通过ICP算法构造室内环境的局部三维点云,然后通过加入回环检测机制,验证了本文提出的RGBD-SLAM算法的准确性和可靠性。(3)基于ROS与RBGD传感器的机器人地图构建设计与实现。首先进行ROS的平台搭建,完成了机器人和PC端的通信配置。
5.1ROS地图创建框架54-565.2基于ROS的移动机器人地图创建实验56-625.2.1数据扫描匹配56-595.2.2地图构建59-625.3基于ROS的地图创建的应用研究62-645.3.1集成地图创建方法635.3.2应用场景63-645.4本章小结64-65结论65-67致谢67-69
中国期刊网,期刊,杂志,读者服务,电子杂志,论文,文库,期刊网,电子刊[导读]摘要：移动机器人的室内定位问题较为复杂，针对该问题，通过ROS提供的开源包gmapping，实现移动机器人在陌生的室内环境中完成即时定位与地图构建。
基于ROS的机器人即时定位与地图构建技术的研究.夏汉均.【摘要】：机器人的发明,是为了改善人类的生活,帮助人类完成机器所能完成的任务,尤其是一些工序繁琐、要求精度高,且处于恶劣环境下的工作。.在这样的工作环境下,移动机器人需要实现自主的定位和...
为了提高开发效率，本课题在ROS（RobotOperatingSystem）基础上进行移动机器人自主导航相关技术的研究，主要包括基于ROS的机器人导航框架系统设计、机器人的位姿估计、栅格地图构建和全局路径规划、局部路径规划等几个方面。.论文的主要研究内容如下：1...
占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）上一篇文章介绍了，移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。
Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-BlackwellizedParticleFilters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。.优点：gmapping可以实时构建室内环境地图，在小场景中计算量少，且地图精度较高，对激光雷达扫描频率要求较低。.缺点：随着环境的增大，构建...
高精地图是三维点云和相关予以信息的组合，3D的点云可用于车辆的定位，为了能够进行自主导航，所以需要构建点云数据的车道，道路和交通标志等位置信息，但是由于点云没有颜色信息，标记的点云数据上的标记位置明显缺乏准确性。.仅仅依赖点云的强度将...
基于ROS二维地图构建的方法.雷碧波曾文彬李晨曦.【摘要】：针对自主移动机器人局部地图构建问题,给出了一种利用激光雷达构建局部地图的方法,该方法利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化,估计激光点在地图的表示和占据网格的概率,地图采用的是多...
本篇论文共67页，点击这进入下载页面。.更多论文.基于ROS与RGBD传感器的地图构建方法.富营养水体对浮游植物影响的数学建.基于人工智能的白内障筛查方法研究.鸡公山风景区旅游形象提升研究.换热网络模拟与柔性控制研究.基于马尔可夫随机场的并行光...
ROSgmapping软件包是开源SLAM算法,该软件包包含一个名为slam_gmapping的节点,即SLAM算法。该软件包利用激光扫描数据和移动机器人姿态辅助构建一个2D占据栅格...
之前博文《ROS笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境》实现了移动机器人自动探索环境。而博文《ROS笔记之——多移动机器人SLAM地图融合》实现了基于gazebo的移动机器...
ros-indigo-slam-gmapping是ros平台激光slam算法之一,在使用LIAOKE机器人做地图构建事先要安装该算法。终端输入命令:$sudoapt-getinstallros-indigo-slam-gmapping进行slam算...
基于ROS的机器人即时定位与地图构建技术的研究夏汉均【摘要】:机器人的发明,是为了改善人类的生活,帮助人类完成机器所能完成的任务,尤其是一些工序繁琐、要求精度高,且处于...
在移动机器人领域中,同时定位与地图创建(SLAM,SimultaneousLocalizationandMapping)为移动机器人导航及智能操作提供了可能,其中地图创建是SLAM的根基,因此,...
ros-indigo-slam-gmapping是ros平台激光slam算法之一,在使用LIAOKE机器人做地图构建事先要安装该算法。终端输入命令:$sudoapt-getinstallros-indigo-slam-gmapping进行slam算法安装;...
基于ROS二维地图构建的方法下载积分:2985内容提示:随着工业、军事及民用领域对自动化和人工智能技术需求的日益增长,与移动机器人相关的理论及应用已成为...
实验部分:首先采用RANSAC算法进行特征匹配,通过实验验证了通过RANSAC算法匹配之后,提高了系统在特征匹配阶段的效率;然后,针对基于ROS的移动机机器人地图构建系统进行了实验,...
针对自主移动机器人局部地图构建问题,给出了一种利用激光雷达构建局部地图的方法,该方法利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化,估计激光点在地图的表示和占据...
基于ROS二维地图构建的方法雷碧波;曾文彬;李晨曦【期刊名称】《工业控制计算机》【年(卷),期】2017(030)009【摘要】针对自主移动机器人局部地图构建问题,...