摘要- Cobots是一类机器人的使用不断 无级变速发展高保真可编程 约束的表面。 Cobots消耗很少的电力 即使在提供高输出部队，其传输效率高众多的 传动比。 Cobotic变速箱也有能力 采取行动作为一个制动器或将成为完全免费。设计 和性能Cobotic手控制器，最近 发达国家六自由度触觉显示器，是审查。 这个装置表明，高动态范围和低功耗 消费实现的cobots 。彻底的比较 电源效率cobotic系统与传统的 机电系统提供。 三个关键要求机器人技术用于 假肢和康复是低体重，低功耗 消费和安全性。我们建议cobotic技术作为 传输架构，可以处理这些问题。 Cobots是机器人利用非完整约束 的指导车轮的相对速度有关的 机制的联系。阿cobotic传播是一个不断 无级变速器（无级变速器）之间的积极和消极 比率，可以涉及两个平移速度，两个 旋转速度，或旋转速度为平移 速度[ 1 ] 。我们最近推出了Cobotic手 控制器（图1 ） ，六自由度动力 合作机器人，并阐述其能力作为触觉界面[ 2 ， 3 ] 。通过本论文中，我们表明， 机械结构和传输中使用 Cobotic手控制器处理所有三个以上 上述要求的假肢和机器人 康复。
数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。 数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。 传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。 本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。2 智能机器人的总体设计 2．1 智能机器人的多传感器系统 机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。 2．2 智能机器人控制系统 机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。 如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。 控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信(支持gprs)、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器(视觉和听觉等)、医疗传感器和多选一串口通信(rs-232)模块等组成，控制系统框图如图2所示。 (1)系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。 (2)采用爱立信(ericsson)公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。 (3)支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。 (4)由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现 智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务： (1)医疗监护 通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。 (2)远程诊断和会诊 通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望(视频)、闻、问(音频)、切(各项生理参数)的服务[3]。麻烦采纳，谢谢!
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第二个就是QuillBot。这个是可以支持帮你润色文献语句的，它可以帮你巧妙的替换掉一些不恰当的的词汇语句，把他们替换为高级的形式，这个对查重的用户还是非常有帮助的。
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我是电气自动化的，有专业英语！这个给你看看希望能帮到你！电力和电路的来源One of them is the electric cell, or battery, which generates electricity by chemical action. The other device called generator makes use of light, heat, and mechanical motion to produce electric energy. Now, more than 95 percent of the world's electric energy is produced by generators其中之一是由化学作用产生电力的电池的电的单元格。调用生成器使其他设备使用的光、 热和机械的运动来产生电能。现在，世界电力能源的 95%以上是由发电机产生的An electric current is a constant flow of electrons through a conductor. The reason why an electric current flows through conductors is much like reason why water flows through mains. 源源不断地通过导体电子的电流。为什么电流流经导线的原因很多像为什么水流通过水管的原因。智能机器人An entirely new phase in robotic applications has been opened with the development of “intelligent robots”. An intelligent robot is basically one that must be capable of sensing its surroundings and possess intelligence enough to respond to a changing environment in much the same way as we do. Such an ability requires the direct application of sensory perception and artificial intelligence. Much of research in robotics has been and is still concerned with how to equip robots with visual sensors-eyes and tactile sensors-the “fingers”. Artificial intelligence will enable the robot to respond to and adapt to changes in its tasks and in its environment, and to reason and make decisions in reaction to those changes.一个全新的阶段，在机器人的应用程序中已打开的"智能机器人"发展。一个智能机器人基本上是一种必须能够感知周围的环境并拥有足够的智能响应不断变化的环境一样，我们做的。这种能力需要感官知觉与人工智能技术直接的应用。多机器人的研究一直，仍然关注如何使机器人视觉传感器眼睛和触觉传感器在"手指"。人工智能技术将使机器人响应和适应其任务和它的环境变化的原因和反应对这些变化做出的决定。Integrated circuit集成电路The invention of IC is a great revolution in the electronic industry. Sharp size, weight reductions are possible with these techniques; and more importantly, high reliability, excellent functional performance, now cost and low power dissipation can be achieved. ICs are widely used in electronic industry.集成电路的发明是大革命在电子工业中。锋利的大小重量减少有可能与这些技术 ；和更重要的是现在成本的优良性能的高可靠性和可以实现低功耗。集成电路 广泛应用于电子行业。The electrically interconnected components that make up an IC are called integrated elements. If an integrated circuit includes only one type of components, such as only diodes or resistors, it is said to be an assembly or set of components.芯片组成的电互连的组件称为集成的元素。如果一个集成电路包含一种类型如仅二极管或电阻的组件的据说是一个程序集或一组组件。Digital integrated circuit can contain anything form a few thousand to millions of logic gates, flip-flops, multiplexers, and other circuits in a few square millimeters. These digital ICs, typically microprocessors, digital signal processing, and micro controllers work using binary mathematics to process “one” and “zero” signals.数字集成电路可以包含任何内容形成数千数以百万计的逻辑门、 触发器、 多路复用器和其他线路的几个平方毫米。这些数字集成电路、 通常微处理器、 数字信号处理和微控制器工作使用二进制的数学处理"1"和"零"的信号。SIM Card Want to use your GSM service in the United States? Bring along this tiny piece of you’re traveling to the United States, be sure to take your SIM card with you. Because your GSM service can work in the . just like it dose at you have to do is to rent the right frequency handset for use in the States. (If you don't have your SIM card with you, relax. We'll provide a handset with the SIM card included.)As in other countries, you'll find using GSM in the . is often less expensive than calling cards, pay phones and hotel phones. And, of course, far more convenientAll you have to do to enjoy GSM convenience is call one of the numbers listed below. We'll provide the handset to rent within 24 hours, or, in some cities, the very same rent a handset call:In France 0800 508 968In Italy 0800 790948In In 1877 OMNI-2-GOAll other countries +44 SIM 卡要使用您的 GSM 服务在美国吗？携带此小件行李。如果您正在前往美国，一定要带上您的 SIM 卡。因为您的 GSM 服务可以像工作在美国它剂量在家里。你要做的是租住在美国使用合适的频率手机。（如果您不具有您的 SIM 卡，放松。我们会提供一个手机 SIM 卡包括。)在其他的国家一样，你会发现使用 GSM 在美国通常是少比电话卡、 电话和酒店电话。的课程，更方便你要享受 GSM 方便做的只是调用下面列出的数字之一。我们会提供租 24 小时，或在一些的城市非常同一天手机。租手机的调用：在法国 0800年 508 968在意大利 0800年 790948在英国 0800年 328 5396在美国 1877年转到 2-OMNI所有其他国家 + 44 Computer Control TechnologyA computer is a fast and accurate symbol manipulating system that is organized to accept, store ,and process data and produce output results under the direction of stored program of instructions. This section explains why a computer is a system and how a computer system is organized. Key elements in a computer system include input, processing, and output devices. Let's examine each computer of the more detail.计算机是一种快速而又准确的操纵系统，为了接受、 存储，和处理的数据并产生输出结果存储程序的指导下的指令的快速、 准确的符号。此部分说明为什么一台计算机是一个系统和计算机系统的组织方式。计算机系统中的关键元素包括输入、 处理，和输出设备。让我们看一下每台计算机的更多详细信息。Central Processing Unit the heart of any computer system is the central processing unit (CPU). There is three main sections found in the CPU of a typical personal computer system: the primary storage section, the arithmetic-logic section, and the control section. Bit these three sections aren’t unique to personal computers. They are found in CPUs of all sizes.中央处理器是任何计算机系统的核心是中央处理单元 (CPU)。有三个主要部分，在典型的个人计算机系统的 CPU 中找到： 主存储部分、 算术逻辑部分和控制部分。位这三个部分不是唯一的个人计算机。他们有各种规模的CPU。Output Devices Like input units, output devices are instruments of interpretation and communication between humans and computer systems of all sizes. These devices take output results from the CPU in machine-coded form and convert them into a form that can be used (a) by people (., a printed and/or displayed report) or (b) as machine input in another processing cycle.输出设备 如同输入设备，输出设备是文书的解释和人与各种规模的计算机系统之间的 通信 。这些设备从CPU的输出结果以机编码的窗体，并将它们转换为一个窗体，可以在另一个处理周期中使用(a)的(例如，印刷和/或显示报告)，或(b作为输入机。In personal computer systems, display screen and desktop printers are popular output devices. Larger and faster printers, many online workstations, and magnetic tape drives are commonly found in larger systems.在个人计算机显示屏幕和桌面打印机是受欢迎的输出设备。更大、 更快的打印机、 很多的在线工作站和磁带驱动器通常有较大的系统。The operating system must ensure correct operation of the computer system. To prevent user programs from interfering with the proper operation of the system, the hardware was modified to create two modes： user mode and monitor mode. Various instructions (such as I/O instructions and halt instructions) are privileged and can only be execute in monitor mode. The memory in which the monitor resides must also be protected from modification by the user. A timer prevents infinite loops. Once these changes (dual mode, privileged instructions, memory protection, timer interrupt) have been made to the basic computer architecture, it is possible to write a correct operating system.操作系统必须确保计算机系统的正确操作。防止在干扰系统的正确操作用户程序修改硬件创建两种模式： 用户模式和显示器模式。（例如，I/O 指令和停止指令） 的各项说明享有特权，并且只能在显示器模式下执行。显示器所驻留的内存也必须由用户修改保护。计时器可防止无限循环。一旦到基本的计算机体系结构做了这些更改 （双模式、 特权的指令、 内存保护、 计时器中断)，就可以编写正确的操作系统。Completes with the digital signal to the digital quantity carries on the arithmetic operation and the logic operation circuit is called the digital circuit, or number system. Because it has the logic operation and the logical processing function, therefore calls the numeral logic circuit.完成与数字信号，数字的数量进行算术运算和逻辑操作电路被称为数字电路或数字系统。因为它有逻辑操作和逻辑处理功能，因此呼吁数字逻辑电路。Karnaugh Map consists of one square for each possible minterm in a function. The method to write the Karnaugh Map: When we plot a function, we put a 1 in each square corresponding to a minterm that is included in the function, and put a 0 in or leave blank those squares not included in the function.卡诺图包含每个可能的最小项函数中的一方。写入卡诺图的方法：当我们绘制一个函数时，我们放在一个最小项的函数中包含的每个平方米对应的 1 和放一个0或保留为空函数中不包括这些方块。Industrial robot 工业机器人Binary 二进制Semiconductor 半导体Instruction 指令Spot welding 点焊Anode 阳极Counter 计数器Bipolar transistor 双极晶体管Switch 交换机Amplifier 放大器Microprocessor 微处理器Microcontroller 微控制器Digital Logic Circuits 数字逻辑电路Off-line 离线Memory 内存Register 注册Mother board 母板On-line 在线Counter 计数器CPU 中央处理器Cathode 阴极Software 软件Low cost 低成本Programming 编程Electronic Octal 电子八Multimeter 万用表Integrated circuit 集成电路Hard ware 五金Resistor 电阻Diode 二极管
毕业论文外文翻译：将外文参考文献翻译成中文版本。
翻译要求：
1、选定外文文献后先给指导老师看，得到老师的确认通过后方可翻译。
2、选择外文翻译时一定选择外国作者写的文章，可从学校中知网或者外文数据库下载。
3、外文翻译字数要求3000字以上，从外文文章起始处开始翻译，不允许从文章中间部分开始翻译，翻译必须结束于文章的一个大段落。
外文翻译需要注意的问题
1、外文文献的出处不要翻译成中文，且写在中文译文的右上角（不是放在页眉处）；会议要求：名称、地点、年份、卷（期），等 。
2、作者姓名以及作者的工作单位也不用必须翻译。
3、abstract翻译成“摘要”，不要翻译成“文章摘要”等其他词语。
4、Key words翻译成“关键词” 。
5、introduction 翻译成“引言”(不是导言)。
NX100？现在换DX100了
Industrial robot production in many areas of the use of Practice has proved that not only can improve the quality of products and production, and the safety of persons, to improve the labor environment, reduce labor intensity, increasing labor productivity, saving raw material consumption and lower production costs, and it has a very important significance. Against the above background, in the understanding of the industrial robot (ABAS) and the system constitutes TVT - 4000E flexible manufacturing system based on the application , the design of industrial robots cargo handling procedures. Use for teaching programming NX100 right ABAS industrial robot control. Papers presented in detail the entire system design and operation process. From the three-dimensional storage system units to Yasukawa Robot Baiting stations using the Siemens PLC network During achieved between the PLC and PLC communications network. Mainly use the teaching program for NX100 programming languages, the robot Baiting work spaces to the CNC milling machine processing. The software design process is simple to understand and easy to operate, reliable control of security, practical and have broad application prospects.
论文中文翻译成英文的软件：Deepl、搜狗、CNKI翻译助手。
1、DeepL
一个国外的在线翻译工具，有文本和文档翻译的功能可以使用支持31种语言互相翻译，不管是中文翻译成其他语言，还是其他语言翻译成中文。使用方便，不需要注册登录，打开输入文本，选择需要翻译的语言就能快速翻译了，翻译后的文字可以复制，还有词典功能可以使用。
文档翻译功能支持上传pdf、docx和pptx这三种格式的文件，上传之后选择需要翻译的语言就可以自动翻译了，翻译完成之后将译文文档下载到本地就可以查看了。翻译后的文档大致排版还可以，可以同时打开两个文件对比着查看，翻译也挺准确的。
2、搜狗翻译
一个搜狗推出的在线翻译工具，它有文本翻译、文档翻译和图片翻译的功能，不同的翻译功能支持翻译的语言有点不同，最多支持21种语言互相翻译。
文本翻译的话，直接输入就行了，选择目标语言就能自动进行翻译，翻译出来的文本可以复制，下面还有重点词汇的讲解。另外，翻译的时候还可以选择领域，有通用领域、生物医学和金融财经三种可选，选择对应的领域翻译准确率更高。
使用文档翻译的时候，需要注册登录，支持上传的格式更丰富一些，包括pdf、word、ppt、excel、csv、txt，文档翻译支持翻译的语言少一点，只支持中文与英文、韩文、日文之间互相翻译。上传文档之后，选择翻译的语言和领域之后，就可以快速翻译了。
翻译完成之后，会自动跳转到阅读界面，左边会显示原文文档，右边显示译文文档，直接可以在线对照阅读，有需要的话还可以将译文文档下载到本地。
3、CNKI翻译助手
一个由“中国知网”开发制作的大型在线辅助翻译工具，有海量学术双语平行语料库，翻译一些学术资料非常适合。
它只有文本翻译的功能，可以翻译单词或者是短句，翻译的时候只能选择翻译成中文或者是英文，翻译后的文字支持复制，下面还有重点词汇介绍。查询单词的时候，可以根据学科领域查看，还可以查看例句和相关文摘等等。
很多人都深受文献翻译时的苦恼，这个时候好的翻译软件就会事半功倍。接下来我要推荐四款很好用的翻译软件。第一个：百度翻译软件现在人们使用最多的可能就是百度的服务器，百度这些年也在努力发展别的刚需，比如百度翻译的准确率就很高，只要可以把文献的资料进行翻译，最后就可以得到比较准确的中文文献，但是很不方便的是可能你需要自己去不断的粘贴复制，在这个期间，可能会遇到格式混乱，以至于你无法快速的找到自己需要的那一句话。第二个：有道词典很多人对于有道词典都不陌生，他也是很值得依赖的翻译软件，他的准确率高，相对于百度来说他的页面会更加好看，而且他的所有句子都可以找到相对应的例句，但是唯一的缺陷就是他不可以完全的翻译所有的软件，而且对于专业术语他的翻译准确率不高。第三个：wps很多人都知道wps是可以进行文档等创作和编辑的，但是很少有人知道他的翻译软件也是很好用的，只要你在这个软件上打开文档，你就可以利用他的翻译直接翻译全文，相对于其他的软件，他最大的优势就是可以在不破坏他原有的格式的情况下，进行翻译全文。这样对于需要在较短时间内对于全文的把握更为全面的人来说，是有非常大的优势的。第四个：秒翻这个是个比较小众的软件，虽然没什么名气，但是他的功能非常有用，你可以直接将图片导入其中，他就可以进行翻译，而且不会影响到原有文档的排版，你也可以进行选择，这样就可以筛选出一些较为难的词汇，有助于后期的学习。所以在所有推荐的app中，这个虽然很小众，但是他的功能十分强大。
随着毕业季的结开始，各位本科生也开始了毕业论文的创作，在论文写作过程中我们肯定需要查询国内外该领域的论文，英文翻译因此也是必不可少的，不论是汉译英还是英译汉都在科研中有很重要的作用。
今天，笔者将对常见的在线翻译工具进行评估，希望你能找到最合适的翻译助手。
大名鼎鼎的Baidu翻译，也是我在论文创作是最常用的翻译工具。
这款软件的整体翻译效果无功无过，英汉翻译部分与GOOGLE类似，但其不会将论文里的Milk无脑翻译成牛奶。汉英翻译部分的翻译更加口语化，尤其是在SCI写作中，不推荐将汉英翻译后的文字直接使用。
MC推出的翻译引擎，也是edge browser内置的全网页翻译引擎，具有与Google类似的翻译效果。
在英汉翻译中，与Google翻译相比，一些句子的语序翻译更接近汉语的表达方式，但从句的翻译效果不如Google翻译。
与Google相比，汉英翻译水平并不理想。然而，与Google翻译一样，它也是浏览器的内置翻译引擎，专注于翻译的速度和便利性。
作为一款入门级翻译软件，Google翻译基本上是家喻户晓的名字。Google浏览器内置了完整网页翻译引擎，无论是汉英翻译还是英汉翻译，都能基本满足科研需要。
然而，它也会犯一些常见的错误。例如，当从英文翻译成中文时，它会将乳脂翻译成牛奶。
但是，由于其广泛的适用性，Google翻译是相当好的快速阅读或粗略翻译文件的工具。
以上是笔者使用各种翻译工具与大家分享的一些感受和经验。最后，我希望每个人都能根据自己的领域找到适合自己的翻译软件。
作为一名即将毕业并且已经拟录取为研究生的大学生，对毕业论文的准备也有一阵子了。自己尝试过很多文献翻译工具，也踩过很多雷，今天把我觉得不错的几个工具推荐给大家，希望能对各位有所帮助。
第一个就是deepl Pro。这款翻译工具口碑非常不错，可能很多人已经用过这个了，这个也是我最近用的最频繁文献翻译工具了。它支持一键翻译整个文档，而且字体、图片格式都不会发生改变，并且没有那么种严重的“机翻”的味道，翻译的更加地道。你可以随便编辑翻译之后的文档。还有一点就是，它的数据很安全，当翻译完成之后，网站会立即删除所有文本文档记录，并且会对相应链接加密。
第二个就是QuillBot。这个是可以支持帮你润色文献语句的，它可以帮你巧妙的替换掉一些不恰当的的词汇语句，把他们替换为高级的形式，这个对查重的用户还是非常有帮助的。
个人感觉第一个和第二个搭配起来非常好用，基本是可以满足大家的文献相关的学习。下面再给大家推荐三个我觉得还比较不错的工具，大家也可以试一试。
一个是scitranslate。这个翻译工具也是很不错的，它的用法很简单，但是却很实用。它最大的优点就是不会改变原文献的排版，打开之后点击一下谷歌翻译，就会成功翻译出pdf里边的内容。同时会给你提供两个类似平行世界的界面，一边是英文文献，另一边是翻译过来的中文文献翻译。你可以通过两边进行相互对照，达到更快的阅读的目的，能够更快地提高效率。
还有一个是copytranslate。这个其实也比较好用，它为用户们提供了很多种翻译的方法，当用户输入源语言时候，点击选择想翻译的另一种语言，就会立刻翻译出来。源语言包括很多种语言可以选择。同时，它里边还包括很多翻译引擎可以选择，包括百度、谷歌、搜狗等。总之用起来比较个性化，比较方便而且也很实用。但是也有它的缺点，最大的缺点就是可能时不时的出现某些翻译问题。
最后一个就是知云文献翻译。这款软件可以对照PDF直接进行翻译，对于我们不太理解的地方，可以直接选中，然后点击翻译，这款软件真的比较实用，很不错。
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Abstract With the social development needs, the robot has infiltrated our lives, work and economic aspects, and has played a significant role. Robotics research and development of our economic development have a lot of impact. This piece of paper mainly expounds the welding robot in the construction machinery industry, the importance of robots in various countries on the development of some of the overview for readers to understand the future development of robots the importance of social development, the article I also wrote to the China Machine were a number of investigations and understanding of the status quo views of the robot in the Development of a number of factors, there are a number of field of use of robots (关键词）: Robot; welding robot; construction machinery; Prospect
wangbadan
注意力机制是神经网络中的一个重要概念，当前研究人员已经在各种应用领域中对其进行了研究。本文将全面介绍注意力机制模型的结构以及当前的发展状况；并依据逻辑范畴对注意力机制模型进行了分类。
注意力模型/Attention Model（AM）首先是在机器翻译中引入的，但是当前已经成为神经网络结中的一个重要概念。 作为在自然语言处理、统计学习、语音和计算机视觉中大量应用的神经体系结构的重要组成部分，注意力机制在人工智能（AI）社区中已变得极为流行。注意力原理可以使用人类生物系统进行解释。例如，我们的视觉处理系统倾向于有选择地将注意力集中在图像的某些部分，而忽略其它不相关的信息，从而有助于感知。同样，在涉及语言，言语或视觉的几个问题中，输入的某些部分与其他部分相比可能更相关。例如，在翻译和摘要任务中，只有输入序列中的某些单词可能与预测下一个单词相关。同样，在图像字幕问题中，输入图像的某些区域可能与在字幕中生成下一个单词更相关。 AM通过允许模型动态地关注输入中有助于有效执行手头任务的某些部分，从而融入了关联的概念。 注意力机制在神经网络建模中迅速发展的原因主要有三个。第一，现在这些模型已经成为机器翻译、问答、情感分析、词性标注、选区解析和对话系统等多项任务的最新技术。第二，除了在主要任务上提高性能之外，它们还提供了其它一些优势。它们被广泛用于提高神经网络的可解释性（神经网络又被认为是黑箱模型），主要是因为人们对影响人类生活的应用程序中机器学习模型的公平性、问责制和透明度越来越感兴趣。第三，它们有助于克服递归神经网络（RNN）存在的一些问题，例如随着输入长度增加导致性能下降，以及输入的顺序处理导致计算效率降低。
序列到序列的模型结构主要由编码器和解码器组成。
为解决以上两个问题，AM允许解码器访问整个编码的输入序列 。其核心思想是在输入序列上引入注意权重α，以对存在相关信息位置集进行优先排序，从而生成下一个输出令牌 。
本文将Attention Model共计分为四类： 基于多输入输出序列的分类、基于抽象层的分类、基于计算位置分类、基于多表示分类 。
到目前为止，我们只考虑了涉及单个输入和相应输出序列的情况。当候选状态和查询状态分别属于两个不同的输入和输出序列时，这就需要使用一种不同的注意力模型。这种注意力模型大多数用于翻译、摘要、图像字幕和语音识别等。 一个共同注意模型同时处理多个输入序列，共同学习它们的注意权重，以捕捉这些输入之间的相互作用。例如采用共同注意模型进行视觉问答，除了在输入图像上建立视觉注意模型外，建立问题注意模型也很重要，因为问题文本中的所有单词对问题的答案并不同等重要。此外，基于注意的图像表示用于引导问题注意，反之亦然，这本质上有助于同时检测问题中的关键短语和答案相关的图像的相应区域。对于文本分类和推荐等任务，输入是一个序列，而输出不是一个序列。在这个场景中，注意可以用于学习相同输入序列中每个令牌的输入序列中的相关令牌。换句话说，对于这类注意，查询和候选状态属于同一序列。 参考文献 ： [1]Jiasen Lu, Jianwei Yang, Dhruv Batra, and Devi Parikh. Hierarchical question-image co-attention for visual question answering. In NIPS, pages 289–297, 2016 [2] Zichao Yang, Diyi Yang, Chris Dyer, Xiaodong He, Alexander J. Smola, and Eduard H. Hovy. Hierarchical attention networks for document classification. In HLT-NAACL, 2016.
在最一般的情况下，注意力权重只针对原始输入序列计算。这种类型的注意可以称为单水平。另一方面，注意力可以按顺序应用于输入序列的多个抽象层次。较低抽象级别的输出（上下文向量）成为较高抽象级别的查询状态。此外，基于权值是自上而下学习还是自下而上学习的，可以对使用多层次注意的模型做进一步的分类。我们举例说明了这一类别中的一个关键示例，该示例在两个不同的抽象层次（即单词级和句子级）使用注意模型进行文档分类任务。这个模型被称为“层次注意模型”（HAM），因为它捕捉了文档的自然层次结构，即文档由句子组成，句子由单词组成。多层次注意允许HAM提取句子中重要的单词和文档中重要的句子，如下所示。首先建立了一种基于注意的句子表示方法，并将一级注意应用于嵌入向量序列，然后它使用第二级注意来聚合这些句子表示形式，以形成文档的表示形式，这个文档的最终表示用作分类的特征向量任务。 参考文献 ： [1]Shenjian Zhao and Zhihua Zhang. Attention-via-attention neural machine translation. In AAAI, 2018
在第三类中，差异来自于输入序列计算注意力权值的位置。Bahdanau等人引入的注意，也被称为软关注。顾名思义，它使用输入序列所有隐藏状态的加权平均值来构建上下文向量。软权值方法的使用使得神经网络能够通过反向传播进行有效的学习，但也会导致二次计算代价。Xu等人提出了一个硬注意模型，其中上下文向量是根据输入序列中随机采样的隐藏状态计算的。这是通过注意权重参数化的多努利分布来实现的。硬注意模型有利于降低计算成本，但在输入的每个位置进行硬决策，使得得到的框架不可微，难以优化。因此，为了克服这一局限性，文献中提出了变分学习方法和策略梯度方法。 参考文献 ： [1] Dzmitry Bahdanau, Kyunghyun Cho, and Yoshua Bengio. Neural machine translation by jointly learning to align and translate. arXiv preprint arXiv:, 2014. [2] Kelvin Xu, Jimmy Ba, Ryan Kiros, Kyunghyun Cho, Aaron Courville, Ruslan Salakhudinov, Rich Zemel, and Yoshua Bengio. Show, attend and tell: Neural image caption generation with visual attention. In ICML, pages 2048–2057, 2015. [3] Thang Luong, Hieu Pham, and Christopher D. Manning. Effective approaches to attention-based neural machine translation. In EMNLP, pages 1412–1421, Lisbon, Portugal, September 2015. ACL.
通常，在大多数应用中使用输入序列的单一特征表示。但是，在某些情况下，使用输入的一个特征表示可能不足以完成下游任务。在这种情况下，一种方法是通过多个特征表示捕获输入的不同方面。注意可以用来给这些不同的表示分配重要性权重，这些表示可以确定最相关的方面，而忽略输入中的噪声和冗余。我们将此模型称为多表示AM，因为它可以确定下游应用程序输入的多个表示的相关性。最终表示是这些多重表示及其注意力的加权组合重量。注意的好处是通过检查权重，直接评估哪些嵌入是特定下游任务的首选。 参考文献 ： [1]Douwe Kiela, Changhan Wang, and Kyunghyun Cho. Dynamic meta-embeddings for improved sentence representations. In EMNLP, pages 1466–1477, 2018. [2]Suraj Maharjan, Manuel Montes, Fabio A Gonzalez, and Thamar ´ Solorio. A genre-aware attention model to improve the likability prediction of books. In EMNLP, pages 3381–3391, 2018. [3]Zhouhan Lin, Minwei Feng, Cicero Nogueira dos Santos, Mo Yu, Bing Xiang, Bowen Zhou, and Yoshua Bengio. A structured selfattentive sentence embedding. arXiv preprint arXiv:, 2017. [4]Tao Shen, Tianyi Zhou, Guodong Long, Jing Jiang, Shirui Pan, and Chengqi Zhang. Disan: Directional self-attention network for rnn/cnn-free language understanding. In AAAI, 2018
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Before the mathematics education of students in the receiving system has been consistent or inconsistent concepts before and mathematical concepts, before these concepts or to promote or hamper the formation of mathematical concepts. However, the current situation of mathematics teaching is teachers ' understanding of the concept before enough, lack of relevant theoretical and practical basis. Therefore, reveal students ' mathematical concepts before and its change rule is the key to improve the teaching of mathematical concepts. Literature analysis of first made to the current situation of research on the subject of this article, found the current lack of research. Through questionnaires, individual interviews to understand students ' heads before the relevant mathematical concepts in information on this basis, analysis of factors influencing the formation of mathematical concepts before, with a view to provide a valuable basis of this curriculum reform, to provide teacher education and teaching practice of reference. Therefore, this study mainly for the following several points: first, using results of a literature review and data analysis, background of the study and research, determining research direction and focus of this article. Second, comprehensive analysis of the concepts and theories before, give the meaning of the mathematical concepts and conceptual change before, and pointed out that the mathematical concept before features: generalized and concealment, diversity and unity, development, and concealment. Then, through questionnaires and individual interviews, concrete analysis of students ' scores and probabilistic knowledge before the mathematical concepts, which proposed and expounded the important factors affecting the formation of students ' mathematical concepts before: daily life experiences, knowledge, knowledge of a similar system of spiral. Again, study the feasibility of mathematical concepts before changing the policy. Combined with Chapter III of the survey results, this article teaching of mathematics concepts to scientific concepts before changes can be divided into two stages. First stage: multiple methods and multiple angle probes before the students ' mathematics concepts; second stage: by providing in the positive and negative, contrast, concept maps, and other means to stimulate students ' cognitive conflict, promoting the transformation of concepts to scientific concepts before. Final study was further reflection on mathematical concept before, from the teacher's teaching, teaching material compilation, three aspects of education and research has made relevant recommendations.