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视觉SLAM领域中特征点法的代表作，也是首个同时适用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM方案。代码主要分为三个线程：前端实时定位、后端优化建图与回环检测。微信添加shenlan-yimu，获取orb_SLAM论文带读公开课原链接，领取课件
然后在第二次运行中重新加载地图，之后在之前构建的地图上进行定位。.与fullSLAM相比，在先前构建的地图上加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。.这个地图保存的特征是最初ORB-SLAM2丢失的。.在本文中根据构建的SLAM地图评估KITTI数据集场景的...
ORBSLAM2中的EPnP算法在看到orbslam2中的Tracking::Relocalization中的PnPsolver::iterate这个函数的时候新一轮的懵又开始了首先对这个算法真心不清楚，在不清楚的状况下，看代码更是一头雾水，所以借鉴了深入EPnP算法，还有orb_slam代码解析(2)Tracking线程有了一些理解，但其中还是有一些细节不是很懂，所以...
SVO（Semi-DirectMonocularVisualOdometry）是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室发布的一种视觉里程计算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计。SVO2.0论文早已经发…
TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。.目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距，故写此文。.视觉SLAM应用的一个分支为DenseSLAM。.简单来说就是在定位机器人的同时对周围的环境进行(近乎)实时的3维重建，比如下图[1]比较出名的有开源...
刚刚获悉ORBSLAM3已经发表了论文并且将要开源了,找来论文看了看。___摘要:Abstract—ThispaperpresentsORB-SLAM3,thefirstsystemabletoperformvis...