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大熊是个小太阳
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为爱浪漫1

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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点,同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题:如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳,并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题;机器人能够实现更为复杂精细的手术操作,可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势,机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可,国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望,研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值,同时也可以带来巨大的社会经济效益,这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析,提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求,并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点,本文对复合平行四边形机构进行改进,研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构,并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外,本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节,并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性,完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求,采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标,并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解,实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化,优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度,能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外,本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进,并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划;双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统,提出了一种基于位姿分离的主从控制算法,该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离,将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题,极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时,本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制,并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外,本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法,该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上,本文对所研制的手术机器人进行系统集成,并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试,测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时,本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证,结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后,本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证,手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能,并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

347 评论

小薰1988

题目能够起到窥论文全貌,导读者注意,显研究重点,一个准确精炼,醒目新颖的医学论文题目,可谓医学论文之龙睛。下面我给大家带来专业的医学方面 毕业 论文题目选题,希望能帮助到大家!

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临床医学专业毕业论文5000字

132 评论

还是曼特宁

医学在我们的生活中有着必要的存在,医学 毕业 论文涵盖基础医学、临床医学、中医学以及其他相关学科。下面我给大家带来2021医学毕业论文题目选题推荐,希望能帮助到大家!

医学检验论文题目

1、医学检验和卫生检验与检疫专业学生学习风格的研究

2、分子生物学技术在医学检验中的有效应用

3、国际化视野下医学检验技术专业建设的探讨

4、医学检验知识的图谱构建与应用

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6、 创新思维 和问题意识在医学检验教学中的培养

7、大数据背景下医学检验技术专业教学模式变革

8、基于双创能力培养的医学检验专业课程体系改革研究

9、不同实习教学模式对医学检验专业课程教学的影响

10、医学检验进展与临床应用研究

11、项目导向教学法在医学检验实习生临床实习中的应用

12、临床医学检验技术质量管理中存在的问题及对策

13、浅析医学检验临床技术的提高

14、分子生物学技术在医学检验中的应用进展

15、影响医学检验分析质量因素的探究

16、医学检验高职生血细胞形态学检验综合学习模式的构建

17、第三方医学检验公司在县级市场的营销策略分析研究

18、浅谈医学检验危急值 报告 制度的建立

19、医学检验青年教师担任兼职班主任的探索

20、探讨医学检验面临的生物安全问题

21、循证检验医学结合PBL教学在医学检验实践带教中的应用研究

22、医学检验专业实践教学体系的建立与实践

23、临床医学检验质量控制的影响因素探讨及应对 措施 探讨

24、信息化背景下的高职医学检验专业生物化学实验课程改革探索

25、基于信息技术的教学模式在医学检验类专业课程应用效果分析

26、整合信息化教学策略在医学检验教学中的应用与实践

27、我国区域医学检验中心的发展现状与挑战

28、基于转化医学理念的医学检验专业实习带教模式探索

29、信息化在医学检验实训教学中的应用

30、输血科医学检验专业学生实习教学的改革与实践

31、教学医院医学检验进修生带教模式探讨

32、高职高专医学检验技能竞赛备赛水平提升探索

33、影响医学检验分析质量因素的探究

34、医学职业终身 教育 技能培训 方法 的研究--以医学检验为例

35、医学检验实验教学信息化平台建设的探讨

36、医学检验质量控制中出现的问题及解决方法

37、临床医学检验中影响血液细胞检测质量的有关因素及其控制方法研究

38、临床医学检验中血液细胞检验的质量控制方法探究

39、独立学院医学检验技术专业分析化学教学新途径的探索

40、流式细胞术应用于医学检验的研究进展

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12、菌毒清颗粒治疗风热感冒的临床疗效观察

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14、亚低温治疗重型颅脑损伤的临床疗效观察

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38、拔罐辅助治疗肥胖型2型糖尿病临床疗效观察

39、体外超声波碎石治疗输尿管结石的临床疗效观察

40、CO2激光治疗丝状疣的临床疗效观察

41、低温等离子射频消融治疗儿童腺样体肥大临床疗效观察

42、万应理伤膏临床疗效观察

43、卵巢癌化疗的临床疗效观察

44、金因肽治疗50例日光性皮炎临床疗效观察

45、复方丹参滴丸联合阿司匹林肠溶片治疗168例脑卒中的临床疗效观察

46、胆宁片治疗黄疸型病毒性肝炎的临床疗效观察

47、综合疗法治疗神经根型颈椎病的临床疗效观察

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49、参杉癌康汤Ⅱ号治疗原发性肝癌的临床疗效观察

50、益气活血汤用于冠心病心绞痛的临床疗效观察

医学检验免疫毕业论文题目

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3、多肽酶检测和细胞表面荧光标记的新方法研究

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5、胶体金喷膜仪的设计与开发

6、重庆市乡镇卫生院医疗资源的调查研究

7、基于氧化石墨烯和硫化铅纳米颗粒的荧光生物传感器研究

8、产气荚膜梭菌α毒素快速诊断金标试纸条的研制及初步应用

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10、现代医院检验科模块化设计研究

11、酶免工作站监控系统的设计与实现

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28、网织血小板在系统性红斑狼疮患者的临床应用

29、G公司第三方独立医学实验室服务营销策略研究

30、临床毛细管电泳的研究

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33、基于磁性微球的PMMA微流控免疫分析芯片系统的研究

34、hr HPV、L1壳蛋白、p16蛋白与宫颈病变的关系及诊断价值研究

35、76例急性白血病的MICM分型及预后

36、国产化学发光法诊断系统检测乙肝表面抗原的评价

37、蛋白A-藻蓝蛋白β亚基双功能蛋白的性质及其在免疫检测中的应用

38、上海市社区卫生服务中心检验开展现状及检验项目合理化设置研究

39、__医学检验集团发展战略研究

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129 评论

waterimilan

自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后,胆道外科技术经历了革命性的改变。当前,已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而,腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前,由于影像学技术的发展,例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等,可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%~10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点,故在治疗措施选择上应得到特殊的关注,一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗,扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前,在微创外科时代,许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。

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