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高层中枢(大脑、小脑),发出运动指令,控制节律运2008205207收到第1稿,2008205221收到修改稿.3国家自然科学基金资助项目(10872086,10672056)对人体而言,人类的步行运动是典型的节律性运动.因此,CPG理论非常有利于建立人体的
以CPG模型来模拟节律性步态运动.董玮王如彬沈恩华张志康.【摘要】：以神经振荡器理论和DingguoZhang等人研究的CPG模型为基础,本文根据人体腿部肌肉结构修正了DingguoZhang等人研究的中枢模式发生器(CPG)的数学模型,通过数值模拟得出人体步态运动过程中的...
机器海豚游动的CPG控制实现了节律运动和离散运动的耦合，拓展了CPG模型的应用空间，为设计稳定的多模态仿生运动控制器提供了新思路。英文摘要TheCenterPatternGenerator(CPG)basedlocomotioncontrolmethodsappliedtobiomimeticswimmingrobots,i.e.,roboticfishandroboticdolphin,posenewopportunitiesandchallenges.
基于CPG网络的步态运动及环境自适应研究.石磊.【摘要】：关于动物体的步态节律运动,生物学家们经过长时间的研究得出了一个获得广泛认可的结论,即节律运动是由位于生物体脊髓中的中枢模式发生器(CentralPatternGenerator,CPG)所控制的。.生物节律运动的提出...
六足机器人运动规划步态CPG节律运动避障收藏本站首页期刊全文库学位论文库会议论文库年鉴全文库学术百科...跨越障碍是六足机器人应用的关键问题之一，因此论文还研究了避障和踏空两种步态，通过腿部的二次规划，即足端遇到障碍物或没...
基于双层级CPG的3维蛇形机器人运动控制方法.乔贵方韦中张颖万其宋光明.【摘要】：为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式层,节律层的CPG神经元用于控制3维蛇形...
声明：本文基于Centralpatterngeneratorsforlocomotioncontrolinanimalsandrobots:Areview更改得到;首发与个人博客：cheetaherblog,转载请注明出处．1.前言控制运动的问题是神经科学和机器人学能够很好结合的领域。怎么在只接受简单的、低维...
四足机器人毕业论文.doc,本科生毕业论文（设计）题目：凸轮控制式四足机器人的系统设计专业代码：机械设计制造及其自动化（080301）作者姓名：桑春蕾学号：2006204214单位：聊城大学汽车与交通工程学院指导教师：孙群2009年6月5日原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是…
体育学院毕业论文格式“范文”摘要：昆明市已经自发的形一些教练员与某些中小学结合，利用课余时间，利用学校场地进行训练，把运动训练办进了学校，也有一些业余足球俱乐部进行青少年的培…
第五，提出了机器鱼运动控制方法，由于CPG能够产生节律信号，和鱼类胸鳍的节律运动吻合，本文设计了两种基于CPG...毕业生_博士学位论文推荐引用方式GB/T7714王龙.仿生机器鱼的机构设计与智能控制研究[D].中国科学院自动化研究所.中国...
探关键词:翼飞行;扑节律运动;中枢模式发生器;运动控制中图分类号:TH122文献标识码:A文章编号:013420)109410—25(070—01—0基于CG原理的扑...
2008Degree-Conferring-Institution:HarbinInstituteTechnology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文近年来,仿生控制已经在机器人控制领域引起了广泛的关注,而...
文档格式:.pdf文档页数:5页文档大小:166.43K文档热度:文档分类:论文--毕业论文文档标签:研究运动生物节律步态分析步态异常肩肱节律昼夜...
基于CPG的扑翼飞行节律运动控制cpg8,CPG,8CPG,CpG,CPG8文档格式:.pdf文档页数:4页文档大小:175.92K文档热度:文档分类:论文--毕业论文文档标签:cpg...
其中中枢模式发生器控制方法(CPG)能更简单有效的使机器人复现生物节律运动。本文将对六足仿生机器人进行运动控制研究,以CPG控制方法为基础设计机器人平稳行走的多足协调控制...
【摘要】:关于动物体的步态节律运动,生物学家们经过长时间的研究得出了一个获得广泛认可的结论,即节律运动是由位于生物体脊髓中的中枢模式发生器(CentralPatternGenerator,...
以神经振荡器理论和DingguoZhang等人研究的CPG模型为基础,本文根据人体腿部肌肉结构修正了DingguoZhang等人研究的中枢模式发生器(CPG)的数学模型,通过数值模拟得出人体步态...
内容提示:第24卷第1期2007年1月机械设计joURNALOFMACHINEDESIGNVo1.24Jan.No.12007基于CPG的扑翼飞行节律运动控制侯...
2008节律性步态运动中CPG对肌肉的控制模式的研究董玮王如彬沈恩华张志康(华东理工大学信息学院认知神经动力学研究所,上海200237)3摘要以神经...
实现了六足机器人的节律性运动以及各足间与各关节间的协调运动,验证了六足机器人行走时的运动性能与力学性能可靠。实验表明,基于CPG的运动控制模型能满足六足...