机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)
医学外科论文
随着外科医学技术的不断发展、医学知识的不断更新及患者对医疗服务要求的不断增强,培养基本功扎实、职业素质过硬的医学生已经成为了外科教育的重要目标。下面是我为大家整理的医学外科论文，供大家参考。
摘要： 目的：探讨微课字外科护理实验教学中的应用。
方法：选取20XX年2月至2014年度7月咸宁职业教育学校学习的20XX级护理专业学生70名，随机分为对照组和观察组，每组各35人。对照组学生接受常规实验教学模式学习，观察组则在此基础上进行微课教学模式，比较两组教学模式下学生的实验成绩考核水平，以及对教学效果个人评价的差异。结果：经过一个学期的实验授课，观察组护生的各项实验考核成绩明显高于对照组，差异符合统计学意义(P<),同时观察组护生对教学评价也明显优于对照组，对教学模式满意程度较高，差异具有统计学意义(P<)。结论：微课在学校外科护理实验教学中具有较好的应用效果，可显著提高护生对教学课程的理解，激发学习兴趣，利于提高学生专业基础护理操作水平，并且学生对教学模式的评价更高，值得在学校外科护理实验教学中广泛应用。
关键词： 微课;外科护理;实验教学;
一、引言
外科护理实验教学作为护生在进入临床实习前的一门必修课程，是指导学生对基本操作熟悉以及掌握的关键环节。常规实验教学模式下，由于时间较紧，学生往往难以实现单向操作的熟练掌握，因此加强实践教学力度，提升教学质量显得尤为重要。有研究表明，引入微课教学，可有效提高护理实验教学效率，促进学生的专业水平的提升[1]。为进一步探究微课教学在外科护理实验教学中的的应用价值，选取咸宁职业教育学校的70名同年级护生进行研究，就不同教学模式的效果报道如下。
二、材料和方法
第一，一般资料。选择2015年2月至2015年7月在咸宁职业教育学校进行进行外科护理实验技术操作学习的70名护生为研究对象。随机均分成两组，对照组35名，其中男性6名，女性29名，年龄在20-23岁，平均年龄±岁。观察组35名，其中男性5名，女性30名，年龄在19-23岁，平均年龄±岁。对照组接受常规实验教学模式，观察组在常规教学基础上引入微课教学。每组均配置两名教学经验丰富的教师指导学生学习。两组学生在一般资料上比较差异均无统计学意义(P>)，故有可比性。第二，方法。对照组采用常规教学方式，即根据课程安排由教师讲解示范，并在学生学习操作过程中进行指导。观察组在常规教学基础上引入微课教学，即在教材中副带讲解相应知识的视频，并提供常见操作问题示范事例的视频录像演示，以及各项操作中的主要注意事项以及细节处理的关键。同时构建校园网络课程，观察组护生在课余时间均可登录此平台进行相应视频的观看，并进行教学点评和意见反馈。授课教师适时在平台为学生进行答疑，解释学生的困惑，学生也可将教学视频通过下载至手机等移动设备进行随时观看[2]。第三，观察指标。其一，根据学生在各项实验考核中的成绩评价教学效果，基础操作考试包括导尿术、肌肉注射、静脉注射以及心肺复苏四项。其二，根据两组学生对实验教学的授课的满意度反馈性评价结果，以教学方式是否利于激发学习兴趣、提高专业知识掌握以及促进学习效率并结合课程学习的`个人评价的问卷调查，分为非常满意、满意、不满意。第四，统计学方法。选择进行数据统计，计量资料以x±s表示，计数资料采用χ2检验，计量资料采用t检验;P<为有统计学意义。
三、结果
第一，通过对两组护生的最终实验操作课程考核，可以发现观察组经微课学习后在导尿术、肌肉注射、静脉输液以及心肺复苏等各项考核成绩均明显优于对照组，差异均符合统计学意义(P<)。第二，通过两组学生对教学满意度的评价，可以发现，微课教学在外科护理教学中学生的满意度明显高于对照组经常规实验教学模式，差异符合统计学意义(P<)。
四、讨论
微课教学观念最初是由美国提出，并逐渐推广到全球高校教学中，通过引导学生在线以及移动学习，实现实验教学水平的全面提升[3]。由于微课视频具有小而精的特点，在较短的视频中简明扼要的抓住教学的关键点，利于学生掌握和记忆关键的操作步骤，同时因其可在移动终端播放，越来越受到现代的学生青睐，提高了学生的学习积极性。传统的课堂授课模式下，对于一些性格较为腼腆的学生而言，不敢上课提问，以及发表个人看法，往往容易错失老师指导的机会，不利于后续学习。通过构建人性化的网络平台，微课提供了较为便捷的师生互动渠道，有利于师生间学术的交流，促进学术的交流[4]。本次研究通过从不同实验教学模式在学生外科护理的教学效果观察，可以发现从实验基础操作考核中，观察组经微课辅助教学的导尿术、肌肉注射等各项考核成绩均显著优于对照组，差异符合统计学意义(P<)，同时观察组护生对教学的满意度()也显著优于于对照组()，学生认同度较高，差异符合统计学意义(P<)。
五、结束语
综上所述，在高校外科护理实验教学中辅以微课教学，可有效提高学生的实现操作考核成绩，并有利于提高学生的学习兴趣以及自主学习能力，为今后的临床工作打下结实的基础，同时护生对教学满意度较高，增进了学生与教师的沟通交流，值得推广应用。
参考文献：
[1]梁乐明,曹俏俏,张宝辉.微课程设计模式研究-基于国内外微课程的对比分析[J].开放教育研究,2013,19(1);65-72.
[2]罗文平,赵惠,刘海波,等.手术病人护理微视频在高职外科护理教学中的应用效果研究[J].护理研究,2015,29(2):616-617.
[3]李德伟,孙红梅,任恩发.浅谈微课在人体解剖学实验教学中的应用[J].中国临床解剖学杂志,2013,31(4):134-135.
[4]黄晓鹂,李树民.基于翻转课堂的医学信息检索教学模式构建[J].中华医学图书情报杂志,2013,22(11):33-36.
意义不明确的不典型鳞状细胞中检测高危型HPV的价值 中国妇产科临床杂志 2011年12卷01期腹腔镜下子宫颈癌前哨淋巴结活检的临床意义 中国微创外科杂志 2010年16卷04期腹腔镜下经腹膜后淋巴结切除术 中国微创外科杂志 2010年16卷04期子宫动脉阻断术在腹腔镜子宫手术中的应用 中国微创外科杂志 2010年10卷03期腹腔镜全子宫切除术治疗宫颈原位癌临床分析 腹腔镜外科杂志 2010年15卷10期YSZ-1型举宫器在腹腔镜全子宫切除术中的应用 中国实用医刊 2010年37卷06期腹腔镜子宫手术的相关解剖、手术技巧及并发症防治 实用妇产科杂志 2010年26卷05期腹腔镜诊治残角子宫20例临床分析 现代妇产科进展 2010年19卷01期腹腔镜淋巴结清扫能否达到宫颈癌根治术的要求 腹腔镜外科杂志 2009年14卷04期
不知道怎么选题最简单的办法就是去看看参考文献，比如《外科》、《临床医学进展》、《医学诊断》这些期刊哈
自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后,胆道外科技术经历了革命性的改变。当前,已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而,腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前,由于影像学技术的发展,例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等,可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%～10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点,故在治疗措施选择上应得到特殊的关注,一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗,扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前,在微创外科时代,许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。
1.毕洪森，李东，朱力，等.额颞部内窥镜除皱技术及应用《中华医学美学美容外科杂志》2008，14（6）361-3632.毕洪森，马桂文.微创小切口斜行截断及楔形截骨术矫治拇外翻畸形《中国微创外科杂志》2006，6（7）499-501毕洪森，马勇光，潘柏林，等Proteus综合征并微创处理1例报告《中国微创外科杂志》，9（12）1144-11452.毕洪森，李东，朱力，等.面部年轻化的综合微创技术《中国微创外科杂志》2010，10（3）：256-2613.毕洪森，李东，朱力，等.额颞部微创内窥镜除皱术对眉眼形态的改善《中华医学美学美容外科杂志》2011，17（6）405-407
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)
医学外科论文
随着外科医学技术的不断发展、医学知识的不断更新及患者对医疗服务要求的不断增强,培养基本功扎实、职业素质过硬的医学生已经成为了外科教育的重要目标。下面是我为大家整理的医学外科论文，供大家参考。
摘要： 目的：探讨微课字外科护理实验教学中的应用。
方法：选取20XX年2月至2014年度7月咸宁职业教育学校学习的20XX级护理专业学生70名，随机分为对照组和观察组，每组各35人。对照组学生接受常规实验教学模式学习，观察组则在此基础上进行微课教学模式，比较两组教学模式下学生的实验成绩考核水平，以及对教学效果个人评价的差异。结果：经过一个学期的实验授课，观察组护生的各项实验考核成绩明显高于对照组，差异符合统计学意义(P<),同时观察组护生对教学评价也明显优于对照组，对教学模式满意程度较高，差异具有统计学意义(P<)。结论：微课在学校外科护理实验教学中具有较好的应用效果，可显著提高护生对教学课程的理解，激发学习兴趣，利于提高学生专业基础护理操作水平，并且学生对教学模式的评价更高，值得在学校外科护理实验教学中广泛应用。
关键词： 微课;外科护理;实验教学;
一、引言
外科护理实验教学作为护生在进入临床实习前的一门必修课程，是指导学生对基本操作熟悉以及掌握的关键环节。常规实验教学模式下，由于时间较紧，学生往往难以实现单向操作的熟练掌握，因此加强实践教学力度，提升教学质量显得尤为重要。有研究表明，引入微课教学，可有效提高护理实验教学效率，促进学生的专业水平的提升[1]。为进一步探究微课教学在外科护理实验教学中的的应用价值，选取咸宁职业教育学校的70名同年级护生进行研究，就不同教学模式的效果报道如下。
二、材料和方法
第一，一般资料。选择2015年2月至2015年7月在咸宁职业教育学校进行进行外科护理实验技术操作学习的70名护生为研究对象。随机均分成两组，对照组35名，其中男性6名，女性29名，年龄在20-23岁，平均年龄±岁。观察组35名，其中男性5名，女性30名，年龄在19-23岁，平均年龄±岁。对照组接受常规实验教学模式，观察组在常规教学基础上引入微课教学。每组均配置两名教学经验丰富的教师指导学生学习。两组学生在一般资料上比较差异均无统计学意义(P>)，故有可比性。第二，方法。对照组采用常规教学方式，即根据课程安排由教师讲解示范，并在学生学习操作过程中进行指导。观察组在常规教学基础上引入微课教学，即在教材中副带讲解相应知识的视频，并提供常见操作问题示范事例的视频录像演示，以及各项操作中的主要注意事项以及细节处理的关键。同时构建校园网络课程，观察组护生在课余时间均可登录此平台进行相应视频的观看，并进行教学点评和意见反馈。授课教师适时在平台为学生进行答疑，解释学生的困惑，学生也可将教学视频通过下载至手机等移动设备进行随时观看[2]。第三，观察指标。其一，根据学生在各项实验考核中的成绩评价教学效果，基础操作考试包括导尿术、肌肉注射、静脉注射以及心肺复苏四项。其二，根据两组学生对实验教学的授课的满意度反馈性评价结果，以教学方式是否利于激发学习兴趣、提高专业知识掌握以及促进学习效率并结合课程学习的`个人评价的问卷调查，分为非常满意、满意、不满意。第四，统计学方法。选择进行数据统计，计量资料以x±s表示，计数资料采用χ2检验，计量资料采用t检验;P<为有统计学意义。
三、结果
第一，通过对两组护生的最终实验操作课程考核，可以发现观察组经微课学习后在导尿术、肌肉注射、静脉输液以及心肺复苏等各项考核成绩均明显优于对照组，差异均符合统计学意义(P<)。第二，通过两组学生对教学满意度的评价，可以发现，微课教学在外科护理教学中学生的满意度明显高于对照组经常规实验教学模式，差异符合统计学意义(P<)。
四、讨论
微课教学观念最初是由美国提出，并逐渐推广到全球高校教学中，通过引导学生在线以及移动学习，实现实验教学水平的全面提升[3]。由于微课视频具有小而精的特点，在较短的视频中简明扼要的抓住教学的关键点，利于学生掌握和记忆关键的操作步骤，同时因其可在移动终端播放，越来越受到现代的学生青睐，提高了学生的学习积极性。传统的课堂授课模式下，对于一些性格较为腼腆的学生而言，不敢上课提问，以及发表个人看法，往往容易错失老师指导的机会，不利于后续学习。通过构建人性化的网络平台，微课提供了较为便捷的师生互动渠道，有利于师生间学术的交流，促进学术的交流[4]。本次研究通过从不同实验教学模式在学生外科护理的教学效果观察，可以发现从实验基础操作考核中，观察组经微课辅助教学的导尿术、肌肉注射等各项考核成绩均显著优于对照组，差异符合统计学意义(P<)，同时观察组护生对教学的满意度()也显著优于于对照组()，学生认同度较高，差异符合统计学意义(P<)。
五、结束语
综上所述，在高校外科护理实验教学中辅以微课教学，可有效提高学生的实现操作考核成绩，并有利于提高学生的学习兴趣以及自主学习能力，为今后的临床工作打下结实的基础，同时护生对教学满意度较高，增进了学生与教师的沟通交流，值得推广应用。
参考文献：
[1]梁乐明,曹俏俏,张宝辉.微课程设计模式研究-基于国内外微课程的对比分析[J].开放教育研究,2013,19(1);65-72.
[2]罗文平,赵惠,刘海波,等.手术病人护理微视频在高职外科护理教学中的应用效果研究[J].护理研究,2015,29(2):616-617.
[3]李德伟,孙红梅,任恩发.浅谈微课在人体解剖学实验教学中的应用[J].中国临床解剖学杂志,2013,31(4):134-135.
[4]黄晓鹂,李树民.基于翻转课堂的医学信息检索教学模式构建[J].中华医学图书情报杂志,2013,22(11):33-36.
1. 王国良，陈忠新，吴伟成等。睾丸良性占位病变18例报告。中华泌尿外科杂志.2000,21(6):372－. 王国良，陈忠新，高麟韬。睾丸表皮样囊肿10例报告。临床泌尿外科杂志.2000,15(2):. 王国良,马潞林,侯小飞等.肾移植术后卡氏肺孢子虫肺炎21例临床分析. 中华泌尿外科杂志.2007,28(9):. 王国良,马潞林,赵磊等. 后腹腔镜活体供肾切取术手术并发症分析. 中国微创外科杂志.2009,9(3):. 王国良，马潞林，叶晓芳：肾移植术后巨细胞病毒肺炎的临床研究。心肺血管病杂志.2008,27(5):. 张树栋,肖春雷,王国良(通讯作者)*等. 硬性输尿管镜碎石困难的原因分析及对策.中国微创外科杂志.2007,7(11):. 田雨，王国良(通讯作者)*，马潞林等. 囊性肾瘤和混合性上皮间质瘤13例诊治体会.中华泌尿外科杂志.2013,34(11):. 王国良 马潞林 毕海等. 完全腹腔镜手术治疗肾细胞癌合并下腔静脉癌栓的临床分析. 中华泌尿外科杂志.2015,36(9):653-657.
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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)
有的，要bang助？
随着以疾病为本的多学科专家团队及联合诊疗机制的建立、完善和普及，将使各类肝胆疾病患者都能获得最优化的系统治疗。社会的发展给人们的生活带来了很大的改变，人们生活要求越来越高对生活品质越来越注重，他们生病来到医院进行治疗，对于护理服务的要求也是比较严格的，因此护理服务工作的压力也是越来越大。
肝胆外科护理论文范文篇1
浅谈肝胆外科的护理方法
【摘要】肝胆外科患者的临床护理工作要求比较多，注意事项比较多，因此难度比较大，护理工作比较繁重，并且在护理过程中有一定的风险性。
如果医院护理人员的素质不高的话，就更加的加重了护理过程的风险性问题。
肝胆外科医疗事故和护理纠纷往往都是因为护理人员素质问题、医疗器械问题和环境问题所引起的，所以肝胆外科应该要注重对风险的管理和处理，让医院的医疗纠纷尽量的避免，提升护理质量。
【关键词】肝胆外科;护理方法;风险分析
社会的发展给人们的生活带来了很大的改变，人们生活要求越来越高对生活品质越来越注重，他们生病来到医院进行治疗，对于护理服务的要求也是比较严格的，因此护理服务工作的压力也是越来越大。
目前医院护理人员的素质并不统一，部分护理人员缺乏护理安全意识，因此导致了护理质量得不到患者的满意，加上设备和环境等因素的影响，肝胆外科护理质量总是得不到提升，护理人员的工作也受到了影响。
本文就肝胆外科患者的护理方法进行了简单的分析，为临床护理服务提供了一些帮助，让护理工作能够更加完善。
1 肝胆科护理存在的问题
护理人员存在的问题 肝胆外科护理工作比较繁重，护理人员压力比较大，护理人员面对的都是一些危重患者，同时会有并发症存在，因此护理起来并不轻松。
部分护理人员的思想意识不到位，没有护理安全意识，工作也是比较粗心大意，因此容易出错，导致了患者的不满，而护理人员因为工作压力和环境等等因素的影响，在面对患者的不满的时候，很容易产生情绪，将情绪向患者发泄，导致了患者的投诉，引起了护患纠纷。
还有就是护理人员自身水平有限操作生疏，因此对患者的抢救产生了影响，或者是进行药物的使用不够灵活，导致了护理质量为患者所诟病。
患者方面存在的问题 肝胆外科患者病情比较重因此需要接受长时间的住院治疗，其心理会有烦躁焦虑的情绪，加上目前社会群众普遍的具有比较高的法律意识，也导致了护理投诉量直接增长，护理工作出现问题，患者及其家属就会不依不挠的，因此纠纷往往很难避免。
医疗器械和护理管理方面的问题 医疗器械与管理出现问题，导致了护理服务的质量问题。
医院医疗器械没有及时的进行维护和维修，导致了使用出现问题，影响了医疗服务工作，这是医院管理不善和体制不健全的表现，对于护理人员面对突发问题的解决能力没有进行训练，使其无法胜任护理工作。
社会方面的问题 新的医疗体系对于医护人员来说具有一定的影响，加上目前的医疗技术先进度比较高，而且医疗风险一直都存在，因此，也是比较难以获得患者及其家属的完全满意，护理人员和患者之间的问题和冲突也是或多或少的存在。
2 护理对策
护理人员要加强责任感，提高专业技术水平 护理人员如果缺少责任感就无法做好护理工作。
对护理人员要加强职业道德教育，提高她们的责任意识，一切为病人考虑，不但要做好他们身体方面的护理工作，在心理上也要多给予安慰和关心，消除他们的不良情绪。
要做好引流管的护理工作 在肝胆手术中，引流管护理是个很关键的问题。
选择合适的引流管还可以提高疗效，可以有效地减少患者并发症的发生，肝胆外科手术治疗患者的康复和引流管的护理有着直接的关系。
在对引流管护理时要注意以下一些问题：
护理人员要严格按照无菌技术进行操作，引流管的高度要比出口平面低，这样才能避免逆行回流导致患者发生感染。
引流管的位置要固定好，避免受到扭曲、受压和折叠。
要仔细观察引流液的色、量、味和质，在手术前期一般颜色为淡红色，后期转化成黄色。
如果颜色不清、清亮液不正常就说明患者身体情况发生异常，要马上告知医生。
如果引流量每小时在五十毫升以上，而且连续三个小时都呈现红色就是发生了异常。
但是，如果引流量突然减少，而且患者发热并伴有腹胀感，就应该马上检查引流管是否发生堵塞或者脱落的问题。
对待患者要有足够的耐心，要仔细倾听患者的主诉，对引起患者疼痛的原因和性质要认真作出评估。
3 结束语
护理工作具有比较高的风险，因为其和患者的病情和恢复有关，甚至是关系生命安全，如果没有足够强烈的防范意识，那么护理人员容易产生倦怠感，对待工作出现的问题不能够及时的解决，不能够利用闲暇时间来丰富自身的专业知识和提升技能水平，导致了护理质量跟不上医疗的发展和社会的发展。
护理人员需要学会自我总结和反省，通过总结和反省来寻找问题，解决问题，让护理质量得到提升。
参考文献
[1]李红樱.肝胆外科手术患者100例的心理护理[J].中国误诊学杂志，2011，(17).
[2]苗青，杨晓丽.心理护理技术的临床应用现状[J].中国社区医师(医学专业半月刊)，2008，(18).
[3]姚秋爱.集体健康宣教对术前患者应激反应的影响[J].解放军护理杂志，2006，(07)
肝胆外科护理论文范文篇2
浅谈肝胆外科手术后患者疼痛的护理
【摘要】 目的 研究疼痛护理对肝胆外科手术后患者疼痛的积极作用。
方法 选取我院2010年9月――2012年8月进行肝胆外科手术的110例患者作为研究对象，将他们随机分为对照组及干预组，每组各55例。
对照组患者术前及术后均给予常规的治疗及护理;干预组在对照组的基础上，进行疼痛护理。
然后应用NRS评价量表对两组疼痛情况进行评估及比较。
结果 与对照组相比，干预组的疼痛评分更低，且P<，差异具统计学意义。
结论 术前及术后的疼痛护理，可有效减轻病患的应激反应，缓解患者疼痛，促进患者康复，提高临床护理质量。
【关键词】 肝胆外科手术;疼痛;护理
肝胆手术，它是普外科较为常见的手术类型，其范围涵盖肝脏手术、胆囊手术、脾脏手术以及胰腺手术等，它具备治疗范围广、患者众多的特点。
相应的，肝胆手术医疗意外及并发症也较多。
疼痛是外科手术患者的主要不适[1]。
疼痛护理是外科护理的重要课题[2]。
患者切口疼痛以术后24h最为剧烈，术后(2-3)d疼痛逐渐缓解。
剧烈的疼痛严重影响患者器官的生理功能及休息，因此进行疼痛护理是十分必要的。
本研究中，干预组在常规治疗及护理的基础上，进行疼痛护理，收效良好。
报道如下。
1 资料及方法
一般资料 选取我院2010年9月――2012年8月进行肝胆外科手术的110例患者作为研究对象，将他们随机分为对照组及干预组，每组各55例。
在对照组中，男28例，女27例;年龄在17-80岁，平均年龄岁;其中，37例-胆囊切除(加胆总管探查)，15例-胆囊切除，3例-肝脏手术。
在干预组中，男27例，女28例;年龄在16-79岁，平均年龄岁;其中，36例-胆囊切除(加胆总管探查)，16例-胆囊切除，3例-肝脏手术。
比较两组患者手术方式、年龄及性别等一般资料，P>，差异不具统计学意义。
方法
对照组 患者术前及术后均给予常规的治疗及护理，即常规的健康教育、心理护理、用药护理及一般护理等。
干预组 在对照组的基础上，进行疼痛护理。
干预组的疼痛护理主要包括二大方面即术前疼痛护理及术后疼痛护理。
术前疼痛护理 ①术前对患者进行评估及健康宣教。
患者入院后，责任护士接诊，收集患者的信息，向患者介绍疾病知识及住院制度，带领患者熟悉医院环境，然后，有针对性的了解患者病情相关的问题，对患者的情况进行评估。
对于有创伤经历及手术史的患者，我们应了解以下一些问题：创伤及手术是怎样发生的;患者既往止痛药的应用情况;患者对待疼痛的态度。
肝胆外科主要研究肝细胞癌、肝胆管结石、肝炎后肝硬化和重型肝炎所致的急性肝功能衰竭是严重威胁国人健康的重大疾病。下面我为大家搜索整理了肝胆外科护理论文，希望对大家有所帮助。
探求肝胆外科的护理办法
【摘要】 肝胆外科患者的临床护理工作请求比拟多，留意事项比拟多，因而难度比拟大，护理工作比拟繁重，并且在护理过程中有一定的风险性。假如医院护理人员的素质不高的话，就愈加的加重了护理过程的风险性问题。肝胆外科医疗事故和护理纠葛常常都是由于护理人员素质问题、医疗器械问题和环境问题所惹起的，所以肝胆外科应该要注重对风险的管理和处置，让医院的医疗纠葛尽量的防止，提升护理质量。
社会的开展给人们的生活带来了很大的改动，人们生活请求越来越高对生活质量越来越注重，他们生病来到医院进行治疗，关于护理效劳的请求也是比拟严厉的，因而护理效劳工作的压力也是越来越大。目前医院护理人员的素质并不统一，局部护理人员缺乏护理平安认识，因而招致了护理质量得不到患者的称心，加上设备和环境等要素的影响，肝胆外科护理质量总是得不到提升，护理人员的工作也遭到了影响。本文就肝胆外科患者的护理办法进行了简单的剖析，为临床护理效劳提供了一些协助，让护理工作可以愈加完善。
1 肝胆科护理存在的问题
护理人员存在的问题 肝胆外科护理工作比拟繁重，护理人员压力比拟大，护理人员面对的都是一些危重患者，同时会有并发症存在，因而护理起来并不轻松。局部护理人员的思想认识不到位，没有护理平安认识，工作也是比拟粗枝大叶，因而容易出错，招致了患者的不满，而护理人员由于工作压力和环境等等要素的影响，在面对患者的不满的时分，很容易产生心情，将心情向患者发泄，招致了患者的投诉，惹起了护患纠葛。还有就是护理人员本身程度有限操作陌生，因而对患者的抢救产生了影响，或者是进行药物的运用不够灵敏，招致了护理质量为患者所诟病。
患者方面存在的问题 肝胆外科患者病情比拟重因而需求承受长时间的住院治疗，其心理睬有焦躁焦虑的心情，加上目前社会大众普遍的具有比拟高的法律认识，也招致了护理投诉量直接增长，护理工作呈现问题，患者及其家眷就会不依不挠的，因而纠葛常常很难防止。
医疗器械和护理管理方面的问题 医疗器械与管理呈现问题，招致了护理效劳的质量问题。医院医疗器械没有及时的进行维护和维修，招致了运用呈现问题，影响了医疗效劳工作，这是医院管理不善和体制不健全的表现，关于护理人员面对突提问题的处理才能没有进行锻炼，使其无法胜任护理工作。
社会方面的问题 新的.医疗体系关于医护人员来说具有一定的影响，加上目前的医疗技术先进度比拟高，而且医疗风险不断都存在，因而，也是比拟难以取得患者及其家眷的完整称心，护理人员和患者之间的问题和抵触也是或多或少的存在。
2 护理对策
护理人员要增强义务感，提高专业技术程度 护理人员假如短少义务感就无法做好护理工作。对护理人员要增强职业道德教育，提高她们的义务认识，一切为病人思索，不但要做好他们身体方面的护理工作，在心理上也要多给予抚慰和关怀，消弭他们的不良心情。
要做好引流管的护理工作 在肝胆手术中，引流管护理是个很关键的问题。选择适宜的引流管还能够提高疗效，能够有效地减少患者并发症的发作，肝胆外科手术治疗患者的康复和引流管的护理有着直接的关系。在对引流管护理时要留意以下一些问题：
护理人员要严厉依照无菌技术进行操作，引流管的高度要比出口平面低，这样才干防止逆行回流招致患者发作感染。
引流管的位置要固定好，防止遭到扭曲、受压和折叠。
要认真察看引流液的色、量、味和质，在手术前期普通颜色为淡红色，后期转化成黄色。假如颜色不清、清亮液不正常就阐明患者身体状况发作异常，要马上告知医生。假如引流量每小时在五十毫升以上，而且连续三个小时都呈现红色就是发作了异常。但是，假如引流量忽然减少，而且患者发热并伴有腹胀感，就应该马上检查引流管能否发作梗塞或者零落的问题。
看待患者要有足够的耐烦，要认真倾听患者的主诉，对惹起患者疼痛的缘由和性质要认真作出评价。
3 完毕语
护理工作具有比拟高的风险，由于其和患者的病情和恢复有关，以至是关系生命平安，假如没有足够激烈的防备认识，那么护理人员容易产生倦怠感，看待工作呈现的问题不可以及时的处理，不可以应用闲暇时间来丰厚本身的专业学问和提升技艺程度，招致了护理质量跟不上医疗的开展和社会的开展。护理人员需求学会自我总结和反省，经过总结和反省来寻觅问题，处理问题，让护理质量得到提升。
微创外科实习小结一、实习情况概述、各项实习任务的完成情况和成绩二、实习态度、思想认识、实习纪律的遵守等三、不足和原因分析、今后的努力方向
去看下（外科）吧~在这类的期刊上找下与你论文相似的范文参考下~
2010年六月参加“2010国际腹部创伤暨第十届全国脾脏外科学术研讨会”。会议期间与黎介寿院士、巴德年院士、夏穗生教授、姜洪池教授、陈维佩教授等国内知名专家进行了亲切交谈。并得到了各位专家的热心指导，并提出了殷切希望。夏穗生教授专门为其题词“长江后浪推前浪，竭望年青一代事业更辉煌。” 姜洪池教授题“人生难得几回搏，贵在努力。” 陈维佩教授题“有志者事竟成，与共勉之”。2010年九月参加了山东大学齐鲁医院卫生部普通外科内镜诊疗技术第十四期培训班。与我国著名腹腔镜专家胡三元教授、智绪亭教授等进行了亲切交谈，一起交流了在进行普外科腹腔镜手术时的心得体会，得到了他们的详细指导，并顺利结业。胡三元教授为其题词，并提出殷切希望。2010年九月曾参加“中国医师协会第二届全国微创外科学术会议暨2010年中国普外微创外科论坛”。会议期间与黄志强院士、胡三元教授、周永光教授、仇明教授等著名专家进行了交流，并与黄志强院士等合影留念。黄院士并鼓舞说：“学好医学技术，争做好医生” 。2010曾参加第14届全国胆道外科学术大会暨2010中国国际肝胆外科论坛。2011年5月参加在第三军医大学举行的“中华医学会数字医学分会第一届学年会议”， 会议期间与钟世镇院士、张绍祥院长等国内知名专家进行了亲切交谈。钟世镇院士为其题词“学贵有恒。” 张绍祥教授题“路漫漫其修远兮，汝将上下而求索”。2011年5月参加在第三军医大学和《局解手术学杂志》杂志编辑部举办的“全军显微外科基本理论及技术学习班”，得到了第三军医大学解剖及应用教研室和《局解手术学杂志》杂志编辑部的各位显微外科学专家，如郭光金教授、蒋登金教授、文灿教授等的详细指导，并顺利结业。先后发表论文论著及参加个学术会征文刊登如下：《32例胆囊后三角入路腹腔镜胆囊切除术临床分析》、《腹腔镜阑尾切除术的并发症及预防措施》、《中结肠动脉主干缺失变异1例》、《腹腔镜技术在治疗胃肠穿孔中的应用》、《腹腔镜下阑尾切除术与常规开腹手术的对比研究》、《医源性胆道损伤的原因及预防》、《28例腹腔镜联合纤维胆道镜治疗胆石症体会》、《腹腔镜胆囊切除术并发症及其防治原则》、《治疗外伤性脾破裂中保脾技术的临床应用》、《门静脉高压症外科治疗133例临床分析》、《127例外伤性脾破裂临床诊治分析》、《112例外伤性脾破裂保脾手术的临床治疗分析》、《腹腔镜手术治疗胃肠穿孔23例分析》。
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)