yanrongsun
姓名：王柯祎 学号：20021110373T 转自 ： 【嵌牛导读】介绍扩展卡尔曼滤波（EKF）算法的详细推导，局限性和MATLAB仿真。 【嵌牛鼻子】扩展卡尔曼滤波（EKF） 【嵌牛正文】 扩展卡尔曼滤波算法 是解决非线性状态估计问题最为直接的一种处理方法，尽管EKF不是最精确的”最优“滤波器，但在过去的几十年成功地应用到许多非线性系统中。所以在学习非线性滤波问题时应该先从EKF开始。 EKF算法是将非线性函数进行泰勒展开，然后省略高阶项，保留展开项的一阶项，以此来实现非线性函数线性化，最后通过卡尔曼滤波算法近似计算系统的状态估计值和方差估计值。 一、EKF算法详细推导【注】EKF推导参考的是黄蔚的博士论文“CKF及鲁棒滤波在飞行器姿态估计中的应用研究”，论文中EKF，UKF和CKF等算法讲解的都很详细，值得一看。我们把KF与EKF算法拿出来对比可以发现： 二、EKF算法局限性： 该算法线性化会引入阶段误差从而导致滤波精度下降，同时当初始状态误差较大或系统模型非线性程度较高时，滤波精度会受到严重影响甚至发散。 需要计算雅克比矩阵，复杂，计算量大，影响系统的实时性，还会导致EKF算法的数值稳定性差。 当系统存在模型失配，量测干扰，量测丢失，量测延迟或状态突变等复杂情况时，EKF算法鲁棒性差。 三、Matlab仿真： clear all;clc; close all; tf = 50; Q = 10;w=sqrt(Q)*randn(1,tf); R = 1;v=sqrt(R)*randn(1,tf); P =eye(1); x=zeros(1,tf); Xnew=zeros(1,tf); x(1,1)=; Xnew(1,1)=x(1,1); z=zeros(1,tf); z(1)=x(1,1)^2/20+v(1); zjian=zeros(1,tf); zjian(1,1)=z(1); for k = 2 : tf %%%%%%%%%%%%%%%模拟系统%%%%%%%%%%%%%%% x(:,k) = * x(:,k-1) + ( * x(:,k-1) / (1 + x(:,k-1).^2)) + 8 * cos(*(k-1)) + w(k-1); z(k) = x(:,k).^2 / 20 + v(k); %%%%%%%%%%%%%%%EKF开始%%%%%%%%%%%%%%% Xpre = *Xnew(:,k-1)+ *Xnew(:,k-1)/(1+Xnew(:,k-1).^2) + 8 * cos(*(k-1)); zjian =Xpre.^2/20; F = + * (1-Xnew.^2)/((1+Xnew.^2).^2); H = Xpre/10; PP=F*P*F'+Q; Kk=PP*H'*inv(H*PP*H'+R); Xnew(k)=Xpre+Kk*(z(k)-zjian); P=PP-Kk*H*PP; end t = 2 : tf; figure; plot(t,x(1,t),'b',t,Xnew(1,t),'r*'); legend('真实值','EKF估计值'); 仿真结果：
荷兰小乳牛
1、百度文库下载几篇本科的现成论文 你就知道了2、仿真就秒杀吧低通巴特沃斯模拟滤波器设计。通带截至频率3400 Hz，通带最大衰减3dB阻带截至频率4000 Hz，阻带最小衰减40dBIir2：模拟低通滤波器转换为数字低通滤波器，脉冲响应不变法和双线性变换法。Iir3：切比雪夫二型低通数字滤波器设计通带边界频率π，通带最大衰减1dB阻带截至频率π，阻带最小衰减80dBIir4：椭圆带通数字滤波器设计Iir5：高通和带通巴特沃思数字滤波器设计双线性变换%低通巴特沃斯模拟滤波器设计clear; close allfp=3400; fs=4000; Rp=3; As=40;[N,fc]=buttord(fp,fs,Rp,As,'s')[B,A]=butter(N,fc,'s');[hf,f]=freqs(B,A,1024);plot(f,20*log10(abs(hf)/abs(hf(1))))grid, xlabel('f/Hz'); ylabel('幅度(dB)')axis([0,4000,-40,5]);line([0,4000],[-3,-3]);line([3400,3400],[-90,5])%用脉冲响应不变法和双线性变换法将模拟滤波器离散化clear; close allb=1000;a=[1,1000];w=[0:1000*2*pi];[hf,w]=freqs(b,a,w);subplot(2,3,1); plot(w/2/pi,abs(hf)); grid;xlabel('f(Hz)'); ylabel('幅度'); title('模拟滤波器频响特性')Fs0=[1000,500];for m=1:2Fs=Fs0(m)[d,c]=impinvar(b,a,Fs)[f,e]=bilinear(b,a,Fs)wd=[0:512]*pi/512;hw1=freqz(d,c,wd);hw2=freqz(f,e,wd);subplot(2,3,2); plot(wd/pi,abs(hw1)/abs(hw1(1))); grid on; hold ontitle('脉冲响应不变法')subplot(2,3,3); plot(wd/pi,abs(hw2)/abs(hw2(1))); grid on; hold ontitle('双线性变换法')end%切比雪夫Ⅱ型低通数字滤波器设计clear; close allwp=; ws=; Rp=1; Rs=80;[N,wc]=cheb2ord(wp,ws,Rp,Rs)[B,A]=cheby2(N,Rs,wc)freqz(B,A)%直接设计带通数字椭圆滤波器clear; close allWp=[]; Ws=[];Rp=; Rs=60;[N,wc]=ellipord(Wp,Ws,Rp,Rs)[b,a]=ellip(N,Rp,Rs,wc)[hw,w]=freqz(b,a);subplot(2,1,1); plot(w/pi,20*log10(abs(hw))); gridaxis([0,1,-80,5]); xlabel('w/π'); ylabel('幅度(dB)')subplot(2,1,2); plot(w/pi,angle(hw)); gridaxis([0,1,-pi,pi]); xlabel('w/π'); ylabel('相位(rad)')%用双线性变换法设计数字高通和带通滤波器clear; close allT=1; wch=pi/2;wlc=*pi; wuc=*pi;B=1; A=[1,];[h,w]=freqz(B,A,512);subplot(2,2,1); plot(w,20*log10(abs(h))); grid%axis([0,10,-90,0]); xlabel('w/π'); title('模拟低通幅度(dB)')%高通omegach=2*tan(wch/2)/T;[Bhs,Ahs]=lp2hp(B,A,omegach);[Bhz,Ahz]=bilinear(Bhs,Ahs,1/T);[h,w]=freqz(Bhz,Ahz,512);subplot(2,2,3); plot(w/pi,20*log10(abs(h))); gridaxis([0,1,-150,0]); xlabel('w/π'); title('数字高通幅度(dB)')%带通omegalc=2*tan(wlc/2)/T;omegauc=2*tan(wuc/2)/T;wo=sqrt(omegalc*omegauc); Bw=omegauc-omegalc;[Bbs,Abs]=lp2bp(B,A,wo,Bw);[Bbz,Abz]=bilinear(Bbs,Abs,1/T);[h,w]=freqz(Bbz,Abz,512);subplot(2,2,4); plot(w/pi,20*log10(abs(h))); gridaxis([0,1,-150,0]); xlabel('w/π'); title('数字带通幅度(dB)')
excellentpri
提供一些电子信息工程专科毕业论文的题目，供参考。精密检波器的设计简易电子血压计的设计电子听诊器的设计简易数码相机的设计直流电机转动的单片机控制高频功率合成网络的研究多功能气体探测器车用无线遥控系统家用门窗报警器智能型全自动充电器医用病房多路呼叫系统多功能数字钟数字电压表的设计与仿真虹膜识别技术的认识及其在电子学科的发展探讨基于Orcad的电子线路特性分析及优化设计恒温热熔胶枪的设计步进电机的数字控制器设计虹膜图像的预处理（算法分析及探讨）四位密码电子锁的设计旋转LED屏的制作基于PC机的LCD实时显示控制系统设计（pc机部份）基于PC机的LCD实时显示控制系统设计（单片机部份）ICL7135的串行采集方式在单片机电压表中的应用用89C51和8254-2实现步进式PWM输出桌面行走智能小车双音频电话信息传输系统车库控制管理系统（基于PC机）车库控制系统车位识别（基于PC机）数控音频功率放大电路刚体转动实验平台的改进设计谐振频率测试仪高频宽带放大器的制作高频窄带放大器的设计宽带功率放大器的设计程控滤波器的设计高频电压测试棒的制作基于TMS320VC5402的DSP创新试验系统U-BOOT在ARM9（AT91RM9200）上的移植ARM9（AT91RM9200）启动过程的研究与启动代码的设计基于ARM9（AT91RM9200）的嵌入式Linux移植调试环境的研究与建立嵌入式Linux在ARM9（AT91RM9200）上的移植ARM9（AT91RM9200）简易JTAG仿真器设计基于单片机的电动机测速系统基于单片机的单元楼门铃及对讲系统基于单片机的自来水管的恒流控制基于单片机的电子脉搏测量仪基于单片机的自来水水塔控制系统洗衣机控制系统设计基于力敏传感器的压力检测湿敏传感器应用电路系统设计基于气敏传感器的大气环境测量系统设计基于光敏传感器的机器人控制电路设计基于温敏传感器的应用电路设计基于磁敏传感器的检测电路设计超声波传感器在倒车雷达系统中的应用温度传感器在现代汽车中的应用电子秤中的应变片传感器光电开关在自动检测的应用热释电传感器的应用浅谈各种接近开关基于单片机的自行车码表设计基于单片机的图形温度显示系统基于单片机的自动打铃器设计基于EDA技术的自动打铃器设计通用示波器字符（图案）显示电路设计基于EDA技术的时钟设计用matlab实现数字电子技术数据传输电路设计在matlab环境下实现同步计数器电路仿真锂电池充电器的设计与实现脉冲调宽(PWM)稳压电源作光源的设计与实现压电式传感器的应用矩形脉冲信号发生器的设计可编程交通控制系统设计多功能数字钟实用电子称多点温度检测系统可编程微波炉控制器系统设计智能型充电器显示的设计电子显示屏电源逆变器数字温度计简易数字电压表声光双控延迟照明灯可遥控电源开关无刷直流电机控制装置整流电路的设计PLC控制系统与智能化中央空调PLC在电梯变频调速中的应用PLC在输电线路自动重合闸的应用异步电机变频调速系统的设计电机故障诊断系统的设计数控稳压源4-20mA电流环设计单总线多点温度检测系统单片机控制的手机短信发送设备简易恒温浸焊槽设计单片机控制的手机短信发送设备基于MATLAB的IIR数字滤波器设计与仿真基于MATLAB的FIR数字滤波器设计与仿真平稳随机信号功率谱估计及在MATLAB中的实现智能红外遥控电风扇的设计单片机控制的消毒柜数字秒表的设计基于VGA显示的频谱分析仪设计基于FPGA红外收发器设计基于FPGA 的FSK调制器设计基于FPGA的多频电疗仪的设计基于FPGA幅度调制信号发生器设计基于FPGA全数字锁相环设计单片机之间的串口数据通信微机与单片机间的串口数据通信模型自适应系统控制器设计神经网络PID控制器设计带误差补偿环节的PID控制系统具有模糊系统控制的PID控制系统限电自动控制器单片机实现三位电子秒表开关稳压电源设计新型锂电池充电器自制温度检测报警器限流直流稳压电源设计微波测速计自由落体实验仪风力发电机转速控制风力发电电池组运行状态检测光伏电能的储存及合理应用控制装置车库门自动开闭小功率风力发电机研制利用车内电源（12V）给笔记本电脑供电电源（19V）基于PWM控制的七彩灯设计红外遥控电风扇基于串口通信的GPS定位系统数控电压源20mA电流环模块设计基于GSM的汽车防盗系统的设计
随着现代化的不断向前发展，不断更新换代，不断进步的步伐，机械工程方面的发展同样也不甘落后。下面是由我整理的机械学术论文，谢谢你的阅读。 机械学术论文
七碗爱玉味 6人参与回答 2023-12-09 I don't know!
心海若冰 4人参与回答 2023-12-09 论文仿真：1、首先上网搜搜 有没有已经实现的代码，能够搜到则会让你轻松很多；2、在网上搜要仿真的论文，然后搜论文作者的实验室主页，看作者是否有公开代码；3、实在
言小旭他妈 2人参与回答 2023-12-06 毕业设计题目方面虽然毕业设计题目强调以设计为主，但是，还是存在一些问题。很多题目依然过于宽泛，即使是设计类题目，也可以说是两个极端：一类是设计内容过少，整篇的论
密果儿Fiona 5人参与回答 2023-12-06 1、 高压软开关充电电源硬件设计2、 自动售货机控制系统的设计3、 PLC控制电磁阀耐久试验系统设计4、 永磁同步电动机矢量控制系统的仿真研究5、 PLC在热交
无敌小雷神 3人参与回答 2023-12-05 