产品设计、外观设计、结构设计不同于平面设计，所以选择设计公司的时候除了外观审美还要尽可能的选择专业性较强的。近些年工业设计的公司非常的多，特别是在北上广深这些城市。每个城市推荐一家：深圳：本也设计是一家以产品用户体验为核心的专业创新设计公司。公司通过研究产品开发者、产品本身以及产品用户之间的多维关系作为开展设计工作的必要前提，制定能够精准推进商业落地的设计策略，设计出更具商业价值的商品，最终帮助企业通过产品创新提升综合竞争力。本也设计合作的企业包括华为、LG、惠科、ADVAN、长虹、创维、京柏医疗、招商银行等国内外优秀企业；同时，也服务了销邦、极米、第一卫、鲁奇亚等中国优秀的创业公司。北京：洛可可设计成立于2004年，一直以来持续为国内外知名品牌以及发展中企业提供产品设计、结构设计、UI设计和品牌设计。洛可可提倡以人性的终极关怀为核心设计理念，坚持设计研究先行，凭借超乎要求的设计品质帮产品和品牌带来一次次革命性的提升，提供更专业周到的服务，更确保设计服务品质的永恒，从而获得更大的市场占有率。公司以优秀的工业设计服务为基石，通过三年的时间将设计服务品类延展至品牌设计，视觉传达设计及室内空间设计，并通过跨界的创新思维在每个领域里面都获得了成功。上海：木马设计上海木马工业设计有限公司创立于2002年，中国最优秀专业设计机构代表，致力于为客户提供从产品概念设计到市场导入的全面解决方案。理解人、品牌和技术的本质并在她们的驱动下不断创新，是木马设计的灵魂。广州：哈士奇设计成立于2012年，广州市工业设计中心、广东工业设计十佳机构、高薪科技企业、创新小巨人、2025创新骨干企业。旗下创有汕头哈士奇产品设计及永康哈士奇产品设计有限公司。基于对时市场品牌的本质洞察，创新出“全创新设计生态链”、“设计融合制造产业圈”，依此构筑哈士机独特的创新的业务体系。
1、驾驶式扫地机采用电动驱动，环保无污染2、扫、吸结合原理，所到之处一干二净，绝不漏扫，而且不会有扬尘，完美解决停车场清扫扬尘难题3、清扫效率高，不同型号机型每小时清扫面积从8000到15000平方米不等，同样的清扫面积，大大缩短清扫时间，清扫效果还比较好4、省钱，驾驶式扫地机同样的清扫面积能代替地下停车场的保洁人员10-15名的清扫工作，节省了大量的保洁人员人工工资和管理成本。扫地机特点：1、 工作效率高，每小时清扫8千平方米，相当于15名人工清扫效率。作业时间长，充一次电可连续使用8小时，连续清扫6万平方米。使用成本低，一天只需5元电费，易损件便宜，每年只需更换两次。2、一台扫地机，可替代15名清洁工人，半年多即可收回机器投资。机械化作业好管理，不在存在招人难、人员工资上涨等问题。 大到无二放; 维修机械化作业提升单位形象，创造优美环境。机械代替人工清扫，是保洁行业必然趋势，是保洁行业一场革命。3、一体化方向盘，全液晶仪表盘，智能化操作，专利设计边刷防撞滚动保护圆盘，边刷有倾斜角度，垃圾不易甩出边刷1900mm，主刷宽度800mm，扫地宽度大，工作效率高主刷长800mm，直径长达430mm，采用单孔3种刷丝；配有工业安全锁6平方米过滤器高效防尘、防水过滤；智能型尘箱真空感应系统，可自动振尘不锈钢垃圾箱，有效容量达160L，平口设计防垃圾溢出，抽出和装入时有导轨。
相信现在大家对扫地机并不陌生，因为在小区，景区，公园等场所经常会看到扫地机的身影。近几年来，扫地机在工业场所的应用也越来越广泛，市面上出现了很多高效实用的工业扫地机。为什么说工业扫地机高效使用了工业扫地机有手推式的和驾驶室的手推式扫地机比驾驶式扫地机的工作效率低一些。但是都远远高于人工清扫的工作效率，是人工清扫方式的四倍以上。使用一台手推式扫地机就相当于四个人在同事青草地面。非常高效，同时也是非常的节省时间。扫地机都有两套毛刷，一套主刷和一套边刷边刷，将角落难清理的垃圾清扫道及其下。猪刷滚动将收集的垃圾清扫到垃圾箱，凡是扫地机走过的地方都会变得干干净净，非常适应。工业扫地车可以清扫常见的路边垃圾，如落叶，灰尘，石头和烟头。现在官方用于工业物业和商业的领域，经过多年的商品更新升级，越来越得到大家的认可。这种工业扫地车只需要一个人就可以轻松使用，但它可以同时完成十多人的清扫任务。这种高效安全的亲戚设备自然会受到大家的喜爱。它还广泛应用于环卫领域，不仅可以减轻环卫工人的工作压力，还节约劳动力成本。避免不必要的浪费，使城市道路更加的干净整洁，具有优点，多元化。工业扫地车有着工作效率高，清洁效果好的特点，给城市地面环境带来了清洁，考虑到青少年的接受程度，大多数工业扫地车设计简单，操作方便，通过简单的学习就能够掌握操作方法。进行地面清扫工作，考虑到工作量大，工作时间长，工业扫地车的电池有足够的电量来支撑机器的日常适应。当然，高效率也是必要的，大量的任务。从而缩短工作时间，减轻工人的工作负担。
扫地机器人是一种以机器配置为主进而进行室内清扫的家电产品。对于许多家庭来说，扫地机器人不仅能解放用户双手，还能达到更好的室内清洁效果，尤其是扫拖一体的扫地机器人，扫地，拖地二合一，产品的实用性非常高。
那么，消费者该如何在众多品牌中挑选出性价比高的优质扫地机器人呢?买家电一定不能盲目，选择靠谱放心产品才能省心。为此给大家介绍一些口碑较好的扫地机器人品牌。这些扫地机器人具备不错的产品性能和清扫能力，可以为大家提供优质的室内清扫服务。
第一名:斐纳TOMEFON
德国斐纳TOMEFON智能扫地机器人有语音功能提醒功能、自动感应高度落差以避免跌落功能。除此之外，还有爬坡越障和智能返充功能。在清洁上，斐纳TOMEFON旗下的这款产品实现了拖扫一体化，利用机内自主研发的芯片进行导航定位，建图算法升级后动态路径规划变得轻而易举。
戴森
戴森智能扫地机器人之后的优品，产品已经实现一机多用，清洁过程中也能做到干净全面。产品内部的AIVI再升级之后，识人辨物起来更有决策。目前，戴森智能扫地机器人已经斩获世界两项设计大奖，即德国iF设计大奖和AWE艾普兰优秀产品大奖，在综合实力上有目共睹。
iRobot
iRobot智能扫地机器人虽是美国产品，但非常适合欧洲家庭使用。该品牌的研发团队多 为来自麻省理工的机器人专家，研发出来的产品利用科学式扫擦组合的优势来实现智能清洁。产品内的功能包括干湿分离、智能导航、越障爬坡、静音不打扰等，直接将精细扫和静音擦融合一起，使得清洁一步到位。
飞利浦
飞利浦智能扫地机器人号称是狗毛、猫毛的收割机，属于高配型专业扫地机器人。作为世界500强企业，拥有百年创牌历史的飞利浦始终致力于提升现代品质生活。全新的广角大吸嘴设计，2倍宽度帮助覆盖更大面积，清洁效果比上一代省力约98%。机身纤薄至6cm，灵活穿梭在家居底部，实现轻松洁净。
三星
三星智能扫地机器人外形看着并不起眼，但确实是小身材，大用途。机身80mm的超薄设计，侧面则运用了流线型圆角设计，可自由灵活的转弯移动。机内密布着10个智能传感器，更大程度减少清扫盲区，在细致清洁同时快速避开障碍物。另外，三星智能扫地机器人使用了双核CPU芯片，能实现精密清扫。
科沃斯
市场上正品的科沃斯智能扫地机器人可做到“零碰撞”、“全覆盖”、“真洁净”，由内而外实现智能清洁。全新一代的科沃斯智能扫地机器人利用新避障系统可实时智能感知环境，清扫过程中不会出现碰撞、卡顿和跌落现象。机内新一代蓝鲸清洁系统将高频强扫和微尘级清扫结合，提升了清扫效果。
米家
米家这款拖扫一体扫地机器人优点在于均匀出水，在湿拖过程中呵护木地板。在国内清洁家电市场上，米家智能扫地机器人售卖情况不错，单品上市后就热销了400000台。在功能上，经过全新升级后的扫地机器人拥有5层地图记忆和多模式预约清扫、耗材使用监测等，对于地板清扫一台这样的产品就够了。
360
年度新品——360智能扫地机器人，被专业人士称之为“清洁小怪兽”，产品拖扫能耐非常大。厚度仅有的超薄机身却可以释放出2600pa大吸力，另外产品还拥有50ml大尘盒和300ml电控水箱。360智能扫地机器人已经通过4大核心智能控制和8大扫拖模式实现了智能清扫。
海尔
海尔智能扫地机器人除尘同时除菌率达99%，是一台性能不错的三合一自动智能型产品。产品外机使用了钢化琉璃面盖，所有的信息都在上面显示，且这样的材质不容易碰坏。吸力方面，权威认证的4500pa是真飓风吸力，直接横扫大颗粒。另外，机内还有4大核心技术，将语音声控和地图可视、电控水箱、4档吸力调节融为一机内。
由利
由利是日本品牌，2020推出的智能新品——由利智能扫地机器人是不错的洁净之选。源自日本软硬件产品工业设计，实现用户深层洁净的需求。首先，机内搭载的无刷电机可释放出2700pa澎湃吸力，还有5200mAh锂电池助力实现长效续航。再者是产品的拖扫一体功能设计，先拖后扫下做到即拖即干，非常方便。
清扫灰尘，让家里变得干净。
扫地，拖地，喽。。你是要写论文还是要买？我家现在在用一个科沃斯的，反正常扫常新，现在自己不扫地了，还是很有用的。
本片贴子衔接 上一篇， 建议先读上一篇，再看该篇。 以下是本片贴子的编排 整机离地高度 前撞离地高度 轮子的位置 重心位置 以下是正文 一. 整机离地高度 1. 前撞底盘离地高度的建议值 先说结论：建议整机底盘离地高度取10mm(甚至还可以稍稍加大) 整机底盘的离地高度，一个关乎全局的重大参数.目前市面上大多主流机器底盘离地高度都取9mm。但是越来越多的机器开始取10mm。 2. 颠簸问题 (1)在正常地板上，10mm与9mm的离地高度，行进稳定，几乎看不出差别。 (2)针对于固定式中扫滚刷机器,9mm的离地高度，在长毛地毯上，会出现行走速度缓慢，且颠簸很严重。若毛毯的硬度比较大，颠簸尤其明显。而10mm的离地高度该问题将会得到改善----此点是我推荐10mm的最主要原因 而浮动式中扫滚刷机器，由于可以浮动从而减小行进方向上的阻力，颠簸几乎看不到。这也是浮动滚刷的第二大好处---第一大好处首推提升清洁率，该节内容以后将会出专题讨论介绍 (3)机器行进颠簸，除了离地高度原因外，还与中扫刮条(以及中扫刮板)十分密切。中扫刮条的阻力是最主要的阻力。 (4)机器在毛毯上，与硬地板上不同，此时轮子会陷进毛毯(尤其是在毛绒较硬的长毛地毯上，)，整机底盘会被毛绒顶起，造成机器被搁浅。此外由于毛绒易变形，更容易造成轮子打滑。所以行进速度缓慢+机器颠簸，造成用户体验较差。 综上4点，加大底盘离地高度，将会减小机器在毛毯上的行进阻力，更有利于改善颠簸问题。 3.设计值与实际值 假设底盘离地高度设计值为9mm，实际尺寸一般都会比设计值低。 假设没有校正，实际尺寸一般会在 假设底盘零件结构尺寸符合设计要求，那在底盘装上零件受力的情况下，理论上底盘自然会向下变形，导致底盘离地高度小于设计值。 假设左右轮子结构尺寸符合设计要求，由于轮子是软胶，放在地面上，轮子承受整机的重量后必然会压塌变形，导致底盘离地高度小于设计值。 所以，即使底盘离地高度的设计值是9mm，也应该在开模后加胶校正。 4. 越障能力 底盘的离地高度，同时决定了整机的越障能力。 为什么越野车的越障能力比小轿车好？因为其底盘高.更不容易搁浅和刮蹭。 搁浅意味着驱动能力有损失，刮蹭意味着阻力更大。因此，底盘稍高将会提升整机的越障能力。 二. 前撞离地高度 还是借用上面的同一张图 1.前撞的离地高度决定过槛高度 前撞的离地高度直接决定了整机的过槛高度. 一般情况下，整机的过坎高度=前撞的离地高度. 备注：此处所说的过槛高度是指机器正对着直角门槛越障。此时机器两侧的轮子同时接触门槛，如下图所示 前撞(Bumper)是一个探测前方障碍物的机械性质的零部件.要求灵敏度要高，这就意味着微小的阻力就应该触发前撞探测开关，使整机及时避让。 前撞底盖的离地高度＞门槛高度，此时机器可以越过门槛 前撞底盖的离地高度＝门槛高度，此时存在不确定性 前撞底盖的离地高度＜门槛高度，此时机器不能越过门槛 但是，也有一种比较特殊的过槛情况.就是机器斜着越过门槛. 在这种情况下，两侧的轮子并非同时接触门槛。而是机器一侧的轮子先接触门槛并越过门槛，另一个轮子才越过门槛。此时由于一侧的轮子在门槛上会将前撞的离地高度抬高，从而机器能越过更高的门槛。 2.过槛高度 行业内，主流机器的过槛高度是20mm。 请注意，从用户的角度看，过槛的高度越高越好，越有利于穿越实际家庭环境中各种不同高度门槛，实现各个屋子的清扫。 提升越障的高度很容易实现，但是目前由于地检(Cliff Sensor)的探测范围的限制，越障高度基本被限制在了20mm以内。 当门槛的高度大于20mm时，假设机器可以越过，但是由于地检的探测距离区间(一般0-22mm)有限，当机器下门槛之时，机器会将门槛识别为悬崖.所以由于地检的限制，机器可以上槛，却无法下槛，这样显然是不合理的。市场宁愿接受能上能下的产品，即使他越障能力稍差。但也不会接受能上不能下的产品，这也是某些机器特意在前撞底盖下测加胶从而降低整机过槛高度的原因。 3.其他影响因素 其他如轮子的摩擦力、轮子的大小、电机的功率对过槛影响较小。 4.展望未来越障 显然，20mm的越障高度不足以满足正常用户家庭的环境。 在此，我不妨做个大胆的假设：越障高度的提高将会是行业产品未来的一个发展趋势。 但凡有一天地检(Cliff Sensor)能有所突破，越障高度的增高将会掀起扫地机又一轮的热潮.因为越障能力的提升将直接解决用户实际使用中的痛点问题，提升该产品在用户心中的印象。 5.越障的创新设计 当我们都在思考如何通过提升整机的高度来提升整机的越障性能的时候，有人却悄悄将机械原理上最基本的四连杆机构用在扫地机的轮子上，用于辅助过槛，在市场上显得鹤立鸡群，独领风骚。 少有的经典特色设计，我特意贴在下面，供大家参考体会。 三. 轮子位置 通常情况下，扫地机的整体轮廓为标准圆或者近似圆。 1. 轮子的位置 假设： (1)整机的中心即是上图的P_圆心。 (2)在机器正常工作模式下，从俯视角度看，分别定义出左侧和右侧。 (3)在机器正常工作模式下，从俯视角度看，将机器前进的方向定义为Y方向正向，如上图建立坐标系 则： (1)前万向轮必须要在Y轴上，通常为了节约出中间的空间，前万向轮应该尽可能地往前放； (2)左右轮建议优先落在X轴上，通常为了节约出中间的空间，左右轮应该尽可能地往两外侧放； (3)当为了让出足够大的空间给尘盒或空间不够而无法满足落在X轴时，左右轮可以稍稍往后移点，但是此处的微小移动将会给软件带来非常复杂的变更.因为 扫地机转向由两后轮实现 一般的软件默认整机的中心就是整机轮廓的圆心 且扫地机在作弓字形清扫时，相邻往来的两路径上，会覆盖原已清扫路径宽度的一半(请注意原清扫路径的宽度就是中扫滚刷的宽度) 备注：针对第iii点，由于还存在一圈沿墙清扫，所以具有规划功能的扫地机，其清洁路径可以认为：一圈最靠近墙边的半个滚刷宽度的区域仅清扫一遍，其他的中间区域均清扫两遍.(如果有人不理解请自行画草图体会) 如果软件默认的整机中心与实际转弯的中心不同心，即需要优化软件。（如果有人不理解也请自行在纸上画出转弯时的详细路径草图，自行体会） 2 . 拓展 此处同样涉及陀螺仪和加速度计的算法，同上一样的原理，故陀螺仪和加速度计应优先放在整机的中心处，其次选择放在Y轴上，最其次选择放在尽量靠近中心的位置。这样放的好处就是便于软件的算法编写，便于少出问题。 我对算法和软件的计算和控制理解为：能否用数学精确计算得方式将机器的运行路径用数学方程式表达出来。如果可以用一个比较简单的方程式表达出来，那么对应的软件算法也应该相对比较简单，反之则困难。 3 . 结构能解决的问题尽量不要想着让软件去优化 要知道,即便是软件做得好可以解决该缺陷，但也只是在软件算法做的好的情况下。 要知道，好多重大问题本不应该发展到最后一发不可收拾的地步。往往由于在其萌芽状态的时候，大家未给予足够的重视与尊重，导致出现的小问题引发一系列不可控的大问题。 所以，商鞅老先生曾经告诫我们：见于未萌。 如果一个产品，仅仅有少数地方做得很勉强很极限或许还可以接受。 但是一个产品，很多地方做的很勉强很极限，那这个产品的质量将会大打折扣。 如果一个产品，从刚刚开始布局或者刚刚开始拆件时就设计得很勉强很极限，这个时候就要小心了，请记得给自己的设计留点余量。 如果一个产品，许多的零件都需要控制尺寸的精度，平面度。那么，这个设计本省就不是一个好的设计。 好多工程师 或者，在设计的时候知道此处可能会有风险点，但仅仅验证手板OK，就不再去考虑万一开模后达不到设计的要求，是否还有比较保险简单可行的改模措施？ 或者只关注自己的设计，基本不考虑模具的制造难易程度，见到能倒圆角的位置都倒上圆角，不去区分擦穿碰穿以及分型线的位置.有关模具人员对拆电极打圆角的抱怨不在少数。有更甚者，能设计出后模斜顶的却做成出前模斜顶，能设计出后模斜顶的却做成出前模内隧道滑块。此处正是体现一个结构工程师的基本功底，却很少有人注意。 或者，还有工程师喜欢让模具厂去控制尺寸的精确性，而忽略自己设计功底的缺失.如果每一个零件都要求尺寸做精确，每个零件都平整不变形，那还要工程师干嘛.就像早年的模具设计师一样，机床加工精度不够，用模具设计师的经验和水平去弥补.正是由于机床加工精度不够才凸显出了一个模具设计师的真功夫。 4. 设计至上，责任至上 一个好的工程师，是可以靠自身的设计经验和水平去掩盖零部件本身的潜在可能出现的缺陷。即使零件个别尺寸平面度得不到很好的控制，也依然能做出质量稳定的产品.这才是工程师存在的意义。而不是花费更多的人力物力财力去让模具厂/供应商/产线控制产品的精度和质量，更不是让软件去弥补结构的缺陷. 我时常提醒自己：要对自己做出的决定负责任，要对自己的设计负责任。 我觉得一个产品几乎90%的问题都是设计问题。 有人一发现零件变形，就认为是模具或者注塑生产调机问题。就让模具厂不惜余力不计成本地修模调机，他认为模具厂开模之前没评估好必须调整.他们不去思考在设计之初就自行评估风险，进行结构设计改善. 有人一发现零件尺寸不对，就认为模具没做到数，严格要求模具厂必须调到数。而不去思考自己设定地公差是不是面向制造面向生产，是否具备易制造性。 有人一发现产线装错物料，就认为工人培训不到位.而不考虑自己防呆设计的完全性，能否100%防呆。 种种种种，不胜枚举。 如果还有人对我以上的论述嗤之以鼻，那再往简单点说：如果没有设计，是否就杜绝了所有问题？下游出现的所有问题本质上是否都建立在前端设计的基础上？绝大多数情况下是不是底层的设计决定了上层的建筑？就此打住，不再赘述。 四. 重心位置 重心位置还是参考上一张图，重贴如下 1. 重心的最优位置讨论 有人认为，整机地重心应该与整机的中心重合最优，因为重心与陀螺仪和加速度计的位置重合，更有利于机器状态的判别，机器走出的路径更规整. 关于这点，我持保留意见,我甚至认为重心落在黄色线段的区间内更有利于整机的综合性能提升，试想 就取极限位置，假设整机的重心/整机的中心/陀螺仪个加速度计三点重合，会发生什么？ 此时，假设地面非常平整，不可否认，机器的行走路径最规整. 此时，前万向轮对地面的正压力为0，在越障时，前轮被抬起，机器重心向后倾，此时，整机以左右轮为支点形成了一个杠杆，试问机器还能越障吗？此时整机由后驱变成了前驱，到底是前驱的整机性能好还是后驱的性能好？两相比较，高下立见. 综上我认为机器的重心应该在左右轮连线与前万向轮在Y轴上的中点偏后的位置，整机的综合性能相对较好。此重心越靠前，后轮产生的驱动力就越小，不利于提供更大的动力。此重心越靠后，则对于越障性能有削减. 其次，重心处在黄色线段的区间位置，有利于越障和脱困。 2. 重心位置的精确计算 有人可能会有疑问了，整机的重心怎么精确计算？有人利用数学的上用绳子将机器悬挂的方式画两条垂心的交点视作机器的重心，如下图所示.此法虽好，但是毕竟是手工画线，精度极难保证. 以下贴上自己之前计算一款机器重心的原稿，徒手打公式对我来说太累了 说起来，重心精确计算方法的提出，是我最得意的作品，也算是一项行业创新吧. 我当时通过精确计算的方法，指导了整机配重块的调整. 当时由于没有测试工装，也未放在大理石平台上称重导致测试了3组数据稍有误差，但是可以看出3组计算出来的重心位置几乎很接近. 3. 重心的调整 通常计算的重心都会落在Y轴的左边或者右边，这个时候，我们就需要通过增重或削减的方法使重心落在Y轴上. 我推荐优先选择削减的方式去调整重心.因为在没必要增加整机重量的时候，增加的配重质量可能会带来副作用。如 机器过重，给左右轮带来更大的负重，使机器越障过坎能力下降，温升上升，降低电机的寿命 左右轮拉簧的拉力是根据落在轮子上的重量决定的，整机总重量的增加，必然导致拉簧拉力的增加，拉力增加会带来拉簧拉力公差不稳定的问题，拉力不稳定必然导致机器行走过程中抖动和晃动问题.如若仅增加整机重量而不增加拉簧拉力，会降低整机的越障/爬坡/长毛地毯的行走性能。 整机的总重量过重，能耗增加，总跑机时长变短 整机重量的增加，还可能会影响到跌落测试 配重的增加，也必然会导致成本增加 所以，在调整重心的时候，不问青红皂白，一上来就加配重的方式是万万不可取的.这点不仅可以用在整机的重心调整，还可以用在活动的零部件上，如iRobot 的浮动双滚刷系统和小米的单滚刷系统. 以下是iRobot的双滚刷浮动系统 很明显左侧比右边多个中扫电机和齿轮箱，所以两侧的重量不均衡，而浮动滚刷需要不停地上下浮动，若一边重量大一边重量小，则受力不均会影响除尘效率.所以该部件必须要配平. 由于双滚刷重量足够大，所以不宜再增加配重而采用拉簧将电机一侧拉起，使左右两侧重量趋于平衡.此处若采用在电机另一侧加配重的方式，将会导致浮动系统过重而浮不起来或不容易浮起来，从而影响到行进阻力. 以下是小米的单滚刷浮动系统 很明显同iRobot一样，左侧多个中扫电机和齿轮箱，但却采用加配重的方式.这是由于中扫吸口胶皮会产生一定的拉力，而单滚刷重量不够大，所以加配种使浮动系统更容易下落.从而提升清洁效率. 请注意，即使在右侧加了配重，由于留给配重的空间有限.右侧的重量也会比左侧小。 以上可以看出，同样的零部件，同样的影响因素，但是却用两种不同的解决方案，所以调整配平是需要思考的. 4. 整机配重的数量 还有些机器上会配有多个配重块.首先可以确定的是这种做法基本是不可取的. 如果整机上有很多配重块，说明整机的布局本身就存在很大的问题.可以参考经典设计的机器，整机的配重均只有1块，均处在机器的正前方前万向轮附近.且将电池放在机器的正前方位置，同时起到配重的功能. 要知道，在上一家公司，在我未提出精确计算方式确定整机重心的时候.大家都是不知道机器的重心在哪的. 但是依然未发现整机有特别大的问题，理论上可能有小问题，但是没有凸显出来.也就是说，在别人摸黑设计的时候，都只用一个配重去调平，都能通过软件的优化去解决由于重心偏移导致的种种问题，那么为什么你的机器非要加多个配重块呢？ 有时候，用对比的方式去看待问题将会使问题变得更简单.因为两相比较，高下立见，舍此弃彼，确信无疑. 注意：至今几乎尚未看到配重加在整机X轴后方的机器---此项参考前文重心最优位置讨论 5. 电池能起到配重的作用 根据电池的重量和形状，布置电池的位置，可以让电池起到配重的作用. 比如，小米8节18650总容量的电池重量较大，布置在整机的前方中间位置，同时起到配重的作用. 本篇章至此停笔.欢迎大家探讨交流. 希望我微薄的经验，能让更多人受益
主要就是扫地呀。现在智能家居这一块就是扫地机器人比较好点。
1毕业论文属于学术论文。 2只要不是抄的，你写出全世界最差的一篇论文就 可以。 3比着葫芦画瓢，找一篇去年毕业 同学的范文，格式样式，照着写就行了。 4毕业论文的实 质是读后感，选一本书，花一个星期读一遍。边读 边做笔记。把笔记整理一下，按范文格式条理一下，就是很好的论文了。 5问题的关键是：你必须花一周的时间。许多同学不愿花费这个时间，那就没辙了。别的也别谈了。 完了。 6有的同学找朋友帮忙，自已不写，让朋友替自己写一篇。 这当然好，但现在的朋友大都靠不住。你让他写一篇给你，他满口答应，没过两天就送给你一篇。你千恩万谢。可是拿给老师一看，原来是从网上粘下来的，乱码都 还没改。更可气者，一稿多用，他还把这篇“论文”送给好几个人，赚了好几顿饭，造成“雷同抄袭”、频烦吃饭。 7结论：只能自己写，花一周时 间。 8那位问了：“我写得不好怎么 办？”答：“这是伪问题。别管好坏，先写出来就行。老师还怕都写好呢：没法分优良中差了！总之，你写出一篇全球最差的论文就行，只要不是抄的！” 9只要硬着头皮写，傻瓜都能写一篇。 第一章 选题 一、选题的原则 （一）有价值（有品位，内行） （二）有可行性（或操作性，大小适中，难易恰当） （三）有浓厚兴趣（兴趣是动力，必须是自己喜欢的。） 《论语·雍也篇》：“子曰：知之者不如好之者，好之者不如乐之者。” 如果你什么都不喜欢，那就更好办：让辅导老师给你一个题目就行。 （四）专业对口（专业专长） 二、 选题的 方法 （一）亟待解决的课题 （二）填补空白的课题 （三）有争议的课题 （四）有矛盾的课题 （五）可综述的课题 第二章 搜集资料 学术研究往往是在前人已有成果的基础上，有所突破。因此，搜集相关文献信息，非常重要。要求能快 速、准确地搜集到所需的资料信息。 一、直接材料的搜集 第 一手材料 二、间接材料的搜集 从文献及网络查取的材料 （二手材料一定要注意核对。） 图书、期刊，纸本索引及网络检索GOOGL、百度网等，关键词检索。 三、材料的分析 让材料自然分类，类聚法。 第三章 写提纲 提纲尽可能详尽，条理清晰，条块分明。 （镶玻璃法： 把内容分成几块，一块块往上填内容就行了。） 一般分为序论、本论、结论三部分。 提出问题，分析问题，解决问题。 论证的形式，纵深式（递进式），平列式，综合式。 第四章 写论文 一、格式及要求：前置部分及主体部分 前置部分：标题、署名、指导教师、目录、摘要、关键词 （一）标题：对论文重点的直接呈现。准确得体，通俗易懂，简短精练（不能 简短，可加副标题），符合规范。 （二）署名，在题下。 （三）指导教师：xxx （四）摘要（可复制文中关键句子，稍作修 饰、连缀即可） （五）关键 词，一般3—5个即可，以重要程度为序。 （六）目录 主体部分： 前言、正文、结论、参考文献、致谢 （一）前言（引言，序论，导言，绪言） （二）正文（本论，主体） （三）结论 （四）注释 (五)参考文献 （文献名，作者，出版社，版次） 二、具体方法与规 范 （一）写作的顺序 1按照提纲自首至尾 2先写思考成熟的部分，最后焊接起来。（若不知从何写起，就这样写） 写此不管彼，只求一意法。 （二）引用材料的方法 1直接引用法 引证。推论，尊重，显示自己并非标新立异，不乏同道。（拉赞助） 2先斩后奏法 先概述观点，然后指出某人某文已详言之（加注参见） 3映带法 崇山峻岭，又有清流急湍映带左右。研究韩愈，不妨提及东坡；研究明清诗，也可上溯到汉魏。 4戒剽窃。学会运用，而不是照抄。 （三）论文的整体要求 准确，概括、简练，严谨客观，平实，文采。 不可以孤立的看问题，要注意上下影响。 （四）段落、标点规范 （五）语体的要求 要简约典雅。 第五章 修改、定稿 文不厌改，要改得死去活来。 一、自己反复阅读， （1）改正错误的字、词、句（笔下误）。（2）逻辑错误 （3）修正完善观点（4）论据错误（5）调整结构布局（完美，圆满，面团原理，增删 材料）（6）修饰词句。 面团原理：你如果原打算写五个部分，最后只写成三个部分；那你就说你本来就打算写三个部分，现在如期完成了，很“圆满”。因为没有人知道你的原计划，也 没有人想知道，所以没必要告诉他人。 二、他人审校（吸收他人意见；自己的错误往往看不出）。 互相审阅，互相挑毛病。 第六章 答辩 虚心点就行。自己写的，也不用心虚。
摘要 ： 信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展，在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术：全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等。本文主要分析和综述了这些新技术的基本原理、特点以及应用现状等。 关键词：伺服驱动技术，直线电机，可编程计算机控制器，运动控制 1 引言 信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能与机械装置和动力设备相结合，促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。 随着计算机技术、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的作用。 在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（Full Closed AC Servo）、直线电机驱动技术（Linear Motor Driving）、可编程序计算机控制器（Programmable Computer Controller，PCC）和运动控制卡（Motion Controlling Board）等几项具有代表性的新技术。2 全闭环交流伺服驱动技术 在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。 一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如：光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统 ， 使得高精度自动化设备的实现更为容易。其控制原理如图1所示。该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。 3 直线电机驱动技术 直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起"直线电机热"。 在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为"零传动"。正是由于这种"零传动"方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。 1. 高速响应 由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的机械传动件（如丝杠等），使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。 2. 精度 直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。 3. 动刚度高 由于"直接驱动"，避免了启动、变速和换向时因中间传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传动刚度。 4. 速度快、加减速过程短 由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车（时速可达500Km/h），所以用在机床进给驱动中，要满足其超高速切削的最大进个速度（要求达60～100M/min或更高）当然是没有问题的。也由于上述"零传动"的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达2～10g（g=），而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有～。5. 行程长度不受限制 在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。 6. 运动动安静、噪音低 由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。 7. 效率高 由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗，传动效率大大提高。 直线传动电机的发展也越来越快，在运动控制行业中倍受重视。在国外工业运动控制相对发达的国家已开始推广使用相应的产品，其中美国科尔摩根公司（Kollmorgen）的 PLATINNM DDL系列直线电机和SERVOSTAR CD系列数字伺服放大器构成一种典型的直线永磁伺服系统，它能提供很高的动态响应速度和加速度、极高的刚度、较高的定位精度和平滑的无差运动；德国西门子公司、日本三井精机公司、台湾上银科技公司等也开始在其产品中应用直线电机。4 可编程计算机控制器技术 自20世纪60年代末美国第一台可编程序控制器（Programming Logical Controller，PLC）问世以来，PLC控制技术已走过了30年的发展历程，尤其是随着近代计算机技术和微电子技术的发展，它已在软硬件技术方面远远走出了当初的"顺序控制"的雏形阶段。可编程计算机控制器（PCC）就是代表这一发展趋势的新一代可编程控制器。 与传统的PLC相比较，PCC最大的特点在于它类似于大型计算机的分时多任务操作系统和多样化的应用软件的设计。传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道的状态采集与刷新。这样处理方式直接导致了PLC的"控制速度"依赖于应用程序的大小，这一结果无疑是同I/O通道中高实时性的控制要求相违背的。PCC的系统软件完美地解决了这一问题，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决定。由此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了实时控制的要求。当然，这种控制周期可以在CPU运算能力允许的前提下，按照用户的实际要求，任意修改。 基于这样的操作系统，PCC的应用程序由多任务模块构成，给工程项目应用软件的开发带来很大的便利。因为这样可以方便地按照控制项目中各部分不同的功能要求，如运动控制、数据采集、报警、PID调节运算、通信控制等，分别编制出控制程序模块（任务），这些模块既独立运行，数据间又保持一定的相互关联，这些模块经过分步骤的独立编制和调试之后，可一同下载至PCC的CPU中，在多任务操作系统的调度管理下并行运行，共同实现项目的控制要求。 PCC在工业控制中强大的功能优势，体现了可编程控制器与工业控制计算机及DCS（分布式工业控制系统）技术互相融合的发展潮流，虽然这还是一项较为年轻的技术，但在其越来越多的应用领域中，它正日益显示出不可低估的发展潜力。5 运动控制卡 运动控制卡是一种基于工业PC机 、 用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。它的出现主要是因为：（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。 运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地 ， 运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作 （ 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。 这种运动控制模式在国外自动化设备的控制系统中比较流行，运动控制卡也形成了一个独立的专门行业，具有代表性的产品有美国的PMAC、PARKER等运动控制卡。在国内相应的产品也已出现，如成都步进机电有限公司的DMC300系列卡已成功地应用于数控打孔机、汽车部件性能试验台等多种自动化设备上。6 结束语 计算机技术和微电子技术的快速发展，推动着工业运动控制技术不断进步，出现了诸如全闭环交流伺服驱动系统、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等许多先进的实用技术，为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段。这也必将促使我国的机电一体化技术水平不断提高。
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会问这是扫地机器人吗。根据相关信息查询到会问这是扫地机器人吗。论文答辩一般指毕业论文答辩。毕业论文答辩是一种有组织、有准备、有计划、有鉴定的比较正规的审查论文的重要形式。为了搞好毕业论文答辩，在举行答辩会前，校方、答辩委员会、答辩者（撰写毕业论文的作者）三方都要作好充分的准备。
毕业论文是学术论文的一种形式，为了进一步探讨和掌握毕业论文的写作规律和特点，需要对毕业论文进行分类。由于毕业论文本身的内容和性质不同，研究领域、对象、方法、表现方式不同，因此，毕业论文就有不同的分类方法。按内容性质和研究方法的不同可以把毕业论文分为理论性论文、实验性论文、描述性论文和设计性论文。后三种论文主要是理工科大学生可以选择的论文形式，这里不作介绍。文科大学生一般写的是理论性论文。理论性论文具体又可分成两种：一种是以纯粹的抽象理论为研究对象，研究方法是严密的理论推导和数学的运算，有的也涉及实验与观测，用以验证论点的正确性。另一种是以对客观事物和现象的调查、考察所得观测资料以及有关文献资料数据为研究对象，研究方法是对有关资料进行分析、综合、概括、抽象，通过归纳、演绎、类比，提出某种新的理论和新的见解。按议论的性质不同可以把毕业论文分为立论文和驳论文。立论性的毕业论文是指从正面阐述论证自己的观点和主张。一篇论文侧重于以立论为主，就属于立论性论文。立论文要求论点鲜明，论据充分，论证严密，以理和事实服人。驳论性毕业论文是指通过反驳别人的论点来树立自己的论点和主张。如果毕业论文侧重于以驳论为主，批驳某些错误的观点、见解、理论，就属于驳论性毕业论文。驳论文除按立论文对论点、论据、论证的要求以外，还要求针锋相对，据理力争。按研究问题的大小不同可以把毕业论文分为宏观论文和微观论文。凡届国家全局性、带有普遍性并对局部工作有一定指导意义的论文，称为宏观论文。它研究的面比较宽广，具有较大范围的影响。反之，研究局部性、具体问题的论文，是微观论文。它对具体工作有指导意义，影响的面窄一些。
同学这个你要整套的还是要方案呢我都是有的哦
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会问这是扫地机器人吗。根据相关信息查询到会问这是扫地机器人吗。论文答辩一般指毕业论文答辩。毕业论文答辩是一种有组织、有准备、有计划、有鉴定的比较正规的审查论文的重要形式。为了搞好毕业论文答辩，在举行答辩会前，校方、答辩委员会、答辩者（撰写毕业论文的作者）三方都要作好充分的准备。
最近我家多了一名新成员个极酷的名字，叫做“金钢”。它是一个“扫地机器人”，有着圆圆的、扁扁的身体，穿着黑色的外衣，光亮如镜。它的肚子上有好几把小刷子，肚子里有一个装灰尘的粉盒。工作的时候，先把许多灰尘扫到一起，然后用力把它们吸进它的身体里。它的背上有一组按键，只要轻轻一碰，就会在地上爬来爬去，开始辛勤的工作。它有一对灵敏的红外线“眼睛”，遇到前面有障碍物，就会像开车一样疾速地掉一个头，感觉到身旁有垃圾时，就会朝着垃圾飞奔而去，然后把垃圾扫得干干净净。每天晚上，当我写完作业出来，整个地板上一点纸屑灰尘都没有。它还可以预约和定时工作，在完成任务以后，还能自己找到充电器去充电，功能非常强大。自从它来到我们家，就成为我们清洁的好帮手，妈妈说：“这是科技的力量！”我希望以后科学家还能发明出许多能干的机器人。