雷达作用距离 导弹制导控制系统原理 第四章 雷达作用距离 § 雷达方程 § 显小可检测信号 § 脉冲积累对检测性能的改善 § 目标截面积及其起伏特性 § 系统损耗 § 传播过程中各种因素的影响 § 雷达方程的几种形式 基本雷达方程 § 雷达方程 设雷达发射功率为Pt, 雷达天线的增益为Gt, 则在自由空间工作时, 距雷达天线R远的目标处的功率密度S1为 () 目标受到发射电磁波的照射, 因其散射特性而将产生散射回波。 散射功率的大小显然和目标所在点的发射功率密度S1以及目标的特性有关。用目标的散射截面积σ(其量纲是面积)来表征其散射特性。若假定目标可将接收到的功率无损耗地辐射出来, 则可得到由目标散射的功率(二次辐射功率)为 () 又假设P2均匀地辐射, 则在接收天线处收到的回波功率密度为 () 如果雷达接收天线的有效接收面积为Ar, 则在雷达接收处接收回波功率为Pr, 而 () 由天线理论知道, 天线增益和有效面积之间有以下关系: 式中λ为所用波长, 则接收回波功率可写成如下形式: （) () 单基地脉冲雷达通常收发共用天线, 即Gt=Gr=G, At=Ar, 将此关系式代入上二式即可得常用结果。由式的距离R的四次方, 这是因为一次雷达中, 反射功率经过往返双倍的距离路程, 能量衰减很大。接收到的功率Pr必须超过最小可检测信号功率Si min, 雷达才能可靠地发现目标, 当Pr正好等于Si min时, 就可得到雷达检测该目标的最大作用距离Rmax。 因为超过这个距离, 接收的信号功率Pr进一步减小, 就不能可靠地检测到该目标。它们的关系式可以表达为 ) 或 () () 式()、()是雷达距离方程的两种基本形式, 它表明了作用距离Rmax和雷达参数以及目标特性间的关系。 目标的雷达截面积 (RCS)?雷达是通过目标的二次散射功率来发现目标的。 为了描述目标的后向散射特性, 在雷达方程的推导过程中, 定义了“点”目标的雷达截面积σ, 如式()所示, P2=S1σ?? P2为目标散射的总功率, S1为照射的功率密度。雷达截面积σ又可写为 “心神”验证机正在电磁暗房内做雷达截面积（RCS)测试由于二次散射, 因而在雷达接收点处单位立体角内的散射功率PΔ为据此, 又可定义雷达截面积σ为 σ定义为, 在远场条件(平面波照射的条件)下, 目标处每单位入射功率密度在接收机处每单位立体角内产生的反射功率乘以4π。 为了进一步了解σ的意义, 我们按照定义来考虑一个具有良好导电性能的各向同性的球体截面积。 设目标处入射功率密度为S1, 球目标的几何投影面积为A1, 则目标所截获的功率为S1A1。 由于该球是导电良好且各向同性的, 因而它将截获的功率S1A1全部均匀地辐射到4π立体角内, 根据式()，可定义 （)?式()表明, 导电性能良好各向同性的球体, 它的截面积σi等于该球体的几何投影面积。这就是说, 任何一个反射体的截面积都可以想像成一个具有各向同性的等效球体的截面积。等效的意思是指该球体在接收机方向每单位立体角所产生的功率与实际目标散射体所产生的相同, 从而将雷达截面积理解为一个等效的无耗各向均匀反射体的截获面积(投影面积)。 因为实际目标的外形复杂, 它的后向散射特性是各部分散射的矢量合成, 因而不同的照射方向有不同的雷达截面积σ值。? 除了后向散射特性外, 有时需要测量和计算目标在其它方向的散射功率, 例如双基地雷达工作时的情况。可以按照同样的概念和方法来定义目标的双基地雷达截面积σb。对复杂目标来讲, σb不仅与发射时的照射方向有关, 而且还取决于接收时的散射方向。 ....还有好多好多看下面网址吧...
1. 雷达作用距离 雷达的最基本任务是探测目标并测量其坐标，因此，作用距离是雷达的重要性能指标之一，它决定了雷达能在多大的距离上发现目标。作用距离的大小取决于雷达本身的性能，其中有发射机、接收系统、天线等分机的参数，同时又和目标的性质及环境因素有关。 通常噪声是检测并发现目标信号的一个基本限制因素。由于噪声的随机特性，使得作用距离的计算只能是一个统计意义上的量。再加上无法精确知道目标特性以及工作时的环境因素，从而使作用距离的计算只能是一种估算和预测。然而，对雷达作用距离的研究工作仍是很有价值的，它能表示出当雷达参数或环境特性变化时相对距离变化的规律。雷达方程集中地反映了与雷达探测距离有关的因素以及它们之间的相互关系。研究雷达方程可以用它来估算雷达的作用距离，同时可以深入理解雷达工作时各分机参数的影响，对于雷达系统设计中正确地选择分机参数具有重要的指导作用。雷达方程 本节先集中研究最常用的一次雷达，它是依靠目标后向散射的回波能量来探测目标的。下面推导基本雷达方程，以便确定作用距离和雷达参数及目标特性之间的关系。首先讨论在理想无损耗、自由空间传播时的单基地雷达方程，然后再逐步讨论各种实际条件的影响。基本雷达方程： 设雷达发射功率为  ，雷达天线的增益为  ，则在自由空间工作时，距离雷达天线  的目标处的功率密度  为 目标受到发射电磁波的照射，因其散射特性而将产生散射回波。散射功率的大小显然和目标所在点的发射功率密度  ；以及目标的特性有关。用目标的散射截面积  来表征其散射特性。若假定目标可将接收到的功率无损耗地辐射出来，则可得到由目标散射的功率（二次辐射功率）为 又假设  均匀地辐射，则在接收天线处收到的回波功率密度为 如果雷达接收天线的有效接收面积为  ，则在雷达接收处回波功率为  ，而 由天线理论知道，天线增益和有效面积之间有以下关系： （） 式中， 为所用波长，则接收回波功率可写成如下形式： （） 单基地脉冲雷达通常是收发共用天线，即 ，将此关系式带入以上两式即可得到常用结果。 由式()~式(）可看出，接收的回波功率  反比于目标与雷达站间的距离  的四次方，这是因为一次雷达中，反射功率经过往返双倍的距离路程，能量衰减很大。接收到的功率  必须超过最小可检测信号功率  ，雷达才能可靠地发现目标，当 正好等于 时，就可得到雷达检测该目标的最大作用距离。因为超过这个距离，接收的信号功率  进一步减小，因此不能可靠地检测到该目标。它们的关系式可以表达为   （） （） 式()、式()是雷达距离方程的两种基本形式，它表明了作用距离  和雷达参数以及目标特性间的关系。在式(）中， 与  成反比，而在式()中， 却和 成正比。这是由于当天线面积不变时，波长  增加时天线增益下降，导致作用距离减小；而当天线增益不变时，波长增大时要求的天线面积亦相应加大，有效面积增加，其结果是作用距离加大。雷达的工作波长是整机的主要参数，它的选择将影响到诸如发射功率、接收灵敏度、天线尺寸、测量精度等众多因素，因而要全面权衡。 雷达方程虽然给出了作用距离和各参数间的定量关系，但因未考虑设备的实际损耗和环境因素，而且方程中还有两个不可能准确预定的量：目标有效反射面积  和最小可检测信号，因此它常用来作为一个估算的公式，考察雷达各参数对作用距离影响的程度。 雷达总是在噪声和其他干扰背景下检测目标的，再加上复杂目标的回波信号本身也是起伏的，故接收机输出的是随机量。雷达作用距离也不是一个确定值，而是统计值，对于某雷达来讲，不能简单地说它的作用距离是多少，通常只在概率意义上讲，当虚警概率（如）和发现概率（如90%）给定时的作用距离是多大。2. 雷达干扰距离 干扰机的基本组成干扰机的基本组成： 遮盖式干扰资源的基本组成： 转发式干扰资源的基本组成：
怎么算 ？
给出一个例子，若雷达峰值功率为1KW，波束宽度为1°的笔形波束天线位于X波段（10GHz），距离10km处有一架RCS为100m²的大型喷气机飞机，我们可以利用下面给出的式子计算雷达的接收功率。
首先计算雷达的天线增益：
波长
假设大气损耗和系统损耗可以忽略不计，则雷达接收信号功率为：
可以看到，接收信号的功率只是纳瓦数量级，与发射功率之前差了12个数量级，雷达发射信号功率同接收信号功率之间存在着较大的动态范围差异。
为什么要这样算 ？
既然是反射功率同回波功率的确定性模型，那么就从雷达的发射开始说起，先发出一个功率为Pt (W)的波形，为了容易理解，我们认为其发射无方向性，而且这个波形在传播的过程中没有功率上的损耗。
该波形到距离R处，该处功率密度为总辐射功率除以半径为R球体的表面积4π R²，也就是
实际应用中，考虑到雷达天线的方向性，天线的增益，其中天线的增益G等于最大功率密度和无方向功率密度之比，因此，在天线的最大辐射方向上，雷达在距离R处的最大发射功率密度为：
如果目标正好在天线的最大增益方向上，上式就是雷达照射到目标的功率密度。
理解了雷达的发射功率密度后，需要了解雷达的发射波对于距离R处的散射体或点目标的一种现象，“后向散射”。
在计算后向散射功率时需要考虑目标的接收面积σ，即可得到目标将自身接收到的全部电磁波辐射出去的后向散射功率为
上面提到的σ即为雷达信号处理中经常遇见的雷达截面积（RCS）。
若RCS是在后向散射功率无方向性的辐射前提下定义的，可以得到雷达接收到的后向散射功率密度为
其中，该后向功率密度是按照半径为R的球体的表面积进行计算。
再考虑雷达天线的有效孔径面积Ae m²，其总的后向散射功率为
而天线有效孔径，天线增益和工作波长的关系
可以得到雷达总的后向散射功率为
上述的雷达接收功率时在不加任何信号处理时的接收功率，而实际应用下，我们不得不考虑传播过程中的损耗，因此，需要通过信号处理引入一些损耗因子和增益因子。
若每km的单程损耗值为α,单位为dB，距离R (m)处的目标，大气损耗的值为
大气损耗对于高频段的雷达十分重要，例如10GHz左右雷达的大气损耗可以忽略不计，但是60GHz的雷达其短短几千米的大气损耗就可以达到数十dB,这也是60GHz不是雷达常用工作频率的原因。同时也可以看到， 大气损耗同系统损耗一样，都有随雷达工作频率变化而变化的特性 。
考虑大气损耗和系统损耗的影响，可以得到最终的雷达的接收功率为
需要注意的是，上式总包括的几个变量如大气损耗，天线增益，RCS等常用作分贝为单位，该式中则需要采用线性单位，而非分贝。另外Pr为瞬时接收功率，不是平均功率。
根据雷达的接收信号功率计算公式，也就是雷达的距离方程，其中的一个重要结论就是 点目标其接收功率按照雷达到目标距离的4次方下降 。
因此，雷达检测一个给定RCS目标的能力随距离增加而快速下降，增加发射功率可以增加雷达的作用距离，考虑到R^{4}的关系，功率必须增加到原来的16倍，也就是12dB，可以将雷达的作用距离增加至1倍。或将雷达天线增益增加到原来的4倍（6dB）同样可以将雷达的作用距离增加至1倍。另外，对于隐形战机可以将RCS减小到1/16，这样可以将雷达最其检测距离下降一半。
题图：padrinan
雷达重复周期决定着距离分辨率和探测距离。重复周期是指卫星相对地球而言，两次轨道完全重合所需时间间隔，即人造卫星第一次经过某个星下点和第二次经过同一个星下点的时间间隔。雷达作用距离作用距离是雷达的重要性能指标之一，它决定了雷达能在多大的距离上发现目标。作用距离的大小取决于雷达本身的性能。
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
稀疏成份分析及在雷达成像处理中的应用稀疏成份分析是一种新兴的信号分析方法。它以过完备词典为基础，能从有限的观测数据中获得信号的稀疏表示，有效地挖掘信号的自然属性和本质的驱动源，提高变换域的分辨率，为信号处理提供了有力的工具。作为信号处理的重要组成部分，雷达成像技术无论在军事还是民用上都有巨大的应用潜力。雷达成像本质上就是一个信号表示过程，由于高频区雷达目标散射行为具有局部特性，用稀疏成份分析方法能提高雷达图像的质量，有利于图像分析和目标识别。针对雷达成像的应用背景，本文研究了稀疏成份分析中稀疏性度量函数构造的一般准则等理论问题，以及基于稀疏成份分析的雷达成像算法，包括一维距离像、二维逆合成孔径雷达成像和多频段雷达信号综合技术等。研究了稀疏成份分析中度量函数的构造和算法分析等理论问题。利用稀疏成份分析方法研究了高分辨一维距离像稀疏表示的原子构造与相关算法，并对算法的参数估计性能进行了理论分析。研究了基于稀疏成份分析的逆合成孔径雷达成像算法。根据雷达目标散射信号的稀疏表示模型，研究了多频段多分辨雷达信号综合技术。根据雷达目标的理想点散射体模型和几何绕射模型，分析了多频段雷达回波观测信号的联系与差别，并利用稀疏成份分析方法提出了高分辨一维距离像的多频段信号综合成像技术。针对多频段窄带组网雷达检测海上目标的应用背景，根据雷达目标在低分辨回波中的稀疏分布特性和海杂波的分布特性，提出了多雷达距离分辨率匹配处理技术，提高了雷达回波的距离分辨率并实现了多雷达距离分辨率的匹配统一，为多频段窄带雷达信号综合提供了统一的基础。
周国平，1946年生于上海。1967年毕业于北京大学哲学系，1981年毕业于中国社会科学院研究生院哲学系，现为中国社会科学院哲学研究所研究员。著有学术专著《尼采：在世纪的转折点上》 、《尼采与形而上学》，随感集《人与永恒》，诗集《忧伤的情欲》，散文集《守望的距离》，自传《岁月与性情》等。简介： 周国平简历 1945年 7月25日生于上海 1950年 入学于上海市紫金小学 1956年 入学于上海市成都中学 1959年 入学于上海市上海中学 1962年 入学于北京大学哲学系 1968年 从北京大学毕业,到湖南农场劳动一年半，然后分配到广西资源县工作 1978年 入学于中国社会科学院研究生院哲学系，先后获哲学硕士、博士学位 1981年 从中国社会科学院研究生院毕业，进中国社会科学院哲学研究院工作至今 周国平著译年表 1986年 著:<苏联当代哲学>(合著)，人民出版社 《尼采：在世纪的转折点上》，上海人民出版社（台湾版1992） 译：《论辨证法的叙述方法》（合译），中国社会科学院出版社 《悲剧的诞生——尼采美学文选》，三联书店 《尼采诗集》，中国文联出版公司 1987年 著：《诗人哲学家》（主编），上海人民出版社 译：《偶像的黄昏》，湖南人民出版社 1988年 著：《人与永恒》，上海人民出版社 1990年 著：尼采与形而上学》，湖南教育出版社 译：《谢林传》（合译），商务印书馆 1991年 著：《忧伤的情欲》，四川文艺出版社 1992年 著：《人与永恒》（增补本），上海人民出版社 《只有一个人生》，四川大学出版社（台湾版1992） 《断肠人在天涯——元代散曲新赏》，四川人民出版社 1994年 著：《今天我活着》，安徽文艺出版社 译：《希腊悲剧时代的哲学》，商务印书馆（香港商务版1993） 1995年 著：《迷者的悟》，陕西人民出版社 1996年 著：《我们对世界的认识》，广东教育出版社 《爱与孤独》，天津人民出版社 <语言与哲学——当代英美与德法传统比较研究>(合著)三联书店
周国平最值得终生珍藏的书有《守望的距离》、《各自的朝圣路》、《安静》、《思想的星空》、《爱与孤独》、《只有一个人生》、《灵魂只能独行》等。
1、《守望的距离》
《守望的距离》是作家周国平的第一本散文集，收集了作者1983 年至 1995 年 4 月的散文作品。这是至2009年为止周国平最完整的一个散文集，汇集了他从1984年至2002年发表的几乎全部散文。
2、《各自的朝圣路》
《各自的朝圣路》序言中，周国平提到了托尔斯泰。托尔斯泰年老之后就不再写文章，他认为自己写书也无法改变这个世界，无法改变自己想要改变的事。所以他认为写书无用，而是改用行动。世上有多少个朝圣者，就有多少条朝圣路。
3、《安静》
《安静》是周国平第三个完整的散文结集，99年以来发表的文章都尽收于此，还包括了一些在大学和其它场合所做讲座的讲稿。近年来，周国平的书实在是被滥出得太多，而作者本人也已意识到此种盛名之累。
4、《思想的星空》
周国平，1954年出生于上海，现在中国社会科学院哲学所工作。周国平的作品充满了人生的智慧和哲学的魅力，融理性和激情于一体，笔调清新自然，内涵睿智深刻，多年来深受读者喜爱。 《思想的星空》也是周国平代表作品之一。
5、《爱与孤独》
周国平代表作品之一《爱与孤独》，在2001年10月广西师范大学出版社出版。有爱便一定伴有孤独，一切常人都无法逃脱这个宿命。周国平是这样说。一个哲学家总会有他超脱的地方，我宁愿相信他就能免了这个俗，既能疯狂的爱上一个性灵的女人，还能在误解隔膜降临时准确地化解孤独．
周国平的《守望的距离》、《各自的朝圣路》、《安静》等都非常值得终生珍藏。
（1）周国平 ，中国社会科学院哲学研究所研究员，中国当代著名学者、作家、哲学研究者，是中国研究哲学家尼采的著名学者之一。1945年生于上海，1967年毕业于北京大学哲学系，1981年毕业于中国社会科学院研究生院哲学系。
（2）作品有：《尼采：在世纪的转折点上》、《尼采与形而上学》，散文集《守望的距离》、《各自的朝圣路》、《安静》、《善良·丰富·高贵》，纪实作品《妞妞:一个父亲的札记》、《岁月与性情--我的心灵自传》、《偶尔远行》、《宝贝，宝贝》，随感集《人与永恒》、《风中的纸屑》、《碎句与短章》，诗集《忧伤的情欲》，以及《人生哲思录》、《周国平人文讲演录》等，译有《尼采美学文选》、《尼采诗集》、《偶像的黄昏》等。
激光雷达laser radar用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。激光雷达在军事上可用于对各种飞行目标轨迹的测量。如对导弹和火箭初始段的跟踪与测量，对飞机和巡航导弹的低仰角跟踪测量，对卫星的精密定轨等。激光雷达与红外、电视等光电设备相结合，组成地面、舰载和机载的火力控制系统，对目标进行搜索、识别、跟踪和测量。由于激光雷达可以获取目标的三维图像及速度信息，有利于识别隐身目标。激光雷达可以对大气进行监测，遥测大气中的污染和毒剂，还可测量大气的温度、湿度、风速、能见度及云层高度。 激光雷达的应用●孟敏王学才 激光雷达，采用类似于激光测距机的原理与构造研制，是一种工作在从红外到紫外光谱段的探测系统。通常，把利用激光脉冲进行探测的称作脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称作连续波激光雷达。目前，世界上已研制出用于火控、侦察、制导、测量、导航等多种功能的激光雷达。 生化战高手：陆用激光雷达 生化战剂的探测与防范，一直是军方关注的重点项目之一。传统的探测方法，主要由士兵携带探测装置，边走边测，速度慢、功效低，并易中毒。据报道，俄罗斯一改传统方式，成功地研制出“KDKhr—1N”远距离地面毒剂激光雷达探测系统，可实时地远距探测并确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数等，及时通过有、无线技术向部队控制系统报警，以采取相应的防毒措施。在这方面，德国军方也研制出更加先进的“VTB———1型 ”遥测激光雷达，使用两台9微米—11微米、可在40个频率上调节的连续波C02激光器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又可靠。 飞行防撞高手：空用激光雷达 飞机尤其是直升机在低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞，这是世界许多国家关注并力求解决的一大难题。美国、德国和法国等近年费尽心血研制出了直升机障碍物规避激光雷达，成功地解决了这一难题。美国率先研制的直升机超低空飞行“障碍规避雷达”，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器，可探测直升机前方很宽的空域，地面障碍物信息可实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，保障了飞行员的安全飞行。随之，德国研制成功的“Hellas ”激光雷达更胜一筹，它是一种固体微米成像，视场为32度×32度，能探测 300米—500米距离内直径1厘米粗的电线或障碍物，直升机采用之可确保飞行安全。法国和英国合研的吊舱载“CLARA”激光雷达，具有多种功能，采用C02激光器，不但能测得直升机飞行前方如标杆、电缆等微型障碍物，还可进行地形跟踪、目标测距和活动目标指示，保障飞行安全，这种激光雷达也适于飞机使用。 捕获水下目标高手：海用激光雷达 对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪的传统方式，是采用体大而重的一般在600千克至几十吨重的声纳。自从发展了海洋激光雷达，即机载蓝绿激光器发射和接收设备后，海洋水下目标探测既简单方便，又准确无误。尤其是20世纪90 年代以后研制成功的第三代激光雷达上，增加了GPS定位、定高功能，实现了航线和高度的自动控制。如美国诺斯罗普公司研制的“ALARMS”机载水雷探测激光雷达，可24小时工作，能准确测得水下水雷等可疑目标。美国卡曼航天公司研制的水下成像激光雷达，更具优势，可以显示水下目标的形状等特征，准确捕获目标，以便采取应急措施，确保航行安全。 此外，激光雷达还可以广泛用于对抗电子战、反辐射导弹、超低空突防、导弹与炮弹制导以及陆地扫雷等。
三维激光雷达在无人驾驶中的应用：
1、研究背景：随着科技的发展，时代的进步，无人驾驶汽车逐渐兴起，然而对无人驾驶汽车周围的环境进行探测便成为了一项十分重要的问题。
2、意义：通过检测目标物体的空间方位和距离，提供目标的激光反射强度信息，提供被检测目标的详细形状描述，在光照条件好的环境下表现优秀，而且在黑夜和雨天等极端情况下也有较好表现。
实际应用分析：
1、定位：在一些城市、建筑和树比较多的地方，以及进隧道、出隧道，它的信号容易中断。同时，也有用摄像头等传感器感知外部环境、构建环境模型并利用该模型确定车辆所在的位置的方式，但其对环境的依赖比较强，比如逆光或雨雪天气下，这种定位容易失效。
2、障碍物的检测和分类：通过点云做关联目标，知道上一帧和下一帧是否属于同一个物体，再进行目标跟踪，输出目标跟踪信息。
3、用于先进驾驶辅助系统：利用安装于车上的各式各样的传感器， 在第一时间收集车内外的环境数据， 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险， 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
雷雨读后感800字高中议论文5篇
曹禺先生的《雷雨》是一部非常经典的作品，《雷雨》所展示的是一幕人生大悲剧，是命运对人残忍的作弄。你是否在找正准备撰写“雷雨读后感800字议论文”，下面我收集了相关的素材，供大家写文参考！
#313571 雷雨读后感800字议论文1
一口气看完《雷雨》后我心情着实激动了一阵子，可能是近来沉湎于《理想国》等让人脑抽筋的学术著作，而少看文学作品的缘故。初中时便想看这部书，因为当时“中学生必读课外读物”之类的书目上总有它的名字。可我竟一直没看，或许是因为我对戏剧不怎么感兴趣。看莎士比亚也会因为那些繁冗的抒情长段而厌烦(当然，也有翻译的影响)。
不看戏剧的原因之一，是里面的场景布置等段落时时提醒我这只不过是一出戏。《雷雨》也不例外。读到一半时我便想，四凤一定会死，尽管我不愿意她死。因为她是全剧中最无辜，最惹人怜的人物。安排她的死，既符合她的命运(即剧情的发展)，又定会造成极好的悲剧效果。结局也不出所料，只是没想到死的是三个人。周萍是我一直觉得最难演的，因为他身上集中了太多的矛盾，他是个悲剧人物，却不易获得观众同情。后来读曹禺的序时，发现他也这么认为。
我向来不晓得怎么写书评。以来我实在没有那种冷静地读书，然后站在批判的.立场上客观地分析作品的能力。读完一本书通常我只能体会一股模糊、激动、复杂的情绪，笔头想写什么却写不出，闷头一睡第二天心情平静又重新开始读另一本书了。二来我觉得读文学作品嘛，能进入到作者的情感，不求甚解也就够了，不喜欢那些像高中语文阅读题一样的分析、解构作品的评论家，更瞧不起豆瓣上一些故作高深的言论。也因为这个原因，我素来对中文系似乎有一种偏见。我觉得中国文化里就讲究一个“悟”字，多读多背多思就是了。正如作者所说：“我对《雷雨》的了解，只是有如母亲抚慰自己的婴儿那样单纯的喜悦，感到的是一团原始的生命之感。”“我很钦佩，有许多人肯费了时间和精力，使用了说不尽的语言来替我的剧本下注脚。”
最让我喜欢曹禺的，是他序里的第一句话：“我不知道怎样来表白我自己，我素来有些忧郁而暗涩。”这让我想到朱自清的“热闹是他们的，而我什么也没有”以及那一代的文人们。
最后小小地自豪一下，《雷雨》是曹禺在南开读书时开始构思的。
#313570 雷雨读后感800字议论文2
看过《雷雨》的人，都在痛斥着周朴园，痛斥他对侍萍的无情与冷漠，痛斥他金钱至上的贪婪与自私。
然而，周朴园对鲁侍萍，真的没有一丝的感情吗?
如果没有，他为何要在屋内一直摆设着三十年前侍萍最爱的红木书桌和带有镜台的柜子?如果没有，他为何会向人打听侍萍的消息?如果没有，他为何要在搬家之时还不忘带上侍萍年轻时的照片?如果没有，他为何要在侍萍再次出现在周家客厅时，命令儿子周萍向自己的生母下跪?
其实，周朴园年轻时也是一个接受过新思想的青年，呀接触婚姻自由、爱情自主的新观念，因而才会大胆地追求爱情、享受爱情，和美丽善良的下人侍萍陷入爱河。然而，他终究不能与自己的出生阶级彻底决裂――这不是琼瑶小说，最终又回到封建礼教的束缚中，背叛了侍萍，也背叛了自己的内心。作为资产阶级，他在“吃人”，然而作为他自己，他又何尝不在被人“吃”?
一道不可逾越的阶级壁垒，把他们双双推向了万劫不复的深渊;
一场势不可挡的大雷雨，注定了这个有着千丝万缕关系的大家庭的悲惨命运。
由曾经豪华一时的周家大宅改成了的医院里，是由麻木生存到最后死寂般沉默的、神志不清的侍萍。
远方，传来一阵衰弱的咳嗽声，他，怀着忏悔的心情，迈着蹒跚的步子，悄然来到她的身边……
#313569 雷雨读后感800字议论文3
说实话，我从未看过话剧，因为它不像电影那样能够带给人直观的体验，也不像演唱会令人如此疯狂。如此如此，我便一直与话剧无缘。直到这次学校主办的戏剧节，虽说我自己也演了一个剧目，是个歌舞剧，但我还是最期待雷雨的上演，因为这是这次话剧节唯一的一个“正版”话剧节目，没有经过改编，原汁原味。
终于我坐在了羽毛球馆内，目不转睛地一口气看了下来，虽然演员们连业余级别都算不上，但我仍旧要加以赞赏。毕竟他们在台上已经演出了《雷雨》的主题，有模有样，抑扬顿挫，值得人叫好。既然是在台上演出来的戏剧，那么就要不同于曹禺的剧本，要演出来的更多是人物的内心，戏剧的灵魂，而这些是在剧本中体现不出来的。
由于一个角色是由多达3、4个演员扮演的，实力有出有入，我就把演出同一个人物的演员混为一谈罢。
首先要说说令我眼前一亮的角色，那就是鲁大海。活灵活现地演出了一个没有多少文化的有勇无谋的工人代表。倔强顽强的神情，对台词节奏的把握都几乎恰到好处，虽然戏份不多，但尤为出彩，引起满堂喝彩。
其次就是周冲。一个充满孩子气，心灵纯净但充满理想的孩子，这也许就是出演者的本色出演，也演出了周冲的性格。对四凤的支支吾吾，对父亲的唯唯诺诺都演了出来，虽然没有什么出彩的表演，但是总体来说还称的上一个好角色。
周萍是最难演的角色，不顺人意也在意料之中，其他人物都表现平平，反倒是较难演的四凤在许多爆发力极强的感情戏中掌握好了分寸，演出了话剧的本义。
总体来说，我还是对这部话剧相当满意，一个学期的成果非常可喜，但令人最遗憾的就是话剧的结尾爆发地还稍显不足，好像一场戏里的感情恩怨没有得到最后的归宿。
雷雨也许永远不朽，那就让雷雨更猛烈些吧。
#313568 雷雨读后感800字议论文4
要写《雷雨》心得，所以又再仔细读了一遍，忽然觉得自己粗鄙浅薄，又何德何能对其指手画脚，品头论足的。自愧与崇敬之心油然而起。可还有另外一种情绪，却也不得不说的，那就是对繁漪的认同感与佩服迷恋之情。
《雷雨》有八个人物，他们在一起痴缠纠葛，从不曾想到放手。他们盲目的争执着，泥鳅似的在情感的火坑里打着昏迷的滚，用尽心力来拯救自己，而不知千万仞的深渊在眼前张着巨大的口。他们正如一匹跌在了沼泽里的马，愈挣扎，愈是陷落。
周萍悔改了“以往的罪恶”，他抓住了四凤不放手，想用一个新的灵魂来洗涤自己，但不自知的犯了更可怕的错误。繁漪却是个最令人怜悯的女人，她不悔改，她如一匹执拗的马，毫不犹疑的踏着艰难的老道，她抓住了周萍不放手，想重拾起一堆破碎的梦，救赎自己，但结局终究是引向死亡。
爱恨分明，不是恨便是爱。特别极端的一个人，却也另现实中的我们有深深的认同感。现实中的我们，内心的另一个隐面又何尝不是这样呢?只是，我们不如繁漪勇敢，没有她那样火炽的热情，强悍的心。她敢冲破一切的桎梏，可我们不能，我们想追求，不顾一切，但那在梦里都很难实现。是现实的仁慈还是残忍，我弄不懂。我可以做的，却也只有替软弱的自己哭泣。那个性格如雷如火的女人，生活已是这样，却心比天高。热情原是一片浇不息的火，而上帝偏偏罚她们生长在枯干的沙土。
我为繁漪着迷，可我却做不到她那样，只能在这红尘之中长长的叹息一声，又继续写我的读后感而已，终有一天，终有一天，那时，又是怎样一番境遇呢?
#143066 雷雨读后感800字议论文5
《雷雨》是一出话剧。话剧和小说不同，小说是通过故事情节构造出一个个个性鲜明的人物，而话剧则是由一个个性格不一的人所构成的故事。《雷雨》之所以会成为名著，正是因为它成功的塑造了8个个性鲜明不一的人物。
《雷雨》所描写的是一个家庭几代人之间的矛盾，误会，以前种.种恩恩怨怨，爱恨情愁，混乱而不清的家庭伦理。仅仅一天的时间，牵扯，披露了他们多年苦心隐瞒的事实。表现出两个家庭之间前后三十年的错综复杂的纠葛，写出了那种不合理的关系所造成的悲剧。
周家的仆人鲁贵，我认为是一个成功的人物。通过曹禺的描写，觉的他是一个很奴隶的奴隶，表面对主人恭恭敬敬，其实在背后却做出有违良心的事情，他已经完全身陷于奴婢的生活，没有自己的尊严，自己的想法。抓到了主人的把柄，卑贱的威胁着，那种小人的势力，完全体现出来。而他同时又在向自己的妻子，女儿显示自己，不以做奴婢为耻，反以为荣。也看不起他妻子的穷骨气，为了点尊严两年才回一趟家，甚至他认为子女现在这样好的生活都是拜他所赐。鲁贵在主人前是一只毕恭毕敬的绵羊，而在背后却是一个颐指气使的老头儿。他很精明，很狡猾，像一只猎犬一样，周围任何事情他都能有所察觉，来作为他的护身符。
同样也是身为仆人的四凤，她有着自己的感情，想法，并不以自己的身份而难堪。但是毕竟身份有别，她想爱，却又不敢爱。四凤也非常单纯，不了解社会的复杂性。她的想法，她所想象的爱情，是很单纯的，很圣洁的。但是她的这种善良，对最后的打击来说太不堪一击了。
鲁大海是四凤的哥哥，是矿工工地上的工人。他是一个充满精力的人，刚正不阿，和鲁贵是一个强烈的对比。鲁大海是一个正义的，不会被其他事物所打动的人。他的这种独一无二的性格在雷雨中很与众不同，给读者带来了一点不一样的感觉。他不认为人之间有三六九等，所以鄙视鲁贵，恨周家，他的正义感使他厌恶周家。
周家的大少爷周萍。他是一个郁闷的人。他所做过的事情，不堪回首。周萍拼命想要忘记，忘记过去的一切，一切由于他的冲动而犯下的过错。我不知道他对四凤的感情是真是假，但是我清楚周萍是需要人来拯救的。他想忘记一切，可是他办不到。
里面的女主人公，周公馆的太太，繁漪是被曹禺称为最富有“雷雨“性格的人物。那段对她的描写，首先想到的就是一个标致的女子。她在忍耐，不休止的忍耐。为了谁，为了她的儿子，还是爱人?她是一个不属于周家的人，她骨子的里是截然不同的东西。她是与周家对立的人，不甘心生活在抑郁的花园般的“牢房”里。她不是一个好母亲，不是一个好妻子，但是她是一个肯为自己的未来努力的人。
《雷雨》结尾就像一场暴风雨，将所有的人都卷进了这场家庭的悲剧。每一个人都难逃宿命。不得不感叹，命运这个东西有时候太黑暗了。刚刚才让你感到曙光的来临，马上却又将人打入万丈深渊。这是一出悲剧，是一出非常可怕的悲剧，在一天里三个人死了，两个人疯了。黑暗阴郁是《雷雨》的调子，是在雷雨来临之前的预兆。我们都认为是我们在主宰着自己，可是时常又不是自己在主宰。不知是命运在向我们开玩笑，还是我们在向命运开玩笑。
《雷雨》里的人物的命运是黑暗的，他们对命运没有一丝丝的反抗就已经被征服了。假如四凤和周冲没有死，也许他们会有一个美好的未来。周萍假如再冷静一些，也许就不会自杀，两位母亲也就不会因此而疯掉。命运有时是黑暗的，但是我们应该相信，在黑暗的尽头就是光明。命运其实不可怕，可怕的是自己都对命运低头。这黑暗就犹如剧场的幕一样，我们知道会有闭幕的时候，有我们在黑暗中等待的时候，但是我们应该清楚，在瞬间漆黑之后会有更精彩的剧目。而不是应该让黑暗蒙蔽住自己的眼睛，理智，甚至于心灵。我们自始至终都应该明白命运是掌握在自己的手里，应该去朝着光明前进。
雷雨读后感800字议论文5篇
《雷雨》具有一种诗意之美，这不单单得自文辞的优美，许多段落被人们反复背诵，看完雷雨，不如写一篇雷雨读后感纪念一下吧！你是否在找正准备撰写“雷雨读后感800字议论文”，下面我收集了相关的素材，供大家写文参考！
雷雨读后感800字议论文篇1
如果说，鲁迅的《呐喊》是中国现代小说的开山之作，郭沫若的《女神》代表了新诗的辉煌，那么曹禺的《雷雨》可说是中国话剧创作第一次成熟而优美的收获。
《雷雨》所展示的是一幕人生大悲剧，是命运对人残忍的作弄。专制、伪善的家长，热情、单纯的青年，被情爱烧疯了心的魅惑的女人，痛恨着罪孽却又不自知的犯下更大罪孽的公子哥，还有家族的秘密，身世的秘密，所有这一切在一个雷雨夜爆发。有罪的，无辜的人一起走向毁灭。曹禺以极端的雷雨般狂飙恣肆的方式，发泄被抑压的愤懑，毁谤中国的家庭和社会。
《雷雨》的戏剧冲突具有夏日雷雨的征候。开始是郁闷燠热，乌云聚合，继而有隐隐的雷声，有诡谲的闪电煽动着渐趋紧张的空气，忽地，天地间万物止息，纹风不动，静极了，就在人刚刚觉察到异样还来不急思忖，当头响起一个炸雷，电闪雷鸣，雨横风狂，宇宙发怒了。达到此种戏剧效果全凭剧作家牵动剧中人物之间“危险”关系。比如周萍，对父亲是欺与罪孽感，对蘩漪是悔恨与惧胆怯，对周冲是歉意，对四凤是希望振作，对侍萍是难逃宿命。 《雷雨》确是才华横溢之作，在戏剧艺术上臻于完美之境。《雷雨》成功塑造了剧中人物。如果一出戏没有令人难忘的人物，那么无论它的剧情冲突多么紧张激烈都不过是一时的热闹。
《雷雨》中的人物是丰满而复杂的。即如周朴园，曹禺将他归于伪善却仍然还要为他分辨出刹那间幻出的一点真诚颜色。而对周冲，曹禺也细心区分着单纯与痴憨，让现实的铁锤一次次敲醒他的梦。
当然，在《雷雨》中最独特最耀眼的人物是蘩漪。她是一个最“雷雨的”性格。她的热情是浇不灭的火。上帝偏罚她干枯地生长在砂上，她的美丽的心灵被环境窒息变成了乖戾。她有一颗强悍的心，她满蓄着受压抑的阴鸷的力，她不是所谓的“可爱的”女性，她是辛辣的，尖锐的，她有她的“魔”，她的魅惑性。
《雷雨》具有一种诗意之美。这不单单得自文辞的优美，许多段落被人们反复背诵，也不仅是得自剧中人物诗意的性格，或者也可以说，是所有这一切，包括舞台提示、角色分析，汇总而后升发出的一种形而上的气质和品位。
雷雨读后感800字议论文篇2
我重读《雷雨》，依旧对他二人颇有感触。他二人便是曹禺最先构思出的角色，周蘩漪和周冲。
周蘩漪。她疯了，不断地有人说她疯了，周朴园，周萍，读者，最后她真的疯了。作为妻子，她背着丈夫偷人;作为继母，她与儿子通奸。她辛辣，她尖锐，她魅惑，她也勇敢。她无视那些所谓的“金科玉律”，冲破道德的枷锁，违背人伦。是谁迫她如此这般?是那死气沉沉的周家老宅?是那蛮横专制的周朴园?是年轻男人的气息与诱人的爱情?或许，她只不过是生错了年代。
曹禺与那位写下“红楼巨作”的曹老先生有些许相似，有一个无望的家。终日弥散着鸦片的烟雾的家;有一个废人般的哥哥的家。史太公不受宫刑之辱，或许就没有那“史家之绝唱，无韵之离骚”。我想或许也就是这样一个家造就了一个五四青年，一个戏剧大师，一个叫蘩漪的女人，一部《雷雨》。
社会对女性的性爱压抑，专制男人对女人的统制，资本家对劳动者的剥削……这个年代造成了一个雷雨式的人物的爆发，其中就有一个女人叫周蘩漪，其中就有一个男人叫曹禺。
蘩漪的儿子周冲不知为何没有她那动人心神的魔性，他或许是剧中最脱离“雷雨式”的人物。他不像蘩漪，他只是个孩子，有点傻气的孩子。我曾经也大概地看过人艺的话剧《雷雨》。从那时到现在，我一直都惊叹于曹禺大师对戏剧的掌握。他巧妙地将一个大家庭几十年的恩怨情愁浓缩到一天来表现，浓缩到四幕，两个场景来表现。集中的地点和时间所表现的东西却并不单薄，有畸形的爱，突破束缚的勇气，人情的淡漠，世事的坚信和宿命的痛苦。围绕着八个人物，我看到的是整个社会。同时，我也生动地看到戏剧这种文学题材的特点。这部剧作为一个经典，的确是值得每一个文学爱好者阅读的。
我看到了一个罪恶的社会，一个危机四伏的黑暗的社会。但是这也更多的是对世界的一种感觉，不仅仅存在于某个历史某个时期，这也正是我在这个时代去读的时候，还心存理解而不是同情的原因。他表现的那个家庭，那个社会给我一种无路可逃的感觉。周萍、四凤、周冲，还有蘩漪似乎一直都处于一种想要逃离这一切的状态里，他们想要离开，想要摆脱，想要征服。但是他们的痛苦却始终没有出路，反反复复地挣扎，甚至死成为了唯一的解脱。是的，那个社会，那样的生活没有给他们自由，所有的希望像渺茫的迷雾般不能真实地抵达。探索真理的路上他们已经不能忍受，我想这也正是一种无奈的美。曹禺在1977年为自己作品集写后记的时候说：“今天看来，必然有很多缺点和谬误”，然后他谈到没有写一个无产阶级人物，没有指出革命的方向都是缺憾。我却不敢苟同，必定有些痛苦会跨越时代，跨越阶级。
雷雨读后感800字议论文篇3
“轰隆隆”，一场雷雨从天洒下，给人震撼，不禁又使人想到那部惊世之作《雷雨》，想到那为我们留下宝贵精神财富的曹禺，想到以感恩的心来读它。
四幕情节，高潮起伏，跌宕不已。
第一幕，四凤与鲁贵的对话，周朴园与周繁漪的冲突尤为精彩。只贪幕钱财，轻个人感情的鲁贵只是为了那几十元钱与女儿闹，逼迫四凤，若不给钱就说与大少爷的事，可见他对金钱的追求的了何种地步。作者成功塑造了一个东方葛朗台般鲜活的人物形象。周朴园与周繁漪，虽为夫妻但没有感情，繁漪吃了好多年的药，吃腻了，不愿意吃了，而周朴园却逼着她喝下去，但只是为了建立一个最圆满的，最有秩序的家庭。作者成功塑造了一个压迫者与被压迫者的形象。
第二幕，周朴园与鲁侍萍相遇。周朴园在家遇见鲁侍萍，他开始并不知道他是侍萍，只是打听一下关于侍萍的事情，后来经过对话知道了站在面前的就是鲁侍萍时，态度立刻转变，喝问：“你来干什么?”后来想用钱来打发她走，而侍萍却撕了支票。作者成功塑造了一个被抛弃人的悲惨形象。
第三幕主要讲述在鲁贵家中，鲁贵与鲁大海的冲突。
第四幕，最精彩的一幕。四凤与周萍想要一起走，侍萍知道真相，不同意，在他们的苦苦哀求下，侍萍双手合十，祈祷着上天若要惩罚这违背人伦道德的事，就来惩罚她自己，刚要放他们走。周繁漪却冲了出来，在于周萍的对话疯狂起来，叫来了周朴园，最终周朴园说出了真相，周萍呆在那，四凤冲了出去，周冲也跟着出去，伴随着两声惨叫，两人双双触电身亡，周萍也饮弹自尽。
悲惨的结局，给人以震撼和无限的想象，本是美好的爱情却发展到最终的死亡，这只能怪这腐朽的旧制度。是这旧制度产生的人导致这一切，人们的心都被利益染黑了，心中只有钱，去不顾别人的死活，如文章中的鲁贵与周朴园。正是由于这，进而产生了悲剧的鲁侍萍与四凤，疯狂的周繁漪，以及无辜的周冲。
作者曹禺这篇著作，揭示旧制度必将灭亡的历史命运，寄托了对被侮辱与被损害者的深切同情。有人评价：作者追求的，是“大融合”的戏剧境界，他包含了人类戏剧的精华。是莎士比亚，易卜生，契诃夫，奥尼尔的融合，是东方文学与西方的融合。
我们记住了《雷雨》，亦不能忘记他的伟大的作者，我们应怀着感恩的心去读书，且不止这，应该怀着感恩的心读千万本书，感恩这些伟大的作者们。
雷雨读后感800字议论文篇4
雷雨，云和云的碰撞，在这场碰撞里，谁都会受伤。但请记得雷雨过后，便是晴天。
三十年前，他是少爷，她是侍女，他们相爱了。但周家人的反对拆散了他们也拆散了他们的两个孩子。带着被抛弃的悲愤，她留下大儿子，独身带着小儿子，选择了一条河流作为自己命运的最终归宿。然而故事到这里还只是开端，她被好心人搭救。最后她嫁给了下等人，一个管家，并生下了女儿。而他住在大公馆里娶得是小姐，也生下了儿子。原本以为是两根平行线，此生彼此再无瓜葛，但是命，命却让他们相遇碰撞。他叫周朴树，她叫鲁侍萍，他与她的碰撞在三十年前。
三十年后，也是少爷，也是侍女，也是相爱。也是家人的反对，然而这一次的反对已不再是三十年的那么简单。后妈的反对不再是出于母亲的角度，弟弟的反对也不再是出于弟弟的角度。四个人的纠缠割断了两个人的幸福，但这只是序幕，真正的斩断还在后头。当鲁侍萍以侍女母亲的身份再次踏进周家大门，一场雷雨就真的开始了。几个人的回忆揭穿真相，留给他和她的只是残酷冰冷的现实。他是周朴树和鲁侍萍的儿子，她是鲁侍萍和鲁贵的女儿，他们是同母异父的亲兄妹。他与她的这次碰撞比三十年前更痛彻心扉。
在这场碰撞里，没有谁对谁错，这就是命，是命运把他们拉到了一起，再怎么挣扎也终究逃不过宿命。盲目的争执的结果，是泥鳅似的在情感的火坑里打着昏迷的滚，想要用心来拯救自己，但不管怎么挣扎，怎么呼号，总是围困在命运的圈套里。
看着这场碰撞，我们会心疼四凤和周冲成了这场雷雨的牺牲品，也会心疼周萍难以忍受痛苦的自杀，也会心疼最后的周朴树望着痴呆的鲁侍萍和疯癫的繁漪的无奈。封建社会的大背景下，剪不断，理还乱的纷乱关系，就在短短一天内被彻底引燃了导火线。是谁先碰撞了谁，没有答案。真正的答案隐藏在当时的社会黑幕下，如果没有那时的`封建观念，周家就不会反对周朴树与鲁侍萍那段不门当户对的爱情，也就没有后来周萍与四凤虽然真挚却不对的爱情，也就没有这场碰撞，这场雷雨。
心疼过后，雷雨也就过去了，剩下的，除了留给过去的凄惨与不堪，我们也应该看到还有阳光和一碧如洗的蓝天，整个世界是澄澈的，是透明的，又开始了新的轮回。人们的生活终究还是要继续的，那些在新生活之前牺牲的人，他们为之后的人敲响了试门砖。新的东西与旧的东西的碰撞，难免少不了牺牲，但这样的牺牲会留在人们的记忆深处，这样的离去虽然心痛但是是伟大的。如果没有雷雨的电闪雷鸣，人们又怎会珍惜之后的晴天?
如果说命运给你一场雷雨，就请微笑，别去埋怨。也许在震耳欲聋的雷声里你会崩溃，在雨点纷纷洒洒落在你肩上你会心凉，可一定要记住雷雨过后就是晴朗的阳光。在那个时候，之前被淋湿的所有心伤都会被治愈，因为你在新的生活里，你挺过了碰撞，挺过了那场谁都会受伤的雷雨。走过了那个艰难的过渡，另一岸的春暖花开都等待着你。
雷雨读后感800字议论文篇5
最初接触雷雨是上高中时，课本上讲的，当时听老师讲了那么多还是不能从中有所感悟。(lz13)直到最近我右一次读它，才真正从中思考分析。曹禺曾说：“我从小失去了自己的母亲，心灵上是十分孤单而寂寞的”。这句话让我知道他的一生并不是顺利的，平坦的。这也让我更加深信正是这些痛苦的经历，才使他产生了伟大的作品，诉说的渴望出自生活中所承受的苦难。
周朴园，作为剧中中心矛盾的焦点，无疑是情感冲突最激烈之存在。年轻时爱上侍萍的周朴园，或许还能说是仍有一丝纯净残留。可自那个年三十之夜，他听任家中长辈将梅侍萍赶走，随后娶了门当户对的阔小姐时起，他的心灵已彻彻底底成了利益至上的最佳写照。在三十年后，他重又认出侍萍的那一刻，他所表露出来的情感，不是久别重逢的喜悦，而是彻头彻尾的猜忌，怀疑与恐惧。他想到的，是侍萍是到来也许会对他的地位，利益所造成的威胁，是真相揭穿后自己将面临的尴尬处境，而不是对侍萍悲惨遭遇的同情和怜爱。他口口声声的说他一向留着她喜爱的家具，说他保留她的习惯，珍视那绣了梅花的旧衬衣，可说到底，这些都不是正因爱，都是正因要彰显他那早就不存在的良心，告示天下的人——"看!我是个有情有义的君子!"其实哪里有什么情呢即使以前有过，那也在三十年的时光中消失殆尽，他如今的一切的一切——包括给侍萍五千大洋，承诺包管她的生活开支，要她们永远不再踏入周家的大门——全都，全都，是为了他自己。对他而言，感情早已是漫长生命中的一点佐料，可有可无，如梦一般不切实际。这个资本家的代表，早已在商界的"熏陶"下血肉模糊，面目全非，不成人形。
至于鲁侍萍，杯具的核心承受者，她的命运无疑是坎坷苦难的，但何尝又不是可悲的。回想三十年前的那场感情，她也是错误缔造者之一。可女生啊女生，你为何纠缠一场无疾而终的情爱三十年，三十年以后还仍拘泥于自己所受的委屈与灾难爱也好，恨也好，难道最终受伤的不是自己么。既然如此为何又苦苦沉溺，深陷其间你将这一生的苦难归于命运，归于看不见莫不着的生命之线，念叨着如何苦如何凄惨，紧紧抓住那血红色的恨意，执拗的不愿放手。难道这就是你生命价值的所在么堂堂正正的对峙，随后潇潇洒洒的扬头离去，总比自行降自己于他人身下要舒畅，不是么。
这不仅仅仅是一个故事。这是一个时代所铸造的暴风骤雨。风雨之下，世间一切罪恶丑陋原形毕露，无处藏身。没有什么爱能穿越这无限悠长的时刻，没有什么事能真正到达永恒。人生如梦，梦里泪雨滂沱。梦醒之后，自己的人生还是要自己勇敢的走。
雷雨论文参考文献围绕封建家庭悲惨命运的主题写。1、《雷雨》是我国著名作家曹禺的首部剧作，更是他的代表作和成名作，在我国文坛是一颗闪着华彩的明珠，广受读者及文艺评论界关注。该剧作之所以具有永恒的魅力，同作品中的人物形象塑造有着非常紧密的联系。2、作品中的每个人物都有着非常鲜明的个性，相互间的关系又错综复杂，以家庭矛盾为主要线索，突出了封建家庭悲惨命运的主题。《雷雨》以其丰富的内涵，悲剧性的内蕴，赢得经久不衰的生命力。