如图2-1所示，关节i轴的方向就是沿着轴的公垂线方向。如果两个关节坐标系的z轴平行，此时x方向选取和前一关节的方向一致。如果两个关节坐标系的z轴相交，此时没有公垂线，则应该选取垂直于这两条z轴的方向作为x（4）确定y轴。
欢迎关注橘子数学微信公众号，阅读更多高中数学拓展内容.以下回答来自我的专栏文章，需要了解更多公垂线段的存在性、唯一性、最小性可以点击查看原文.法一：不妨设两条异面直线、的方向向量为、，且分别经过点、.则记，.设、分别为直线、上的点.
毕业于河南师范大学计算数学专业，学士学位，初、高中任教26年，发表论文8篇。向TA提问私信TA关注展开全部L1的方向向量为v1=（2，1，1），L2的方向向量为v2=（1，0，1），所以公垂线的方向向量为v=v1×v2=（1，-1，-1...
如果两个轴平行，则寻找令di=0的公垂线作为Xi，Xi与轴的交点为i系的原点。（让di=0只是为了方便）3：指定Zi沿着轴向，方向随便。4：规定Xi沿着公垂线的指向，从Zi指向Zi+1,;如果Zi和Zi+1相交，则Xi垂直于相交轴的平面，方向随便。
在论文中遇到了求解三维异面直线的距离和垂足的问题，网上资源参差不齐，遂把它记录下来，万一你也用得上呢本文参考自：求3维度空间异面直线的垂足点在此基础上做了更详细的论述、扩展和python实现题设：假设有两条直线L1，L2，以及两条直线的方向向量V1，V2，求其最短距离及其垂足。
高中数学浅谈空间距离的几种计算方文北师大版选修2-1.doc,PAGE浅谈空间距离的几种计算方法【摘要】空间的距离是从数量角度进一步刻划空间中点、线、面、体之间相对位置关系的重要的量，是平面几何与立体几何中研究的重要数量．空间距离的求解是高中数学的重要内容，也是历年高考...
六自由度柔性臂的设计原理2.1柔性坐标测量机的基本结构1-基座，2-关节部件，3-臂伸杆件，4-测头，5-平衡部件图2.1柔性坐标测量机由机械系统、信号采集系统、软件系统三大系统组成。.不同品牌的三坐标测量机的在外观上会有差异，它们的主要差异是关节...
详解PUMA560机械臂的改进D-H参数和标准D-H参数表示0.介绍PUMA560是一款十分经典的六自由度机械臂。它的前三个关节主要用于实现三个位移自由度，而后三个自由度为共轴的（便于求解逆运动学）旋转自由度。在学习…
首先，最短距离很好求，也即是两异面直线公垂线的长度，选择L1上任意一点P1连接L2上任意一点P2，则线段P1P2在L1，L2的公垂线上的投影即是长度,这个太简单，而且百度搜索一搜一大堆，不解释
摘要:为了提高样品识别的智能化水平,基于双目视觉技术,配合工业机器人,对具有特征轮廓属性的工件进行三维重建.三维重建算法采用轮廓边缘线拟合算法以实现工件边缘轮廓提取;针对多条轮廓线相交情况,采用点圆拟合理论确定特征点;为了实现左右对应特征...
文档格式:.pdf文档页数:5页文档大小:262.12K文档热度:文档分类:论文--毕业论文文档标签:视觉方法基于公垂线建模方法立体视觉立体视觉法更...
自然科学论文空间两异面直线的公垂线方程的求法.pdf3页内容提供方:pengyou2017大小:123.19KB字数:约9.74千字发布时间:2020-11-17浏览人气:21下载...
介绍了求空间中两异面直线公垂线方程的四种解法维普资讯cqvip6SUDINCTESIOLLEGEMATHEMATCIS高等数学研究VL1,o2oN.0Ma.20r,07空间两异面直线...
求两异面直线间的距离和公垂线方程是空间解析几何中的一个重要内容.虽然在许多教材中给出了求解公式和公式的推导过程,但求解公式很难记忆,且在实际求解过程中计算量也很大,利...
设二面角P-AC-B的平面角为cossin即AC与PB之间的距离为6.平移法找出一条直线,使两条直线都垂直,但这条直线不是公垂线,这时把这条直线设法平移到这两异面直...
内容提示:分类号学号D201077114学校代码10487密级博士学位论文基于公垂线模型的串联机构运动学标定方法研究位学位申请人:乔昱学科专业:机械...
设二面角P-AC-B的平面角为cossin即AC与PB之间的距离为6.平移法找出一条直线,使两条直线都垂直,但这条直线不是公垂线,这时把这条直线设法平移到这两异面直...
2.两直线异面时距离公垂线的定义:同时与两条异面直线垂直而且相交的直线只有一条,这条直线我们就称为这两条异面直线的公垂线,其夹在异面直线之间的部分就...
性质2两条异面直线的公垂线段长(异面直线的距离)是分别连接两条异面直线上两点线段中最短的长度下面我将求两条异面直线的距离的几种方法作一归纳总结。1.定义...
【摘要】:在机器人双目视觉中影像匹配有误差时,提出了用不相交“同名光线”的公垂线与两条同名光线的交点所构线段的中点来恢复模型点空间坐标,并用实例验证了公垂线法恢复模...