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论文名称：LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain原文作者：TixiaoShan&&BrendanEnglot内容提要针对地面车辆的六自由度姿态实时估计问题，提出了一种轻型、基于地面优化的激光雷达SLAM...
这篇文章提出了一个名为LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法.LeGO-LOAM主要legoloam论文更多下载资源、学习资料请访问CSDN文库频道.
计算子图中每一行的点的曲率值，对曲率值进行排序分类，>Cth，分为边缘点特征；
我们用LeGO-LOAM和LOAM比较,发现LeGO获得了类似或者更好的精度,但是计算力少.1.Introduction视觉办法在loopdetection上有优势.lidar在晚上也能工作.一个...
节点图如下,可以看出程序和论文中叙述的流程基本一致。ROStf树tf树如下,其中虚线并不属于tf树,只是为了说明坐标系之间的关系,方便理解。参考资料https...
目的LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法,知名度很高,在它的基础上衍生出了很多改进版本,例如ALOAM、LEGO-LOAM、Inertial-LOAM等。本文通过对论...
论文名称:LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain原文作者:TixiaoShan&&BrendanEnglot内容提要...
LeGO_LOAM的软件系统输入3DLidar的点云,输出6DOF的位姿估计。整个软件系统分为5个部分:第一部分:Segmentation:这一部分的主要操作是分离出地面点云;同...
摘要LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的,可在嵌入式平台上运行2)点云分割去除噪声3)带有地面优化的实时6自由度估计(在分割和优化步骤中利用了地平面的存在)4)回环...
基于LiDAR和SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)的LeGO-LOAM算法在低分辨率的LiDAR设备上,由于LiDAR数据的运动畸变、采样的地面数据稀疏等问题,存在重力矢量漂移现...