
18、机械法与机械-酶消化法制备大鼠膈肌组织单细胞悬液的比较
19、机械制造工艺及精密加工技术研究
20、腐蚀减薄对X80钢管机械损伤凹陷过程中应力应变的影响
21、基于驻极体材料的机械天线式低频通信系统仿真研究
22、基于"J型锁芯"的机械锁芯结构创新分析
23、浅析我国烟草机械技术的发展现状和趋势
24、液滴分析仪的机械结构设计
25、化工机械密封件损伤数值模拟及维修对策探讨
26、一种镍基单晶高温合金的反相热机械疲劳行为
27、浅谈机械数控技术的应用现状和发展趋势
28、数控机械加工进刀工艺优化 措施 分析
29、基于STM32六自由度机械臂发展前景
30、机械工程自动化技术存在的问题及对策探析
31、机械设计制造的智能化发展趋势综述
32、RFID在机械加工中的应用探究
33、试论船舶机械设备维修保养中的常见故障及排除方法
34、探讨港口流动机械预防性维护保养
35、关于端盖零件机械加工工艺的设计要点分析
36、关于机械加工工艺对零件加工精度的影响研究
37、现代机械制造及加工技术分析
38、论机械设计加工中需要注意的问题
39、基于机械设计制造中零件毛坯选择的研究与应用
40、机械零件加工精度影响因素探析
41、机械制造加工设备的安全管理与维修探讨
42、机械设备的环保性能分析
43、探究机电一体化系统在机械工程中的应用
44、机械制造过程的绿色制造技术应用研究
45、浅析机械设计制造中机电一体化的应用
46、机械工程的可靠性优化设计分析
47、浅析机械设备焊接制作中注意事项与探讨
48、浅谈山西省农产品初加工机械发展现状
49、浅谈信息化教学在机械制图课程中的应用策略
50、基于OBE的机械原理课程设计项目式教学改革研究
机械专业 毕业 论文题目
1、新型机械设计方法研究
2、钢铁冶炼机械设备的故障诊断及处理措施研究
3、机械制造工艺的可靠性分析
4、浅谈影响机械加工表面质量的因素与应对措施
5、抛光介质对镁合金化学机械抛光的影响
6、机械设计制造及其自动化发展方向的研究
7、试论物流机械设备使用管理
8、起重机械节能技术的应用研究
9、机械传动系统扭转振动模式的有限元分析
10、齿轮加工技术发展动态
11、机电产品设计与腐蚀防护设计的关系
12、机械制造中数控技术应用分析
13、铜冶炼设备机械液压系统的污染与控制
14、柴油机齿轮室总成异响分析与改进
15、一种用于图书自动存取装置的设计
16、机械加工零件表面纹理缺陷检测技术与实践
17、圆柱齿轮的加工原理及误差分析
18、机械设计基础课程 教学方法 与手段的探讨
19、基于OBE工程 教育 理念的机械原理课程设计改革
20、基于复杂工程问题的机械产品设计制造综合实践研究
21、现代机械制造工艺的特点及发展趋势分析
22、浅谈大直径渐开线斜齿轮的修整加工
23、机械加工工艺对加工精度的影响分析
24、机械构建的自动控制阀门探究
25、浅谈绿色制造技术在机械制造领域的应用
26、试析高职“机械制图与CAD”课程教学改革与实践
27、某减速机齿轮崩齿失效分析
28、往复式压缩机能效优化分析
29、大型薄壁件多点定位的初始布局优化算法研究
30、轴向拉紧的圆弧端齿轴段扭转特性研究
31、平行轴渐开线变厚齿轮传动的几何设计与啮合特性分析
32、化工生产用减速机的常见问题与处理
33、强化工程能力培养的地方高校机械设计系列课程改革
34、机械优化设计理论方法研究综述
35、我国机械设计制造及其自动化发展方向研究
36、机械设计制造及其自动化的发展方向
37、基于小波包和样本熵的齿轮故障特征提取
38、LDP型电动单梁起重机双向防坠落安全钩设计
39、自平衡自定位节能型多段水泵的研究
40、往复运动机构的能耗特点及加入空气弹簧后的节能控制方法
41、考虑粗糙度和固体颗粒效应的直齿轮跑合瞬态热弹流润滑分析
42、超大型起重机桥架整体加工工艺及装备
43、数控车间供电质量缺陷及对策
44、浅谈机械加工工艺对零件加工精度的影响
45、基于弹流理论的深槽密封机制分析
46、管线球阀产品及监造质量控制概述
47、往复式压缩机组管线振动分析及改造
48、精制柴油泵机封泄漏原因浅析和改进措施
49、基于漂流提升区输送带优化改进
50、离心泵径向力预测方法研究
机械工程硕士论文题目
1、车载液压机械臂动态设计与研究
2、基于网络模型的复杂机电系统可靠性评估
3、螺纹联接自动装配系统的研究
4、轴承压装仿真与试验以及液力变矩器导轮的热装配变形分析研究
5、硫系自润滑钢中原位自生金属硫化物自润滑相的形成机制与控制方法
6、基于电动气旋流的吸附器的开发和特性研究
7、动圈式比例电磁铁关键技术研究
8、箱式风机管道法兰的柔性制造系统
9、六自由度运动平台优化设计及动态仿真研究
10、面向恶劣服役环境的工件抗缺陷结构优化设计方法及其应用
11、基于数字液压缸组的多浮力摆波能装置压力平衡研究
12、具有运动控制功能的电液比例阀控制器研究
13、微型轴承内圆磨削加工的质量监控系统研究
14、抗负载波动回转控制阀优化设计研究
15、气浮式无摩擦气缸静动态特性研究
16、模拟风力机载荷的电液加载装置的设计研究
17、用于扩散吸收式热变换器的气泡泵性能实验研究
18、脂肪醇聚氧乙烯醚与三乙醇胺硼酸酯水溶液的摩擦学性能研究
19、表面织构化固体润滑膜设计与制备技术研究
20、双压力角非对称齿轮承载能力的影响因素研究及参数优化
21、全电液式多路阀自动测试系统设计与实现
22、开关液压源系统研究分析及其试验系统的设计与搭建
23、飞轮储能系统电机与轴系设计
24、面向不完全数据的疲劳可靠性分析方法研究
25、树木移植机液压系统的设计研究
26、新型双输出摆线减速器的设计与分析
27、基于ARM9架构的工业喷码机研究与实现
28、超高压水射流破拆机器人液压系统设计与研究
29、考虑轴承影响的摆线针轮传动动力学研究
30、车辆传动装置供油系统设计方法研究
31、润滑油复合纳米粒子添加剂摩擦学性能的研究
32、高速气缸的缓冲结构研究
33、大长径比柔性对象自动送料关键技术研究
34、空间索杆铰接式伸展臂根部锁紧机构运动功能可靠性研究
35、基于能量梯度理论的离心压缩机固定元件性能改进研究
36、并联RCM机构构型综合及典型机构运动学分析
37、多自由度气动人工肌肉机械手指结构设计及控制
38、闸板位置对闸阀内部气固两相流及磨损的影响
39、电液伺服阀试验台测控系统的设计
40、多盘制动器加压装置典型结构设计及试验研究
41、重型多级离心泵穿杠螺母拧紧装置的设计
42、气动增压阀动态特性的仿真研究
43、小间隙下狭缝节流止推轴承特性研究
44、离心通风机的性能预测与叶片设计研究
45、基于有限元法的齿面修形设计
46、离心泵输送大颗粒时固液两相流场的数值计算
47、小流量工况下离心泵内部流动特性分析
48、双粗糙齿面接触时的弹流润滑数值分析
49、工程专用自卸车车架疲劳寿命分析
50、倾斜式带式输送机断带抓捕装置的研究
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机械工程硕士论文题目
机械工程硕士论文题目已经为大家整理好了，各位同学们，请看下面吧!
1、车载液压机械臂动态设计与研究
2、基于网络模型的复杂机电系统可靠性评估
3、螺纹联接自动装配系统的研究
4、轴承压装仿真与试验以及液力变矩器导轮的热装配变形分析研究
5、硫系自润滑钢中原位自生金属硫化物自润滑相的形成机制与控制方法
6、基于电动气旋流的吸附器的开发和特性研究
7、动圈式比例电磁铁关键技术研究
8、箱式风机管道法兰的柔性制造系统
9、六自由度运动平台优化设计及动态仿真研究
10、面向恶劣服役环境的工件抗缺陷结构优化设计方法及其应用
11、基于数字液压缸组的多浮力摆波能装置压力平衡研究
12、具有运动控制功能的电液比例阀控制器研究
13、微型轴承内圆磨削加工的质量监控系统研究
14、抗负载波动回转控制阀优化设计研究
15、气浮式无摩擦气缸静动态特性研究
16、模拟风力机载荷的电液加载装置的设计研究
17、用于扩散吸收式热变换器的气泡泵性能实验研究
18、脂肪醇聚氧乙烯醚与三乙醇胺硼酸酯水溶液的摩擦学性能研究
19、表面织构化固体润滑膜设计与制备技术研究
20、双压力角非对称齿轮承载能力的影响因素研究及参数优化
21、全电液式多路阀自动测试系统设计与实现
22、开关液压源系统研究分析及其试验系统的设计与搭建
23、飞轮储能系统电机与轴系设计
24、面向不完全数据的疲劳可靠性分析方法研究
25、树木移植机液压系统的'设计研究
26、新型双输出摆线减速器的设计与分析
27、基于ARM9架构的工业喷码机研究与实现
28、超高压水射流破拆机器人液压系统设计与研究
29、考虑轴承影响的摆线针轮传动动力学研究
30、车辆传动装置供油系统设计方法研究
31、润滑油复合纳米粒子添加剂摩擦学性能的研究
32、高速气缸的缓冲结构研究
33、大长径比柔性对象自动送料关键技术研究
34、空间索杆铰接式伸展臂根部锁紧机构运动功能可靠性研究
35、基于能量梯度理论的离心压缩机固定元件性能改进研究
36、并联RCM机构构型综合及典型机构运动学分析
37、多自由度气动人工肌肉机械手指结构设计及控制
38、闸板位置对闸阀内部气固两相流及磨损的影响
39、电液伺服阀试验台测控系统的设计
40、多盘制动器加压装置典型结构设计及试验研究
41、重型多级离心泵穿杠螺母拧紧装置的设计
42、气动增压阀动态特性的仿真研究
43、小间隙下狭缝节流止推轴承特性研究
44、离心通风机的性能预测与叶片设计研究
45、基于有限元法的齿面修形设计
46、离心泵输送大颗粒时固液两相流场的数值计算
47、小流量工况下离心泵内部流动特性分析
48、双粗糙齿面接触时的弹流润滑数值分析
49、工程专用自卸车车架疲劳寿命分析
50、倾斜式带式输送机断带抓捕装置的研究
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)
自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后,胆道外科技术经历了革命性的改变。当前,已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而,腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前,由于影像学技术的发展,例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等,可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%～10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点,故在治疗措施选择上应得到特殊的关注,一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗,扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前,在微创外科时代,许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。
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