现在开始整理下阅读过的一些paper，看过的都忘记了。第一篇review的paper是《LOAM：LidarOdometryandMappinginRealtime》，这是CMUJizhang博士在2014年发表于RSS（Robotics:ScienceandSystems），是近年来激光SLAM领域的一篇代表性的文章，目前依然在kittiodometry排行榜上领先（
1.概述简单整理阅读LOAM论文后对LOAMSLAM的理解，以供自己以后参考。2.特点只需要3d激光点云数据，低漂移，低计算量，SLAM分为两个部分：10Hz的激光里程计和1Hz的建图激光里程计使用基于特征点进行相邻点云帧数据匹配，激光建图使用基于特征点进行校正后输入点云数据和地图拼…
第一篇review的paper是《LOAM:LidarOdometryandMappinginRealtime》,这是CMUJizhang博士在2014年发表于RSS(Robotics:ScienceandSystems),是近年来激光SLAM领域的一篇代表...
看论文懂了,看代码似懂非懂。为了尽快把这坑填上,所以诚邀读者一起探讨。作者始终认为填坑最好的方法是拉别人和你一起填坑。由于三千多行的源码不是一篇博客能够讲明白的,所...
loam论文与Aloam代码学习归纳(三)--scanRegistration节点标签:LidarSLAM自动驾驶一.作用数据预处理,特征点提取,用以接下来的Odometry和mapping的点云配准。所以这个节点本身就是一个计算的过...
目的LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法,知名度很高,在它的基础上衍生出了很多改进版本,例如ALOAM、LEGO-LOAM、Inertial-LOAM等。本文通过对论...
该代码程序为按照LOAM论文复现的原生代码,特点是基于ROS框架,可直接适用于velodyne-16线激光雷达的建图。对于想学习ROS使用的同学,可以从中了解到如何利用ROS进行消息的接收与发布,...
Loam采用的方法是使用一个2维雷达以6自由度移动进行建图。面对的主要问题不同时间收到的距离数据,以及运动估计造成的误差会造成点云数据误读。主要思想SLAM问题,用两个算法进行:...