形式商业片，独立制作，与各大电影财团的关系。观念，商业化，
参考中国广播电视出版社翻译出版的《旧好莱坞，新好莱坞》。
在市场经济大潮中，公司将面临新的机遇和更大的挑战。为此，我们要继续解放思想，与时俱进；以“永无止境、自强不息、真诚回报社会”为服务宗旨，争创“全国驰名商标”和全国“清真食品第一品牌”，向集团化上市公司的理想迈进，使“阿尔曼”这一品牌走出新疆，走向全国，走向世界。展民族产品,结八方友人,留一片信誉,创“阿尔曼”丰碑。最大限度地满足用户需求，是我们的经营宗旨，更是我们一如既往的追求。
新好莱坞电影： 在法国「新浪潮」电影运动的美学观念的冲击下，世界各国电影或迟或早地都在产生着新的变化。而在这一变化中，最引人注目的是出现于六、七十年代的新好莱坞电影与新德国电影的变化。虽然，这一变化在今天已经在某种程度上由他们自己所颠覆，或以新的科技手段所取代，但它仍旧是世界电影发展中一个极为重要的时期和一个极为重要的现象。它使半个世纪以来旧的电影制片体制产生了动摇，使传统的美学观念又一次遭到了深刻的打击。它从更普遍的意义上证实了法国「新浪潮」时期电影美学革命的真正意义 第一节 新好莱坞电影所产生的背景 所谓「新好莱坞」指的是：从1967年一1976年，这样一段时间。好莱坞电影在经历了意大利新现实主义电影和民族电影兴起的影响之后；在经历了法国新浪潮的冲击之后，在经历了自身从50年代到60年代的商业影片制作的衰退与电视对电影制作的冲击之后，于酗年代后半期和70年代，开始对近亲繁殖的类型电影从形式到主题进行了「反思」。而在另一方面，美国社会的动荡与政治的危机；电影旧体制与旧观念的危机，都成为这时期电影革命与演变的主要背景及因素。 60年代，美国社会处于一系列严酷的社会现实：谋杀丛起、越南战争、民权运动、经济衰退、政治危机等等。 1962年，约翰·肯尼迪当选为合众国的总统，他是第一个主张同劳工对话并被南北方美国共同认可的总统，也是第一个主张宗教自由的天主教总统。人民充满信心和希望，向往着社会和改革的进步。然而，1963年，约翰·肯尼迪遇刺。肯尼迪之死标志着「美利坚精神信念大厦」的坍塌。此后一系列政治谋杀出现：1965年4月，马尔科姆被刺；1965年5月，罗伯特·肯尼迪被刺；1968年，马丁·路德·金被刺；1970年，肯尼迪兄弟的母亲又惨遭遇难。这些造成了长期的社会动乱、人心浮动。 就在肯尼迪被刺的同一年，美国军事代表团进驻越南，从此拉开了这场发生在遥远的亚洲的战争序幕。1964年，美军轰炸越南； 1965年，地面参与战争；直到1973年，美军撤出越南，战争才宣告结束。这场旷日持久的战争使美国付出了高昂的代价，36．5万个年轻的生命被恶魔吞噬。这个数字几乎是第二次世界大战和朝鲜金争的总和(二战：20万人；朝鲜战争：10万人)，成为美国历史上损失最惨重的一次战争。这使得曾经普遍坚信美国政治制度的优越的人们开始产生了疑问。好莱坞，这个曾以《一个国家的诞生》和《党同伐异》向世界电影挑战，并以《飘》等影片征服了世界银幕的电影之都，在此期间战争这一类型的影片几乎彻底遭到了破产，美国人民以他们青年人的热血和生命的代价，换来了对美国精神的思索和批判，同样是肯尼迪被刺的同一年，在美国爆发了由20万人参加的声势浩大的民权示威游行。这个由多民族组成的美利坚合众国的历史曾起源于贩卖黑奴，共和国的历史则起源于黑奴的解放o。虽然，曾于1954年又颁布了「反对种族歧视的法令」，但仍旧发生了10名黑人女大学生遇难的「小石城事件」。1962年，3个美国黑人考入大学，但市长和校长却站在门口阻拦他们入学，当时的肯尼迪总统下令，调动了3000联邦军护送这三个人入学。1963年，由上而下的艰难的社会变革，结果变成了一场自下而上的民权运动。 1965年，洛杉矾黑人住宅区暴动，面这一惨状空前的事件通过现代大众传播媒介体——电视的形式得到了及时的转播，激起人民意识的觉醒，甚至待中间立场的白人也站到黑人一边。1967年，民权运动升级，黑人要求「种族隔离」，提出将路西安娜州变为「黑人州」，施行「黑人自治」。民权运动领袖马丁·路德·金还带头火烧兵役证，以示对越战的抗议。15万人向五角大楼走来，反对美国侵越战争。政府虽然在「内乱外患」惶惶不可终日的情况下，仍坚持反动立场，镇压示威群众。1971年的一次规模浩大的游 行示威中，仅被捕者就多达15000人。 1970年，「水门事件」发生，美国议会由史以来第一次弹劾了他们的总统。美国政府失去了人心民心，引起了强烈的愤懑。美国对外扩张的霸权政策也受到了阻隔。民主政治与暴力行为，战争政策与人民反抗、民权运动的高涨与压制，形成了美国社会政治运动的三大潮流。而这时在青年人当中「弗洛伊德」盛行，一种逆反心理通过德皮士、性自由等形式体现出来。新好莱坞电影运动便诞生在这样一个「社会动乱、民主危机的时代」，其社会和政治的原因是无法回避的。 新好莱坞电影产生的国内经济文化方面的原因；似乎主要归于电影与电视的竞争。进入50年代，电视就开始威胁着电影业，美国人与法国人采取的是不同的态度和方式，法国人所考虑的是在艺术美学上的革命，而美国人则更多考虑的是技术上的革命，他们将：宽银幕、立体电影、汽车影院、甚至嗅觉电影等，一系列新技术推向市场。这一措施在企图夺回电视观众的同时，实际上仍旧在维护着好莱坞的传统职能。然而，酗年代中期，美国家庭90％以上都有了电视，人们坐在家里看电视的机会和时间越来越多，电视台与节目数量也与日剧增，不仅吞噬掉全部好莱坞的影片，还在电视上开始大量地播放欧洲影片。而这来自：意大利新现实主义、日本电影、瑞典的英格玛·伯格曼，特别是法国的「新浪潮」等一系列电影文化的冲击，开始从根本上动摇了好莱坞的制片体制，一场电影业的「独立革命」在酝酿之中—O。出现了一些不依附于大公司的「皮包公司」i他们的确解决了剧本、导演、演员等方面的问题，也拍摄出了几部影片，但最后还是要大公司来为他们发行。「独立革命」很快地烟消云散了。然而，它却预示着美国电影「新浪潮」的出现。就在这时一批电影学院的学生走上社会，开始了他们的电影创作。这些青年人崇拜和向往欧洲电影，接受了「作者观念」的影响，也试图象欧洲青年艺术家一样，用电影讲述自己的故事，用自己的方法讲述个人的、新的、非主流的故事。1967年，阿瑟·佩恩拍摄的《邦尼和克莱德》影片公映，尽管影片中表现的仍是一个英俊潇洒的青年和一个美貌风流的姑娘的爱情故事，但是他们西装革履的外表掩饰不住他们的真实身份：两个手持枪弹、抢劫银行的「江洋大盗」。这是美国电影银幕上首次出现的与传统好莱坞电影人物形象沮然不同的新人物，他们同《四百下》中的安托纳、《精疲力尽》中的米歇尔一样，是个十足的无政府主义者，是社会秩序的破坏者和颠覆者。影片片头所采用的字幕形式资料照片强调了人物的历史传记色彩、强调了叙事的真实性和纪录性，这也同《四百下》中的安托纳被询问时的时空异步的剪辑有着一样的精心设计。而现实社会的问题，越南战争的失败和阴暗的社会前景也在影片结尾的改写上体现出来，观众已经厌倦了「大团圆的结局」，这一程序再也行不通了。结尾时邦尼和克莱德被警察打得千洞百孔的身体与被击毙在巴黎街头的米歇尔何其相似。这部影片的成功在于人们接受了对「美国正面形象的巨大否定」，它颠覆了美国电影的强盗片和警匪片的类型模式。而类型模式的破产之目便是作者电影的生成之时，影片《邦尼和克莱德》标志着美国新好莱坞电影的诞生。 第二节 新好莱坞时期的电影创作 60年代末，美国电影制作者的观念在变化，观众的观念也在超越现实的精神状态，他们要利用『『青年人与现存社会的矛盾」和「现行社会的危机」，就像一个好莱坞的制片人所说的那样「革命是容易脱手的完美商品」。他们企图以「革命』』打人市场，就如同那一时期出现的德皮士资本家一样。这类的影片以后还有：波拉克拍摄的《杰里迈亚·约翰逊》(1969年)、波格丹诺维奇拍摄的《纸月亮》(1972年)和卢卡斯的《美国风情录》(1973年)等。《道遥骑士》成为六、七十年代美国电影史上重要的分水岭，它引起了美国电影的深刻变化，并导致了某种「自由」浪漫、躁动的暴力情绪和风格」。这部多少带有试验性质的影片预示了1975年《出租汽车司机》的艺术方向。 影片《出租汽车司机》的导演是出生在纽约「小意大利区」的马丁·斯柯塞斯，他曾做过短片、剪辑、助理导演等职。斯柯塞斯从f、目睹了小意大利区生活中的种种青年人的精神苦闷与孤独的生活。他对街道上屡屡发生的暴力事件及行为有着深刻印象，本来做神职人员的理想渐渐被艺术情趣所取代。1968年，斯柯塞斯拍摄了处女作《谁在敲我的门》。此后，他遇到了约翰·卡萨维特斯，他的友谊与忠告一直伴随着他，这就是「小伙子，永远不要导演商业影片2，，斯柯塞斯后来以《出租汽车司机》和《基督的最后诱惑》实践了这一忠告。 弗朗西斯·福特·科波拉是新好莱坞电影创作的中间分子，曾被传统的人称之为是美国的新浪潮的旗手，是一个擅长表现人的孤独与暴力的伟大导演，又是一位多才多艺的艺术家。他曾与1962年拍摄了他的处女作，一部恐怖片《痴呆症》；1967年，拍摄了作为在加利福尼亚大学硕士论文的《他已是小伙子了》起了人们的注意；1970年他又因《巴顿》一片的编剧(获得奥斯卡最佳编剧奖)而成功，为自己确立了地位；1972年，描写黑手党领袖的强盗片《教父))．，因创造了2亿美元的票房，而获得美国电影史上空前的记录；1974年，那部关于窃听专家哈里，考尔的《对话》，在声画对佼上精妙的处理，使人们看到了「美国新电影中最令人感兴趣的形象」；1979年，《现代启示录》出现，这部影片同前一年出现的迈克，西米诺的《猎鹿人》一起，对人们一直保持沉默的「越南战争」问题发了言……。科波拉的电影创作走过了一条辉煌的历程。他从独立制片开始，不仅自己制作影片，还资助别人拍摄影片，卢卡斯的《美国风情录》就是在科波拉的帮助下(科波拉的制片人)拍摄的。他雄心勃勃企图要改变旧好莱坞，他曾说「我要为电影艺术赔上一生」。然而，由于他所获得的巨大成功，使他逐渐地背离了自己，走向了「重磅炸弹」的高成本、重大题材的制作。在新好莱坞时期之后的好莱坞似乎什么也没有改变。 在这一时期独具特色的影片还有：罗伯特。阿尔特曼，这个称作「失魂落魄的梦幻者」，于1969年拍摄的《公园里最寒冷的一天》；西德尼·波拉克于lQ69年拍摄的《无力的马不是要射杀吗》； 哈尔。阿什比于1971年拍摄的《哈罗德和莫德》；以及米洛斯·福尔曼拍摄的《飞越疯人院》等等。新好莱坞电影在商业片领域里也取得了广泛的成就：在喜剧片类型中，出现了杰里。刘易斯、伍迪·艾伦和梅尔·布鲁斯。他们3个人都是喜剧的导演和演员，他们的「相声滑稽剧」妙语连珠地嘲讽了社会，既显示出美国强大的喜剧传统精神，又融入现代色彩。商业片卓越天才斯蒂芬。斯皮尔伯格于1975年拍摄的科幻片《大白鲨》，这部影片实际上预示了以后的《外星人》(1982年)、《株罗纪公园》(1993年)等影片的出现与成功。他还在36岁的时候，就曾有4部影片被列入美国最上座的10部影片之中。斯皮尔伯格影片的巨大的票房收人为美国电影赢来席卷全球的声势。 从70年代到80年代的过渡时期，新好莱坞完成了自己的使命。近10年的时间，美国每年生产200部左右的影片，电影与电视争夺观众的竞争已达到平衡。电影保持着10一12亿的观众，并且有了自己的越来越广阔的海外市场。据1993年的统计证实，美国电影国内票房收入达52亿，发行收入26亿。视听产品的贸易顺差仅次于飞机制造出口业，为美国第二大行业。在全年世界银幕上上座率最高的10O部影片中美国影片占88部。
卡尔曼(kalman)滤波卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全包含噪声的测量(英文:measurement)中，估计动态系统的状态。应用实例卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，对物体位置的，包含噪声的观察序列预测出物体的坐标位置及速度. 在很多工程应用(雷达, 计算机视觉)中都可以找到它的身影. 同时，卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要话题. 比如,在雷达中,人们感兴趣的是跟踪目标,但目标的位置,速度,加速度的测量值往往在任何时候都有噪声.卡尔曼滤波利用目标的动态信息,设法去掉噪声的影响,得到一个关于目标位置的好的估计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波),也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑). 命名这种滤波方法以它的发明者鲁道夫.E.卡尔曼（Rudolf E. Kalman）命名. 虽然Peter Swerling实际上更早提出了一种类似的算法. 斯坦利.施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器.卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时,发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用,后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器. 关于这种滤波器的论文由Swerling (1958), Kalman (1960)与 Kalman and Bucy (1961)发表. 目前,卡尔曼滤波已经有很多不同的实现.卡尔曼最初提出的形式现在一般称为简单卡尔曼滤波器.除此以外,还有施密特扩展滤波器,信息滤波器以及很多Bierman, Thornton 开发的平方根滤波器的变种.也行最常见的卡尔曼滤波器是锁相环，它在收音机,计算机和几乎任何视频或通讯设备中广泛存在.
I don't know!
在cnki上下篇kalman目标跟踪的硕士论文吧，很多的，当然期刊也可以，不过一般情况下硕士论文讲的能详细点，然后找准一篇仔细研读，这样子基本上理论就没啥问题了，编程就用MATLAB，用C很麻烦，很多算法都没有得自己从头编，matlab集成了很多的算法的，只要找出来调用就行了。这里给你说下kalman跟踪的思路吧：0.如果你的视频是实际录得话，为防止检测到伪目标，首先要对输入的图像进行滤波，简单的有中值均值滤波。1.对视频序列采用背景差分或帧间差分就可以得到运动区域了，这里重点就是背景建模，如果嫌麻烦也就别看什么单高斯或多高斯的了，直接找一个空帧(没有运动目标)当背景就OK了，差分后就有了运动区域，然后二值化方便以后的处理。然后视有没有阴影而进行阴影去除的工作。2.上边这步也就是检测出了运动区域，按你的检测出来是要给边边画圈，这个在matlab上好好研究研究怎样提取目标边缘的点，在原位图图上把边缘的点改变成一个同像素值就行了，这样检测就完了。3.跟踪，首先得找到目标的中心，因为目标不只是一个像素，必须有一个中心来表示它的坐标位置，这个方法自己想啦，什么取均值求外接矩形中心啊都可以的，然后每一帧都这么做就有一系列的中心坐标了。，Kalman的作用还是以滤波为主，相当于把第三步的那些坐标都当成信号序列，用Kalman滤波，边检测边滤波，kalman主要记住那5个公式，知道它的递推过程就基本能编出来了，至于滤波器参数就在参考文献里找吧，编出来kalman部分的程序没多少行的，别怕。5.如果是多目标跟踪的话就进行目标匹配的工作，相当于每帧都检测出两个目标，你要知道最新一帧中的每个分别对应的是前边帧的哪个目标。上边这些给你一个大体的思路，你根据自己的任务选择做哪些工作，这个题目不难的，要有信心
我这里有用kalman跟踪小球的程序和视频呢，QQ是308431540
海尔的文化观 有生于无——海尔的文化观 海尔企业文化是被全体员工认同的企业领导人创新的价值观。 海尔文化的核心是创新。它是在海尔二十年发展历程中产生和逐渐形成特色的文化体系。海尔文化以观念创新为先导、以战略创新为方向、以组织创新为保障、以技术创新为手段、以市场创新为目标，伴随着海尔从无到有、从小到大、从大到强、从中国走向世界，海尔文化本身也在不断创新、发展。员工的普遍认同、主动参与是海尔文化的最大特色。当前，海尔的目标是创中国的世界名牌，为民族争光。这个目标把海尔的发展与海尔员工个人的价值追求完美地结合在一起，每一位海尔员工将在实现海尔世界名牌大目标的过程中，充分实现个人的价值与追求。 海尔文化的核心是创新 案例：“有生于无”与“以柔克刚” 有一次，张瑞敏首席执行官出访日本一家大公司。该公司董事长一向热衷中国至理名言。在这位董事长介绍该公司经营宗旨和企业文化时，阐述了“真善美”，并引述老子思想，张瑞敏也发表了自己看法：《道德经》中有一句话与“真善美”语义一致，这就是“天下万物生于有，有生于无”。 张瑞敏以这句话诠释了海尔文化之重要性。他说，企业管理有两点始终是我铭记在心的：第一点是无形的东西往往比有形的东西更重要。当领导的到下面看重的是有形东西太多，而无形东西太少。一般总是问产量多少、利润多少，没有看到文化观念、氛围更重要。一个企业没有文化，就是没有灵魂。第二点是老子主张的为人做事要“以柔克刚”。张瑞敏说：“在过去人们把此话看成是消极的，实际上它主张的弱转强、小转大是个过程。要认识到：作为企业家，你永远是弱势；如果你真能认识到自己是弱势，你就会朝目标执着前进，也就会成功。” 有一次，一位记者问张瑞敏：“一位企业家首先应懂哪些知识？”张瑞敏想了想说：“首先要懂哲学吧！” 张瑞敏能联系企业实际，从老子思想中悟到“无”比“有”更重要、“无”生“有”的道理，也悟出柔才能克刚、谦逊才能进取的为人做事之理。骄横与张扬永远是企业衰败之源。 人的成熟，在于思想的成熟。企业家的成熟在于实践经验基础上形成的理念体系。一切成功的企业家都是经营哲学家。著名经济学家艾丰为《张瑞敏如是说》一书写序，题目就是：“不用哲学看不清海尔”。艾丰用哲学恰到好处地评价了张瑞敏。 案例：海尔文化走进哈佛讲坛 1998年3月25日 ，在美国哈佛商学院内，工商管理硕士二年级学生的课堂上是一番异常热烈的景象，大家正欣喜万分地迎接一位陌生的老师——来自中国的企业家海尔集团首席执行官张瑞敏。 “请大家想想看， 1984 年张瑞敏先生面临的严重挑战是什么？”林·佩恩教授循循善诱地向大家提出一个又一个问题。 呈马蹄形排列的座位上立即举起一片手臂，大家迫不及待地想表述自己的想法。其中有拉美人、日本人，更多的是美国人。 教授不断提问，把讨论逐渐引向深入。“海尔具有每年增长 80% 的速度，成为家电发展最快的企业，大家认为什么是影响海尔成功的因素？你若是张先生，又如何做出决策？海尔管理为什么是有效的？一条‘休克鱼'为什么能被海尔文化激活？为什么研究企业文化就是研究活力？”学员们各自发表着看法。 张瑞敏听着各国硕士生的提问和对海尔文化案例的热烈讨论，对他们提出的问题一一作了解答。 一位美国的学生说：“从张先生的讲课中，我第一次了解到了中国企业成功的管理！” 张瑞敏是走上哈佛讲坛的第一位中国企业家，以海尔的卓著业绩和精辟经营理念让世界认识了中国企业与成功的海尔文化。这一事件在中国企业管理史上具有重要历史意义，它说明，中国企业只要创新，同样也可以在企业管理方面为世界做出贡献。 海尔企业精神、工作作风诠释 求变创新，是海尔始终不变的企业语言。 更高目标，是海尔以一贯之的企业追求。 创业21年、已全面搭建全球本土化框架的海尔，正进入一个崭新的战略发展阶段--全球化品牌战略阶段。面对着全球化竞争的新方向，海尔将开始企业精神和工作作风的新一轮升级创新。 第一个十年 海尔精神：无私奉献 追求卓越 海尔作风：迅速反应 马上行动 从1984到1995，海尔十年创业，从无到有、从小到大，立志要干出中国最好的冰箱的海尔创业者们，发出了"无私奉献、追求卓越"的心声。 作为国内最后一家引进冰箱项目的工厂，要想后来居上，必须速度制胜，"迅速反应、马上行动"成为当时全体海尔人一致的工作作风。在这种企业精神和工作作风的推动下，海尔十年创业首战告捷，创出中国家电第一名牌。 第二个十年 海尔精神：敬业报国 追求卓越 海尔作风：迅速反应 马上行动 1995年，在国内市场取得长足发展的海尔，开始聚焦国际市场。以当年海尔工业园落成为标志，海尔二次创业创国际名牌战略宣告启动。 作为中国民族企业第一个真正意义上的尝试者，创中国人自己的国际名牌，成为海尔人此后最执着的追求。具有民族意义的企业精神：敬业报国、追求卓越，成为海尔人挑战国际名牌的精神底蕴。 在这一时期，海尔的工作作风有了更深的价值取向，"迅速反应、马上行动"成为海尔创造比较优势、挑战国际名牌的速度利器，面临资金、技术、人才等巨大差距的海尔，以跨越式赶超为动力，义无反顾地冲向国际名牌的目标。 2005年8月30日，《金融时报》评选中国十大世界名牌，海尔荣登榜首。在全球白色电器制造商中，海尔排名第四。 第三个十年 海尔精神：创造资源 美誉全球 海尔作风：人单合一 速决速胜 全球化的海尔，需要全球化的海尔精神。 海尔的全球化，需要企业的全球化追求。 遍布全球的5万海内外海尔员工，海尔创世界顶级品牌的目标，都需要一种全球视野的共享价值。海尔新的企业精神--"创造资源 美誉全球"应运而生。 "创造资源"本质上是创新。与国际顶级企业相比，目前的海尔还不具备资源优势，但在创新的旗帜下，海尔可以而且能够创造资源，能够拥有自己的核心竞争力。 "美誉全球"就是海尔全球化品牌战略阶段的更高目标。海尔在全球各地满足用户需求的综合美誉，就是海尔世界名牌的根本内涵。 在这一更高的目标下，"人单合一 速决速胜"，就成为海尔工作作风的最新表述。"人单合一"是手段，"速决速胜"是目的。每一个SBU都要与市场准确地结合，然后以速度取胜。 第一个十年，创业，创出中国第一名牌； 第二个十年，创新，走出国门，创国际化企业； 第三个十年，创造资源，实施全球化品牌战略。 海尔企业精神的创新之路，就是海尔的品牌之路。但无论怎样调整，海尔人都自始至终胸怀着一个崇高的指向：创世界顶级品牌！
营运能力分析的意义：有利于企业管理当局改善经营管理。有助于投资者进行投资决策。有助于债权人进行信贷决策。企业营运能力分析就是要通过对反映企业资产营运效率与效益的指标进行计算与分析，评价企业的营运能力，为企业提高经济效益指明方向。
第一章 绪 论 研究的目的与意义 本课题的研究目的本研究希望通过关于海尔品牌国际化战略的研究来说明，在当今市场竞争中，品牌竞争日益突出。企业竞争就是产品竞争，最终是围绕着品牌竞争。世界500强的发展历程也表明，一个企业的发展过程也是品牌的创建过程。品牌的创建提高了企业的核心竞争力，推动了企业的发展。海尔集团的发展历程也验证了这一点。海尔集团自1983年创建以来，实现了持续稳定发展，已成为在海内外享有美誉的大型国际化企业集团。取得如此的业绩，主要是由于海尔企业家群体和全体员工能围绕创建知名品牌，提高核心竞争力，着力建立市场化经营机制。推动海尔集团全面进入市场，成为自主创新、充满生机和活力的市场竞争主体，保证了企业的持续发展。总而言之，企业竞争必须拥有自己的品牌才能在市场上生存和发展。 本课题的研究意义随着科学技术的不断进步和广泛传播，产品之间的差异性越来越趋于同质化，品牌逐渐取代产品本身的使用功能成为消费者购买的理由和保证，而企业之间的竞争越来越由传统的产品的竞争转化为品牌的竞争。在买方市场下，是否拥有具竞争力的品牌已经越来越成为企业克敌制胜的关键。同时，品牌的成功之路是艰巨而漫长的，尽管我国的品牌与国外著名品牌相比，无论是在品牌价值、经营规模，还是全球化程度、获利能力、技术水平方面都仍有很大的差距，而且我国企业实行品牌竞争战略，并致力于增强自有品牌的核心价值，已经到了刻不容缓的地步，但是，海尔等民族品牌的崛起也让我们看到了中国品牌未来的希望。 国内外相关理论研究的现状国外关于品牌与品牌国际化的研究关于本课题的国外理论研究，主要涉及品牌方面，包括品牌的差异性、模式、结构体系等，如：认为——品牌来源于消费者反映的差异度，如果没有差异性，那么具有品牌的产品本质上还是一般意义上所说的产品，差异性是消费者综合各方面的因素对产品产生的理解，是消费者对产品的感知。法国学者Kapferer总结了七种品牌全球化模式。并认为奢侈性品牌应采用标准全球化模式，而汽车品牌国际化应遵循标准本地化模式。例如福特Fiesta在德国是微型车，但在葡萄牙却是房车。道格拉斯等认为建立一致的品牌结构体系是品牌国际化的关键，因为那将有助于强势品牌在市场中的发挥作用，并有效的整合所兼并的品牌。其中关于品牌国际化研究的代表专家是美国著名品牌专家凯勒，他就品牌国际化对企业的发展的意义作了卓有成效的研究。他认为，企业实施品牌的国际化具有以下优势: 1实现生产与流通的规模经济。2降低营销成本。3大范围的感染力。4品牌形象的一贯性。5知识的迅速扩散。6营销活动的统一性。国内关于品牌及品牌国际化的研究关于本课题的国内理论研究，品牌方面研究如：著名学者东方赢教授认为——品牌是顾客及有关群体对产品的认识和印象。品牌国际化方面如：韦福祥可能是国内最早较为系统地研究品牌国际化的学者，他认为品牌国际化就是品牌的全球化经营，是指将同一品牌以相同的名称(标志)、相同的包装、相同的广告策划等向不同的国家、不同的区域进行延伸扩张的一种品牌经营策略，以实现统一化和标准化带来的规模经济效益的低成本运营。其中涉及或针对海尔品牌及品牌国际化研究方面如：孙健、纪建悦、王福新合著 一个中国企业的成长阐述——品牌的核心一方面是高质量，另一方面是卓越的服务。这决定了创立品牌及保持品牌是一个长期的艰苦的过程，需要做许许多多基础性的管理工作。海尔品牌的创立展示了这样的过程。王源著作 浅析企业品牌战略阐明——海尔品牌战略的成功不仅在于它注重提高产品的内在质量，更在于它注重提高产品的知觉质量，即把产品的高质量信息通过各种途径传递给消费者，变成受消费者欢迎的品牌形象。海尔集团总裁张瑞敏则认为品牌国际化的本质就是品牌在世界各地本土化的过程，正因为如此，海尔品牌国际化从一开始就选择了海外生产、海外设计、海外销售的“标准”本地化模式。关于品牌国际化研究的内容已经具有相当的深度，对企业的指导意义逐渐增大，但是针对本课题——海尔品牌国际化战略的研究还有一定的空间，因此，本课题以海尔为题浅析其国际化战略及对中国其他企业的启示。论文的结构与研究方法 论文的结构本文共分3章，各章主要内容如下：第一章 引言。主要阐述本文研究的目的与意义、介绍本课题的国内外相关理论研究的现状以及本文的结构与研究方法。第二章 海尔品牌国际化战略。主要介绍了海尔品牌的进入模式、海尔品牌本土化及海尔国际化战略的深化。第三章 海尔品牌国际化的借鉴意义，主要介绍了海尔品牌国际化的经验与启示。 论文的研究方法本文主要运用论证法、材料收集来阐述课题研究的意义。拟好课题研究的提纲，作好课题论证的数据的利用，参阅一些国内外的研究成果，使用参考书。第二章 海尔品牌国际化战略海尔品牌的进入模式一般而言,企业的国际化过程有两种模式,一种是渐进模式,即“先易后难”模式,另一种是“全球启动”模式,可以说是“先难后易”模式。“先易后难”包括目标市场的选择先易后难和经营方式的先易后难。目标市场的先易后难指的是企业在国际发展过程中,首先选择自己熟悉的、地理位置或风俗习惯相近的海外市场作为国际发展的目标市场,然后选择相对陌生、地理位置更遥远或文化差异更大的海外市场作为目标市场。其基本顺序是:本地市场→地区市场→全国市场→海外相邻市场→全球市场。比如我国内地许多企业在海外的投资是从香港开始的,因为香港的地理位置同内地接近,文化同内地基本相同,先易后难的国际化模式的好处是企业可以有时间积累经验、积累资源,增加企业海外经营能力,减少决策的风险和失败的承受能力。“全球启动”模式是指企业从成立之初就实施国际化战略,一成立就是跨国公司,从而超越了一般企业国际化发展的许多阶段。海尔的国际化战略自称采用的是“先难后易”战略,即先进入国外最讲究、最挑剔的市场占领制高点,然后居高临下进入其他国家市场。但是,从海尔进入美国市场的发展线路看,海尔采取的战略实际上是“先易后难”战略。海尔从1995年开始向美国出口冰箱。起初是以OEM的方式,然后才开始打自己的品牌。而在美国设立“海尔美国贸易有限责任公司”和投资建立“海尔美国生产中心”则是在近5年之后,这时海尔已积累了较多的有关美国市场的知识。海尔在地理位置的发展上也是采取了传统的先近后远策略。1995年7月海尔在香港成立了贸易公司,1996年6月海尔在印尼成立莎保罗有限公司,1997年6月海尔在菲律宾成立海尔———LKG电器有限公司,同年8月在马来西亚组建海尔工业有限公司。按海尔总裁张瑞敏的说法,以上的投资都是为海尔进入美国市场练兵。除了进入方式以外,海尔的产品和投资方式也是先易后难。从产品种类来看,海尔的策略首先以一、二种产品打入美国市场,站住脚之后再多元化发展,目前在小型冰箱上,海尔基本站住了脚,接下来是扩大战果:销售和生产海尔的其他电器和电子产品。海尔在曼哈顿总部大楼第四层的近4000平方尺的展厅已开始展示和推销洗衣机、冰柜、大容量电冰箱、纯平电视和其他海尔产品。海尔在坎姆登的冰箱工厂周围还留有足够的地皮供进一步建工厂。麦肯锡公司的首脑人物柯尼茨�6�1奥玛认为，在技术变革、消费者偏好趋同化、规模经济和贸易保护主义强大压力，跨国公司要想取得成功，就必须在世界三大主要市场上，即美国、欧洲和日本，都成为一个真正的内部竞争者。海尔坚持走国际化品牌道路，海尔成功地进入了德国、美国、日本等世界上竞争最激烈的市场，成为这些世界最发达国家的本土化品牌，为其他国际化市场的开发、创国际化品牌打下了坚实的基础。 海尔品牌本土化战略海尔在美国市场上的竞争目前采用的基本是本土化战略。它在洛杉矶建立了“海尔设计中心”,在纽约建立了“海尔美国贸易公司”、在南卡罗莱纳建立“海尔生产中心”,在美国形成了设计、生产、销售三位一体的经营格局,这样做的主要目的是为了更好的了解美国市场,更快的针对市场变化作出反应。海尔在美国销售的许多产品都不是海尔原有的产品,而是专门针对美国市场设计和生产的。也就是说,根据海尔海外信息站反馈的信息,针对美国人对冰箱的外观、制冷能力、使用习惯等区域化特征而专门设计、开发与制造的。海尔美国贸易公司和生产中心的人力资源管理也是实施本土化战略。许多在美国成功的日本公司采取的是独资子公司,总部选派经理人对其进行管理的方式。海尔的方式不同,海尔美国贸易是海尔同美国家电公司的合资企业,海尔持多数股权,而美国家电公司持少数股权。该合资企业管理完全交给当地雇佣的具有产业经验和开拓能力的美国经理人管理,美国管理人员得到很大的自主权,由他们来推销品牌,并争取新客户,海尔要做的只是制定经营战略。海尔在美国生产中心虽然是海尔的独资企业,但其主要管理人员都是美国的,目前除了几个中国派去的人员外,员工基本上全是美国人。海尔在美国既有优势,也存在着一些弱点。当世界家电业巨头纷纷到中国设厂,利用中国的低廉的劳动力成本,占领中国的广阔市场时海尔在美国市场生产有何意义?表面上看海尔此举似乎违背了比较优势规律,因为就生产上看美国成本大大高于国内,但仔细分析可以看出海尔在美国生产有许多无形的好处:一是有利于海尔争创世界品牌。美国是世界上进口家电最多的国家,世界上所有的家电名牌无不在这个市场上竞争。能在素以艰难著称的美国市场上占据一席之地,等于向世界其他市场发出了一个强有力的信号,这样海尔可以凭借在美国的品牌更加容易打入世界其他国家的市场。二是有利于争取零售商和消费者。零售商和消费者都不喜欢“流寇”,因为家电产品需要解决售后服务等问题。在美国建立生产中心意味着对美国的消费者和销售商的一种承诺。海尔将长期在这里为顾客服务和提供后勤保障,这自然会使海尔的零售商和消费者对海尔的产品感到放心,提高零售商推销该品牌的信心,从而使海尔更容易争取到零售商和顾客。三是有利于更快针对美国市场作出反应。在美国建立贸易公司和设计中心,有利于海尔感受美国消费者需求的微妙变化和对百货商店实施库存监测,从而更能保障及时供货和提供更具针对性的产品。四是建立在坎姆登的工厂将有助于海尔消除“外来者”形象。原产地标识对于美国消费者在类似产品和价格之间进行选择时是一个十分重要的因素,对于美国消费者,“美国制造”标识有助于好感。海尔在美国市场上直接投资生产也有较大的风险,这些风险来自海尔在美国市场上许多不利因素。一是作为外来投资者,海尔必须对工人支付高于美国企业支付的工资才能吸引到同一档次的员工。远距离管理必然使管理费增加,包括增加通讯、交通费等。此外,文化摩擦带来的成本,在美国生产需要处理跨国文化管理问题,因为东方文化和西方文化存在巨大差异。二是占领小型冰箱市场利润比较薄,是美国主要家电厂家忽略了的市场。这类市场上海尔的竞争对手是像韩国的大宇这类竞争失利的品牌,海尔如果要往利润率高的那部分市场发展,则将直接同美国主要厂商对抗,那时必将遇到比现在更竞争。海尔在品牌、资金实力、研发能力等方面同美国主要厂商有较大的差距。三是多元化的风险。我国的格力公司专业化生产空调、小天鹅公司专业化生产洗衣机,曾被评为亚洲最好企业的科龙也只生产冰箱、空调、洗衣机等少数产品。海尔“生产69大门类10,800多个规格品种的产品”;在美国也准备推出众多产品,要保证每种产品的竞争力可能有困难。 海尔品牌国际化战略的深化海尔通过“先难后易”扩大出口,凭高质量达到用户对海尔产品的“认知”,通过“三位一体”实现在海外扎根,海尔已成功的实现了进入和本土化战略,现在海尔面临的是国际化战略的深化———创建国际化品牌。国际化品牌战略———开发国际化的知名品牌。海尔要做的是有国际竞争力的国际品牌运营商,“创牌”是海尔出口的最终目的。要创国际名牌,要加大宣传力度。过去海尔在美国市场上的宣传比较低调,除了在几个主要机场的手推车上打上“Haier”商标外,基本没有什么广告宣传。今后的海尔应加大宣传力度,采用一些新的广告媒体,包括广告牌、汽车站和电视等加强宣传,创造国际化的海尔。海尔的国际化和国际化的海尔是两个不同的概念。海尔的国际化是手段,它要求海尔的各项工作都能达到国际标准;国际化的海尔是目的,届时中国的海尔将成为国际化海尔的一个组成部分,还将有美国海尔、欧洲海尔、中东海尔等本土化的海尔出现在世界各地。为此必须在以下七个方面同时并举。一是观念国际化。促使海尔在国际市场上取得突出成绩因素很多。一是对核心竞争力的认识。海尔认为:国际化企业真正的核心竞争力在该组织内的人,而不是在产品和技术,只要有人具备了核心竞争力,才会产生有国际竞争力的产品和技术,产品和技术的竞争力是人的竞争力的外在体现。二是对市场的认识。海尔认为:国际市场同国内市场一样,说到底就是“用户、用户、还是用户”!一切工作的出发点和落脚点都在用户,为了满足用户的需求,必须不断改进我们的工作。三是对品牌的认识。海尔认为世界知名品牌绚烂多彩,其立足之本就是“质量、质量、还是质量”,质量是品牌的基础。与世界上著名的跨国公司相比,海尔在资金、技术等方面不具备优势,但海尔以创新精神形成了国际化海尔的灵活、高效率的比较优势。有外商曾赞叹说:“海尔人的精神是不可战胜的”。二是人才国际化。海尔为提高人才素质,一方面加快自己培养内部人才,另一方面整合全球人力资源。人员的本土化是海尔国际化的一个重要举措。三是产品国际化。海尔的原则是开发三种差别化的产品群,提高美誉度,提高主导产品知名度,通过潮流产品提高品牌信誉度,通过缝隙产品提高美誉度。四是技术国际化。目前,全世界最严格的六种质量标准,海尔都已经通过,为了进一步提高产品设计能力,海尔成立了集团的中央研究院,同时整合全球技术资源,建立全球技术联盟。五是市场国际化。海尔已经形成由一般市场到重点市场,由重点市场到信誉市场,由信誉市场到三位一体本土化三级递进的市场创新模式。六是网络国际化。海尔在海外的营销网络包括一般客户、海外经销商、合作(资)伙伴三类并存。七是机制国际化。海尔提出“内抓市场链,外抓国际化”,内外并举。美国海尔就是本土化海尔的范例,它的设计中心在洛杉矶,营销中心设在纽约,生产制造中心设在美国南卡罗莱纳州。总之,从1984年至今,家电市场竞争日趋激烈,而海尔却始终保持了高速、稳定发展的势头,其奥秘就是海尔采取一步步的国际化战略并正在向国际化海尔迈进。第三章 海尔品牌国际化的经验与启示海尔品牌国际化的经验与启示作为品牌国际化规模比较大、也比较成功的企业，海尔积累了许多有益的经验，值得别的企业借鉴和学习，这些经验包括：一是坚持走自主品牌之路。与国内大多数企业在国际化之初普遍选择做OEM不同，海尔从一开始就坚持走自主品牌之路。海尔在出口产品时始终坚持使用海尔品牌。海尔的这种品牌战略使得海尔在向国外销售一定产品的同时也获得了一定市场，而当特定海外市场达到一定规模时，海尔就可以选择在该市场投资建厂。这就是海尔始终坚持的“先有市场、再建工厂”的国际化路径。如：自1990年海尔产品出口欧洲后，其在欧洲市场的份额节节攀升，产品赢得了当地消费者的厚爱。2000年，当海尔对欧洲的出口额已相当于—个欧洲中等冰箱厂的年产量时，为了最大限度节约运输成本、增加利润，并更好的在欧洲推广海尔品牌时，海尔果断选择了在欧洲投资建厂，并于2001年6月收购了意大利迈尼盖蒂公司下属的一家冰箱厂，实现了中国“白色家电”企业的首次跨国并购。海尔这种始终坚持走自主品牌之路的品牌战略也使得海尔在不到20年的时间内从一家濒临倒闭的国内企业成长为国际知名企业。二是坚持品牌本土化的原则。海尔总裁张瑞敏认为品牌国际化就是品牌的本土化。他认为只有做到设计中心、营销中心、制造中心“三位一体”的本土化经营，品牌才能称得上是真正的国际化。美国海尔就是本土化的一个范例，它的设计中心设在洛杉矶，营销中心设在纽约，生产制造中心设在南卡罗莱那州。本土化经营的最大好处就是能得到投资所在国的认同，避免中国企业在走向国际市场中常遇到的反倾销问题。如果不是本土化经营，一旦发生反倾销诉讼，就只能被动地等待应诉，而实现本土化就可以比较好地解决这个问题。上世纪90年代中期，我国彩电企业遭到欧盟反倾销起诉，损失惨重，但海尔采取本土化经营的方式，受到的冲击就比较小。三是坚持不断创新。品牌国际化没有一个放之四海而皆准的做法，要因地因时因制度而变化创新。各个目标市场的国情不同，经济自由的程度、法律体系不同，品牌国际化的方式也应该不同。海尔在美国、欧洲都是采取研发、生产、销售三位一体的形式，但具体而言，在美国是一个模式，在欧洲是另一个模式，而且都运行得比较好。比如同样在海外建厂，在美国海尔采取买地建厂的方式，在欧洲则采取并购的方式，这都是根据欧美国家的国情与法律规定不同而变化的。在东南亚，海尔则采取另一种模式，因为东盟内部互相减免关税，实行保护政策，所以海尔在东盟不同的国家建立不同的基地，再统一整合资源向整个市场渗透。最能放映海尔品牌国际化过程中创新的还是它在产品设计上的创新。海尔在品牌国际化过程中十分注意使产品适合当地的国情民情。海尔彩电为国外不同国家和地区的消费者量身订做，设计出了许多风格迥异的完全本土化的产品。如在阿拉伯人聚居的中东地区，海尔推出了从13寸到33寸全系列的阿拉伯文屏幕显示的彩电产品，使当地的居民拥有了自己语言的电视。在美国，政府为了预防青少年犯罪，在电视台发射的电视节目信号中预设了由密码控制的节目暴力级别，为区分、控制这些节目级别，海尔彩电专门开发了V—chip防暴力功能，使美国的家长可以放心地让孩子远离电视暴力。而海尔彩电专门开发研制的CCD哑语功能，可以将电视解说转化成英文并显示在电视屏幕上，让南、北美洲的聋哑用户也享有了看电视的权利。海尔还开发了适合在中东沙漠地区使用的信号超强接收和宽电压彩电，满足欧洲地区特殊电视制式要求的PAL、SECAM多制式彩电，符合亚太地区消费习惯的小屏幕前置AV端子彩电及AV立体声彩电，适应美洲NTSC制式下有线电视网的18l频道彩电，通过澳洲SAA认证严格检测的100Hz无屏闪彩电等等。这些都对海尔扩大产品销售、建设品牌起到了极好的促进作用。四是坚持“以外促内、以内养外、内外互促”。海尔到国外（特别是发达国家）投资建厂后，国内许多人表示不理解，他们认为按照经济学一般理论，海尔到美国建厂是不对的，而应该是美国企业到中国来建厂。因为中国有大量廉价的劳动力，劳动力成本低，资本总是朝能实现利润最大化的地方流动，海尔却跑到劳动力成本高的地方。对此海尔采用了另一种思维方式，认为外国公司之所以到中国来，是因为在其资源组合中最缺少的是廉价劳动力，而对中国企业来说，虽有廉价劳动力优势，缺少的却是技术和人才。所以，到美国去虽然付出比较高的成本，但是海尔获得了需要的技术和人才。情况确实如此，在美国设厂使海尔受益匪浅。在产品设计上，海尔可以最先设计出适合美国消费者的产品，可以提前达到美国制定的新能源标准，可以加人美国的家电协会，获得最新的行业信息，这些对中国企业来说才是最重要的。更重要的是，海尔通过到美国直接投资建厂并努力得到美国消费者的认可，极大的在国内外提升了海尔的品牌形象，海尔品牌价值也因此快速增长。在海尔到美国直接投资建厂后，海尔品牌价值很快由1999年的265亿元飙升到2005年的702亿元，牢牢占据了中国最有价值品牌第一的位置。在国际化品牌实验室2005年报告中，海尔品牌已成功的进入了世界100强。海尔的品牌形象的快速提升不但大大促进了海尔产品的出口，也大大促进了海尔产品在国内市场的销售。而且，在国内市场，海尔产品不但卖的好，而且价格卖的高。海尔的很多产品价格甚至比西门子、LG等国际著名品牌卖的贵，这是国内其它品牌无法做到的。实际上，海尔无形中走上了“以外促内、以内养外、内外互促”的品牌国际化道路。即海尔首先通过在美国等发达国家市场直接投资建厂来提升品牌形象，然后利用提升的品牌在国内和其它新兴市场获取丰厚利润，再用在国内和其它新兴市场获得的丰厚利润来弥补了在美国等发达国家市场暂时的亏损并进一步加强在发达国家的品牌建设。
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卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。斯坦利·施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器。卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时，发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用，后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器。 关于这种滤波器的论文由Swerling (1958), Kalman (1960)与 Kalman and Bucy (1961)发表。数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术, Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态. 由于, 它便于计算机编程实现, 并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理, Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法, 在通信, 导航, 制导与控制等多领域得到了较好的应用.表达式 X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k) 背景斯坦利·施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器。卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时,发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用,后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器。关于这种滤波器的论文由Swerling (1958), Kalman (1960)与 Kalman and Bucy (1961)发表。定义传统的滤波方法，只能是在有用信号与噪声具有不同频带的条件下才能实现．20世纪40年代，N．维纳和A．H．柯尔莫哥罗夫把信号和噪声的统计性质引进了滤波理论，在假设信号和噪声都是平稳过程的条件下，利用最优化方法对信号真值进行估计，达到滤波目的，从而在概念上与传统的滤波方法联系起来，被称为维纳滤波。这种方法要求信号和噪声都必须是以平稳过程为条件。60年代初，卡尔曼(R．E．Kalman)和布塞(R． S．Bucy)发表了一篇重要的论文《线性滤波和预测 理论的新成果》，提出了一种新的线性滤波和预测理由论，被称之为卡尔曼滤波。特点是在线性状态空间表示的基础上对有噪声的输入和观测信号进行处理，求取系统状态或真实信号。这种理论是在时间域上来表述的，基本的概念是：在线性系统的状态空间表示基础上，从输出和输入观测数据求系统状态的最优估计。这里所说的系统状态，是总结系统所有过去的输入和扰动对系统的作用的最小参数的集合，知道了系统的状态就能够与未来的输入与系统的扰动一起确定系统的整个行为。卡尔曼滤波不要求信号和噪声都是平稳过程的假设条件。对于每个时刻的系统扰动和观测误差（即噪声），只要对它们的统计性质作某些适当的假定，通过对含有噪声的观测信号进行处理，就能在平均的意义上，求得误差为最小的真实信号的估计值。因此，自从卡尔曼滤波理论问世以来，在通信系统、电力系统、航空航天、环境污染控制、工业控制、雷达信号处理等许多部门都得到了应用，取得了许多成功应用的成果。例如在图像处理方面，应用卡尔曼滤波对由于某些噪声影响而造成模糊的图像进行复原。在对噪声作了某些统计性质的假定后，就可以用卡尔曼的算法以递推的方式从模糊图像中得到均方差最小的真实图像，使模糊的图像得到复原。性质①卡尔曼滤波是一个算法，它适用于线性、离散和有限维系统。每一个有外部变量的自回归移动平均系统(ARMAX)或可用有理传递函数表示的系统都可以转换成用状态空间表示的系统，从而能用卡尔曼滤波进行计算。②任何一组观测数据都无助于消除x(t)的确定性。增益K(t)也同样地与观测数据无关。③当观测数据和状态联合服从高斯分布时用卡尔曼递归公式计算得到的是高斯随机变量的条件均值和条件方差，从而卡尔曼滤波公式给出了计算状态的条件概率密度的更新过程线性最小方差估计，也就是最小方差估计。形式卡尔曼滤波已经有很多不同的实现，卡尔曼最初提出的形式一般称为简单卡尔曼滤波器。除此以外，还有施密特扩展滤波器、信息滤波器以及很多Bierman, Thornton 开发的平方根滤波器的变种。最常见的卡尔曼滤波器是锁相环，它在收音机、计算机和几乎任何视频或通讯设备中广泛存在。实例卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，对物体位置的，包含噪声的观察序列中预测出物体的坐标位置及速度。在很多工程应用(雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要话题。应用比如，在雷达中，人们感兴趣的是跟踪目标，但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息,设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)。扩展卡尔曼滤波（EXTEND KALMAN FILTER, EKF）是由kalman filter考虑时间非线性的动态系统，常应用于目标跟踪系统。状态估计状态估计是卡尔曼滤波的重要组成部分。一般来说，根据观测数据对随机量进行定量推断就是估计问题，特别是对动态行为的状态估计，它能实现实时运行状态的估计和预测功能。比如对飞行器状态估计。状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义，所应用的方法属于统计学中的估计理论。最常用的是最小二乘估计，线性最小方差估计、最小方差估计、递推最小二乘估计等。其他如风险准则的贝叶斯估计、最大似然估计、随机逼近等方法也都有应用。状态量受噪声干扰的状态量是个随机量，不可能测得精确值，但可对它进行一系列观测，并依据一组观测值，按某种统计观点对它进行估计。使估计值尽可能准确地接近真实值，这就是最优估计。真实值与估计值之差称为估计误差。若估计值的数学期望与真实值相等，这种估计称为无偏估计。卡尔曼提出的递推最优估计理论，采用状态空间描述法，在算法采用递推形式，卡尔曼滤波能处理多维和非平稳的随机过程。理论卡尔曼滤波理论的提出，克服了威纳滤波理论的局限性使其在工程上得到了广泛的应用，尤其在控制、制导、导航、通讯等现代工程方面。
本文为离散卡尔曼滤波算法的一 一个简明教程，从算法思想、实现过程、理论推导和程序实现四个方面阐述和分析了卡尔曼滤波算法。
XU Ruilin完成本教程主要部分的编写，WANG Xuejun完成第3节的编写，ZHU Ximin完成节的编写，WEN Shuhan完成节的编写，MAO Bo完成全文整理、修订和排版。
卡尔曼滤波（Kalman Filtering）及其一系列的优化和改进算法是目前在求解运动状态推算问题上最为普遍和高效的方法。 鲁道夫·卡尔曼 （Rudolf Emil Kalman） 在NASA埃姆斯研究中心访问时，发现他的方法适用于解决阿波罗计划的轨迹预测问题。阿波罗飞船的导航电脑就是使用这种滤波器进行轨迹预测。
卡尔曼滤波尤其适用于动态系统，这种方法对于内存要求极低而运算速度快，且能够保持较好的计算精度，这使得这种方法非常适合解决实时问题和应用于嵌入式系统，也就是说，卡尔曼滤波天然的适用于解决舰艇指控系统的航迹推算问题。在接下来的内容里，我们将逐步领会卡尔曼滤波的这些绝佳特点。
不过，现在我们先从复杂的舰艇航迹推算问题中解脱出来，从一个更加熟悉和简单的问题中来理解这个滤波算法的思想、过程和算法。
假设有一辆无人车WALL-E，需要导引它从A点到达B点，共有两种手段（ 图1 ）：
显然，两种方法都有一定的误差。如果单独采用某一种方法进行定位，WALL-E在误差的影响下将无法到达B点。因此，需要将两种方法结合起来，得到一个更加精确的结果，这就是卡尔曼滤波要解决的问题。
卡尔曼滤波方法如何看待我们的问题呢？在探究这个问题之前，我们先对问题进行抽象，并用数学语言来描述我们的问题。
我们用矢量 来描述WALL-E的运动状态，这个列矢量 包括位置矢量 和速度矢量 两个分量。在WALL-E的问题上，我们现在不知道位置 和速度 的准确值，但是知道WALL-E的运动模型满足 状态方程 ，定位的方法，也即观测WALL-E运动状态的方法满足 观测方程 . 当然，我们也知道，这两种方法都存在一定的误差 ，那么我们的问题就可以转化为一个优化问题——
在这一优化问题中，目标函数是要使预测（估计）误差最小，同时约束于估计方法 和 的条件下。在卡尔曼滤波中，我们的估计原则（也就是最小化估计误差的原则）是 最小方差无偏估计 [1] ，我们将通过后面的过程分析来说明这一点。
在我们正式开始引入公式分析卡尔曼滤波问题之前，我们还必须解决一个问题------把连续的线性系统离散化，也就是将连续时域问题转化为时间序列问题。当然，目前我们只讨论线性系统的情况，关于非线性系统问题，我们有扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filtering, EKF）和无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filtering, UKF）两种方法来求解。
补充内容------连续线性时变系统的离散化 设连续线性时变系统的时域状态方程为
若采样周期为 ，则从时刻 到时刻 ，有
令 ， ，则离散化的状态方程为
通过对线性系统的离散化处理，我们现在可以考虑每一个时刻WALL-E的运动状态。接下来，我们将用 来表示在 时刻运动状态的最优估计值；用 表示用 时刻对 时刻的状态预测值；用 表示对 时刻综合预测和观测两种方法的最优估计值。
在估计WALL-E位置的问题上，假定我们已经知道它是匀速直线运动，WALL-E身上还携带有一个GPS传感器可以提供它的位置信息，WALL-E在前进过程中可能会遇到一些情况，比如停止前进或是受到风的影响。
加入我们已知的是WALL-E上一个时刻的最佳估计状态，即k-1时刻的位置和速度，要求的是下一时刻即k时刻的最佳估计状态，即k时刻的位置和速度，我们可以发现有两种方法可以得到它的k时刻的状态：
一种是通过WALL-E设定程序计算得到下一秒的状态，比如现在设定是匀速直线运动，那么下一秒的速度应该是恒定不变的，而位置则是在上一秒位置的基础上加上时间乘以速度即一秒内走过的路程，但是现实生活中并不是理想的，机器人会受到摩擦力、风力等的影响，当然也可能会有顽皮的小孩挡住他前进的道路，这些因素使得WALL-E在k时的真实状态与我们计算得到的数据有所不同。
另一种是通过WALL-E所携带的GPS来确定它的位置，因为GPS是测量出的就是WALL-E的实时状态，因此它比较准确。但是GPS测量k时刻的状态有两个问题，一是GPS只能测出WALL-E的位置，而测不出它的速度；二是GPS传感器测量的时候也会有仪器的误差，只能说它是比较准确的，比较接近真实值的。
那么接下来问题来了，我们如何得到k时刻WALL-E的真实状态呢？
我们将第一种方法得到的状态值称为预测值，第二种方法得到的状态值称为测量值，对汽车的最佳估计就是将这两部分信息结合起来，尽量的去逼近k时刻的真实值。
下面再深入一些思考，怎么将这两部分结合起来？
在初始时间k-1， 是WALL-E的最佳估计值，WALL-E其实可以是估计值附近的任何位置，并且这种不确定性由该概率密度函数描述。WALL-E最有可能在这个分布的平均值附近。在下一个时间，估计的不确定性增加，用一个更大的方差表示，这是因为在时间步骤k-1和k之间，WALL-E可能收到了风力的影响，或者脚可能向前滑了一点，因此，它可能已经行进了与模型预测的距离不同的距离。
WALL-E位置的另一个信息来源来自测量，方差表示误差测量的不确定性，真正的位置同样可以是平均值附近的任何位置。
预测值和测量值，对WALL-E的最佳估计是将这两部分信息结合起来，将两个概率函数相乘得到另一个高斯函数，该估计值的方差小于先前估计值，并且该概率密度函数的平均值为我们提供了WALL-E位置的最佳估计。
以下，我们将进行e的运算推导
设：
则有实际目标变量的表达式：
数学模型中目标变量的表达式：
实际模型中测量变量的表达式：
数学模型中测量变量的表达式：
将目标变量的实际值和估计值相减：
将上述方程带入误差e的表达式，我们可得出误差e的解析解：
从推导结果中我们不难看出，估计值和实际值的误差随时间呈指数形式变化，当（F-KH）<1时，随着时间的推移，会无限趋近于零，也就是意味着估计值和实际值相吻合。这就是为什么卡尔曼滤波器可以完美预测出目标状态值的原理。
在估计WALL-E位置的问题上，我们不知道位置 和速度 的准确值，但是我们可以给出一个估计区间（ 图 ）。卡尔曼滤波假设所有的变量是随机的且符合高斯分布（正态分布）。每个变量有一个均值 和一个方差 （ 图 ）。而 图 则表示速度和位置是相关的。
假如我们已知上一个状态的位置值，现在要预测下一个状态的位置值。如果我们的速度值很高，我们移动的距离会远一点。相反，如果速度慢，WALL-E不会走的很远。这种关系在跟踪系统状态时很重要，它给了我们更多的信息：一个观测值告诉我们另一个观测值可能是什么样子。这就是卡尔曼滤波的目的------从所有不确定信息中提取有价值的信息。
根据数理统计知识，我们知道这种两个观测值（随机变量）之间的关系可以通过一个协方差矩阵 描述（ 图6 ）。
我们假设系统状态的分布为 高斯分布（正态分布） ，所以在 时刻我们需要两个信息：最佳预估值 及其协方差矩阵 （如式(2)所示）。
下一步，我们需要通过 时刻的状态来预测 时刻的状态。请注意，我们不知道状态的准确值，但是我们的预测函数并不在乎，它仅仅是对 时刻所有可能值的范围进行预测转移，然后得出一个k时刻新值的范围。在这个过程中，位置 和速度 的变化为
我们可以通过一个状态转移矩阵 来描述这个转换关系
同理，我们更新协方差矩阵 为
到目前为止，我们考虑的都是匀速运动的情况，也就是系统没有对WALL-E的运动状态进行控制的情况。那么，如果系统对WALL-E进行控制，例如发出一些指令启动或者制动轮子，对这些额外的信息，我们可以通过一个向量 来描述这些信息，并将其添加到我们的预测方程里作为一个修正。假如我们通过发出的指令得到预期的加速度 ，运动状态方程就更新为
引入矩阵表示为
式中 称为控制矩阵， 称为控制向量（例如加速度 ）。当然，如果没有任何外界动力影响的系统，可以忽略这一部分。
我们增加另一个细节，假如我们的预测转换矩阵不是100%准确呢，会发生什么？如果状态只会根据系统自身特性演变，那样将不会有任何问题。如果所有外界作用力对系统的影响可以被计算得十分准确，那样也不会有任何问题。但是如果有些外力我们无法预测，例如我们在跟踪一个四轴飞行器，它会受到风力影响；或者在跟踪一个轮式机器人，轮子可能会打滑，地面上的突起会使它减速。我们无法跟踪这些因素，而这些不确定事件发生时，预测方程将会失灵。因此，我们将这些不确定性统一建模，在预测方程中增加一个不确定项。
通过这种方式，使得原始状态中的每一个点可以都会预测转换到一个范围，而不是某个确定的点（ 图 ）。 可以这样描述------ 中的每个点移动到一个符合方差 的高斯分布里（ 图 ）。换言之，我们把这些不确定因素描述为方差为 的高斯噪声，并用 表示。这样就会产生一个新的高斯分布，方差不同，但是均值相同（ 图 ）。
通过对 的叠加扩展，得到完整的预测转换方程为
新的预测转换方程只是引入了已知的系统控制因素。新的不确定性可以通过之前的不确定性计算得到。到这里，我们得到了一个模糊的估计范围------通过 和 描述的范围。
我们之前的工作仍然是在使用运动模型一种方法来估计系统的状态，现在，我们要把另一种方法，也就是观测（本问题中为GPS定位）考虑进来，以进一步修正对运动状态的估计（ 图8 ）。
我们用矩阵 来描述观测方法的作用，于是有
再加入观测噪声 ，观测方程为
从控制论的角度出发，我们定义新息（也即观测值与预测值的误差）为
当然我们也知道，观测本身也会存在误差，比如本问题中的GPS定位精度仅有10m. 因此，我们用矩阵 来描述这种不确定性（ 图10 及 图 ）。
这时，我们新息的协方差为
现在我们需要把两种方法得到的可能性融合起来（ 图 ）。对于任何状态，有两个可能性：1. 传感器的观测值更接近系统真实状态；2. 模型推算的估计值更接近系统真实状态。如果有两个相互独立的获取系统状态的方式，并且我们想知道两者都准确的概率值，于是我们可以通过加权来解决更相信谁的问题（ 图 ）。
我们现在知道，系统模型的状态预测 与对系统的状态观测 服从高斯分布，把这个问题抽象一下就是——
根据我们的一个估计准则------ 最小方差估计 ，那么这个问题可以转化为优化问题求解
求导数（差分）得
则 ，从而
当维度高于一维时，我们用矩阵来描述，有
这里的 称为 卡尔曼增益 （Kalman Gain），也就是我们在解决更信任哪种方法时的偏向程度。
如果我们从两个独立的维度估计系统状态，那么根据系统模型的预测为
通过传感器的观测为
我们结合着两种方法得到
由 可知，卡尔曼增益为
将 约去（ 中也含有 项），得
此时的卡尔曼增益实际为
我们最后再来验证一下 估计的无偏性 ——
这里我们设 时刻的真值为 ，由于
由于 （ 从初值而来的无偏传递性 ）可知 ，即卡尔曼滤波满足无偏估计准则。显然，其中要求系统噪声和观测噪声是不相关、零期望的白噪声，且是线性系统，初始时刻的状态估计是无偏的。当这些条件不能满足时，卡尔曼滤波的估计结果是有偏的。
到这里，我们已经获得了卡尔曼滤波的全部要素。我们可以把整个过程总结为3个基本假设
假设一 和 都是零均值高斯白噪声，也即 ，
假设二 与 无关，也即
假设三 系统初值 的均值和方差已知，且 与 均不相关。
以及5个基本方程 方程一 状态预测
方程二 协方差预测
方程三 卡尔曼增益
将预测值和测量值进行结合，对系统状态进行最优估计的算法。
在连续变化的系统中使用卡尔曼滤波是非常理想的，它具有占用内存小的优点（除了前一个状态量外，不需要保留其它历史数据），并且速度很快，很适合应用于实时问题和嵌入式系统。
根据k-1时刻的系统状态预测k时刻系统状态。
考虑外部因素控制的影响 外部因素会对系统进行控制，从而带来一些与系统自身状态没有相关性的改变。其中 成为控制矩阵， 称为控制向量，如果没有外部控制，这部分可以忽略。
外部噪声因素 在每次预测之后，我们可以添加一些新的不确定性来建立这种与“外界”（即我们没有跟踪的干扰）之间的不确定性模型
小结： 由上两式可知，新的最优估计是根据上一最优估计预测得到的，并加上已知外部控制量的修正。 而新的不确定性由上一不确定性预测得到，并加上外部环境的干扰。
加入传感器观测数据 卡尔曼滤波的一大优点就是能处理传感器噪声，我们的传感器或多或少都有点不可靠，并且原始估计中的每个状态可以和一定范围内的传感器读数对应起来。 从测量到的传感器数据中，我们大致能猜到系统当前处于什么状态。但是由于存在不确定性，某些状态可能比我们得到的读数更接近真实状态。 传感器早上用协方差 表示，该分布的均值 是我们读取到的传感器数据。 于是我们得到两个高斯分布，一个是预测值附近，一个是传感器读数附近。把两个具有不同均值和方差的高斯分布相乘，得到一个新的具有独立均值和方差的高斯分布。 结果如下，其中，K为卡尔曼增益。
总结： 我们可以用这些公式对任何线性系统建立精确的模型，对于非线性系统来说，我们使用扩展卡尔曼滤波，区别在于EKF多了一个把预测和测量部分进行线性化的过程。
参考文章：