论文： 独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏，宋锐发表刊物：电机与控制学报，2009,13(5): 37-42. (EI：20094512437975) 基于扩张状态观测器的车轮附着系数实时估计研究著作人：]杨福广，李贻斌，阮久宏，荣学文发表刊报：农业机械学报，2010,41(8):6-19.( EI:20103513195388) 基于T-S模型的4WS汽车转向角协调控制研究著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏，尹占芳发表刊报：系统仿真学报，2009,21(11): 3356-3359 基于ADRC的低速位置伺服系统及其仿真著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏，宋锐发表刊报：山东大学学报（工学版），2009,39(6):48-52 车辆ABS系统的自抗扰控制及其仿真著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏，宋锐发表刊报：2009 Chinese Control and Decision Conference, 2009:3393-3396. (EI：20094712469416) 无刷直流电机速度伺服系统的自抗扰控制及其仿真著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏，宋锐发表刊报：2009 Chinese Control and Decision Conference，2009: 964-968. (EI：20094712469843) 基于改进遗传算法的积分分离PID多参数优化及仿真著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏，周凤余发表刊报：Proceedings of the 7th World Congress on Intelligent Control and Automation June 25 – 27，2008，Chongqing，China，2008:4397-4400. (EI：20083911600071) ．基于自抗扰控制的具有能量回馈制动功能的电动车辆防抱死制动系统研究著作人：杨福广，李贻斌，阮久宏发表刊报：Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation，2588-2593,2010 (EI：20104313325625) 基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计著作人：杨福广,，李贻斌， 阮久宏，荣学文， 宋锐发表刊报：农业机械学报, vol. 8, p. 003, 2010 一种基于个体评估能力的 Stigmergic 群体搭建机制著作人：张峥炜，李贻斌发表刊报：中国科学: 信息科学, vol. 42, pp. 1101-1114, 2012
摘要(Abstract)本文综述了移动机器人导航技术的发展情况，尤其注重智能方法在导航技术中的应用，同时对导航技术的发展方向作了进一步的阐述。Thispapergivesasurveyofthepresentstatusofmobilerobotnavigationresearches,withanemphasisoftheapplicationofintelligenttechniques.Andthetrendofmobilerobottechniquesisdescribed.关键词(Keywords)移动机器人导航智能方法MobilerobotNavigationIntelligenttechniques1引言移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。在移动机器人的相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术[7,8]。导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。2移动机器人导航研究现状2.1机器人导航方式移动机器人的导航方式很多，有惯性导航[36,37]、视觉导航[15,17,21,31]、基于传感器数据导航[18,32,33,34]，卫星导航[14,39,40]等。它们都不同程度地适用于各种不同的环境，包括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。(1)惯性导航惯性导航是一种最基本的导航方式。它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪，计算机器人航程，从而推知机器人当前的位置和下一步的目的地[37]。显而易见，随着机器人航程的增长，定位的精度就会下降，而定位误差将会无限制地增加。为减少这种误差，以及降低光电编码器等数据的噪声，Kalman滤波器在此可有用武之地[38]。(2)视觉导航由于计算机视觉理论及算法的发展，视觉导航成为导航技术中的一个重要发展方向。DeSouza等[22]总结了近20年机器人导航中视觉导航技术的发展状况，包桂秋等[17]也描述了图像技术在机器人导航中的应用，特别是在飞行器包括导弹、飞机等导航中的应用。通常，机器人利用装配的摄像机拍摄周围环境的局部图像，然后通过图像处理技术，如特征识别、距离估计等，进行机器人定位及规划下一步的动作。Menegatti等[32]利用Fourier变换处理机器人全方位图像，并将关键位置的图像经Fourier变换所得的数据存储起来作为机器人定位的参考点。以后机器人所拍摄的图像经变换后与之相对照，从而得知机器人当前位置。席志红等[15]利用视觉技术解决计算机器人运动过程中的避碰点，从而实现机器人局部路径规划。(3)基于传感器数据导航一般机器人都安装了一些非视觉传感器，如超声传感器、红外传感器、接触传感器等。利用这些传感器亦可以实现机器人导航。童峰等[18]介绍了一种用于移动机器人的超声波导航系统，而且此系统精度比较高。Song等[33]将超声数据与图像数据结合，通过事先训练好的神经网络预测障碍物的可能位置，从而使得机器人能够在动态非结构化环境中实现自主导航。而Maaref等[34]将传感器数据作为模糊推理系统的输入，模糊系统将产生较优(针对某事先设定的代价函数而言)的机器人行为动作。Ratner等[35]利用超声数据，识别和跟踪道路边缘，从而实现机器人在一个公园中的自主导航。(4)卫星导航GPS全球定位系统是以距离作为基本的观测量，通过对四颗GPS卫星同时进行伪距离测量计算出用户(接收机)的位置。机器人通过安装卫星信号接收装置，可以实现自身定位，无论其在室内还是在室外。宋爱国等[14]利用GPS结合数字地形图，对机器人在野外环境中的导航问题作了研究。Lim等[39]先利用GPS信号对野外环境中的机器人进行粗定位，然后利用全景图像数据精确定位机器人。Panzieri等[41]用Kalman滤波器融合GPS定位数据和其他定位数据，发展了一个室外环境下的机器人导航系统。有趣的是，仿照GPS的工作原理，Hada等[39]利用分布在室内各处的摄像机，研制了一个室内GPS系统(iGPS)。2.2机器人导航相关技术机器人导航相关技术包括机器人定位与地图构建[8,12,20]、机器人路径规划[1,2,10,27]、机器人体系结构[41]、传感器数据融合[42,43]等。这些方面的研究内容及近些年所取得的进展，可以参考这里指出的文献，本文不再赘述。2.3智能方法的应用随着智能控制理论与方法的迅速发展，智能方法在移动机器人导航中得到了广泛应用。目前主要存在的智能导航算法主要有模糊算法、神经网络算法、模糊神经网络、遗传算法和进化神经网络等。(1)模糊逻辑的导航方法Wong等[3]提出了一种基于模糊逻辑的导航方法，其思想就是定义3个矢量(机器人前进方向矢量、机器人到目标的方向矢量和机器人到障碍物的方向矢量)，根据3个矢量的位置关系来决定构造模糊规则库。(2)遗传算法张文志等[13]给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法．通过采用变长度编码方法和竞争型小生境遗传算法，减少了染色体的尺寸和复杂度，同时提高了学习速度。Hashimoto等[6]等提出了基于遗传编程(GeneticProgramming，GP)的导航方法，GP是一种采用结构编码方法的扩展的遗传算法，可以产生计算程序和函数。整个方案的原理就是利用GP对数据进行预处理，把定量的数据信息转化成关于周围环境的定性信息，感知结束后，采用基于delta规则的模糊规则进行推理，从而实现自主式移动机器人导航。邹细勇等[16]提出了一种解析形式的机器人矢量场导航模型。考虑到机器人对路径长度、平滑度及安全性的要求，一种混合遗传模拟退火优化算法被用来对导航模型的参数进行搜索，以寻找最优路径。龚涛等[19]分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新问题，提出了并行进化模型来解决此问题。(3)神经网络技术Banta等[30]讨论了神经网络技术在机器人导航中的应用。Morasso[22]构建了一个基于自组织神经网络的混杂系统来实现机器人导航，通过传感器数据训练自组织神经网络，机器人关于环境的知识便逐步积累。Chee等[24]构造了一个两层的模糊推理系统来进行机器人导航，此系统接收传感器数据作为输入，而直接输出机器人控制信号。Doitsidisetal[25]设计了一个两层的模糊推理系统来实现自动小车的导航;其中第一层实现数据融合和运动控制功能，第二层实现实时避障功能。Tsourveloudis等[27]使用一个两层模糊推理系统，结合势场方法，实现机器人导航。这里的模糊推理系统与[26]大致相同。(4)基于行为的导航方式有一类机器人导航方法是基于行为的导航方式。所谓基于行为的导航是把复杂的导航功能分解成很多简单的功能模块单元。每个单元有自己的感知器和执行器，具有特定的感知动作行为。机器人在不同的情景下，激发并执行某个或某些功能模块单元。Parasuraman等[4]利用模糊专家系统来进行功能模块的调度。整个导航系统分成三个子系统功能模块(wallfollowing，obstacleavoidance，goalseeking)，每个功能模块都用模糊逻辑来设计。这个系统的优点是模块动作转换平滑，并且易于增加新的功能模块。Nefti等[5]利用自适应模糊神经网络(ANFIS)来调度这三个功能模块。杨争等[11]也实现了一种此类导航系统，其中各个功能模块单元由一个模糊控制器调度。Lim等[35]用混杂系统来进行动作模块分配，从而实现高速的机器人行为动作;这个混杂系统包括离散的抽象动作任务和连续的具体控制信号。Ryu等[29]通过扩展拓扑地图能实现机器人定位和路径规划;同时，这个导航系统具有基于行为的导航功能。这样，机器人既具有快速反应能力，又具有全局规划能力。(5)机器学习近十几年来，机器学习亦在机器人导航中得到广泛应用。Millan[24]提出了一种联结主义的强化学习方法。机器人通过几次试探，就能得到有效的导航策略。研究表明，引入强化学习方法后，机器人甚至能对尚未被传感器探测到的障碍物做出反应，而且对传感器数据的噪声及外来干扰具有鲁棒性。Arleo等[30]深入讨论了空间学习方法及其在机器人导航中的应用。3发展展望移动机器人技术是传感技术、控制技术、信息处理技术、机械加工技术、电子技术、计算机技术等多门技术的结合。因此对于移动机器人的发展也必然建立在这些技术的高速发展之上的。对于移动机器人导航的研究应该从以下几个方面着手:(1)先进的传感技术传感器相当于移动机器人的感觉器官，只有先进的传感器技术才能有效的采集环境信息，从而提高导航的效率和准确性。(2)高效的信息处理技术信息处理主要是指对于传感器采集进来的信息进行处理，包括语音识别与理解技术，图像处理与模式识别技术等。由于目前移动机器人的导航大都采用基于视觉或有视觉参与的导航技术，因此计算机视觉和图像处理技术的水平对于移动机器人导航的发展将起到至关重要的作用。(3)多传感器的信息融合技术多传感器的导航方式是移动机器人导航发展的必然趋势。这种多传感器的信息融合技术充分利用了多个传感器的资源，通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和利用，把多个传感器在空间或时间上的冗余或互补信息根据一定的准则进行组合，从而获得对被测对象的一致性解释或描述，因此它不但能够提高导航精度，同时也使整个导航系统具有了较高的鲁棒性。(4)智能方法的发展与完善目前在移动机器人导航中，智能方法的应用是一个重要的发展方向。但目前智能算法在机器人导航中的应用范围却受到了很大局限，如神经网络应用往往局限在环境的建模和认知上，例如机器人地图构建。同时由于目前在导航过程中主要采用前馈网络，需要教师信号进行训练，因此难于实现在线应用;模糊逻辑应用于复杂未知动态环境中，模糊规则很难提取，导航的效果也不理想。因此在移动机器人导航中，智能方法还有极大的发展空间。参考文献[1]J.-C.Latombe.RobotMotionPlanning.KluwerAcademicPublishers[J].Boston,1991.[2]G.Dudek,M.Jenkin.ComputationalPrinciplesofMobileRobotics[J].CombridgeUniversityPres,2000.[3]C.-C.Wong,M.-F.Chou,C.-P.Hwang.AMethodforObstacleAvoidanceandShootingActiveoftheRobotSoccer[A].ICRA[C].2001:3778～3782.[4]S.Parasuraman,V.Ganapathy,B.Shirinzadeh.Fuzzydecisionmechanismcombinedwithneuro-fuzzycontrollerforbehaviorbasedrobotnavigation[A].IECON'03[C].2003:2410～2416.[5]S.Nefti,M.Oussalah,K.Djouani,J.Pontnau.IntelligentAdaptiveMobileRobotNavigation.JournalofIntelligentandRoboticsSystems[J].2001,(30):311～359.[6]S.Hashimoto,N.Kubota.GeneticProgrammingforPerception-BasedRobotics[A].AFSS[C].2000:674～679.[7]卢韶芳,刘大维.自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术[J].农业机械学报,2002,(3):112～116.[8]郑向阳,熊蓉,顾大强.移动机器人导航和定位技术[J].机电工程,2003,20(5):35～37.[9]王志文,郭戈.移动机器人导航技术现状与展望[J].机器人,2003,25(5):193～197.[10]吕永刚,谢存禧.移动机器人的导航与路径规划的研究[J]机电工程技术,2004,33(1):19～21.[11]杨争,胡旭东.自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现[J].机器人技术与应用,2002(5):21～23.[12]李群明,熊蓉,褚健.室内自主移动机器人定位方法研究综述[J].机器人,2003,25(6):560～567.[13]张文志,吕恬生.基于改进的遗传算法和模糊逻辑控制的移动机器人导航[J].机器人,2003,25(1):1～6.[14]宋爱国,王庆,黄惟—.基于数字地形图移动机器人的GPS自主导航[J].导航,1995(4):63～67.[15]席志红,原新,许辉.基于视觉的移动机器人实时避障和导航[J].哈尔滨工程大学学报,2002,23(5):107～109.[16]邹细勇,诸静.基于混合遗传模拟退火算法的矢量场机器人导航[J].控制理论与应用,2003,20(5):657～663.[17]包桂秋,周兆英,熊沈蜀,叶维英.图像导航技术的发展和应用[J].航空计测技术,2003,23(6):1～4.[18]童峰,许天增.一种移动机器人超声波导航系统[J].机器人,2002,24(1):55～57.[19]龚涛,蔡自兴.未知远程环境下移动机器人导航的并行进化模型[J].机器人,2003,25(3):470～474.[20]迟健男,徐心和.移动机器人即时定位与地图创建问题研究[J].机器人,2004,26(1):92～96.[21]G.N.DeSouza,A.C.Kak.VisionforMobileRobotNavigation:ASurvey[J].IEEETrans.onPAMI,2002,24(2):237～266.[22]P.Morasso,G.Vercelli,R.Zaccaria.Ahybridarchitectureforrobotnavigation[J].IJCNN,1993:1875～1878.[23]B.-Y.Chee,S.Y.T.Lang,P.W.T.Tse.Fuzzymobilerobotnavigationandsensorintegration[J].Fuzzy-IEEE,1996:7～12.[24]J.delR.Millan.Rapid,SafeandIncrementalLearningofNavigationStrategies[J].IEEETrans.onSMC-PartB,1996,l.26(3):408～420.[25]L.Doitsidis,K.P.Valavanis,N.C.Tsourveloudis.FuzzyLogicBasedAutonomousSkidSteeringVehicleNavigation[A].ICRA2002[C].2002:2171～2177.[26]N.C.Tsourveloudis,K.P.Valavanis,T.Hebert.Autonomousvehiclenavigationutilizingelectrostaticpotentialfieldsandfuzzylogic[J].IEEETrans.onRob.&Auto,2001,17(4):490～497.[27]J.-P.Laumond(eds),RobotMotionPlanningandControl,LecturesNotesinControlandInformationSciences229[J].Springer,1998.[28]B.S.Ryu,H.S.Yang,IntegrationofReactiveBehaviorsandEnhancedTopologicalMapforRobustMobileRobotNavigation[J].IEEETrans.onSMC-PartA,1999,29(5):474~485.[29]A.Arleo,F.Smeraldi,W.Gerstner.CognitiveNavigationBaseonNonuniformGaborSpaceSampling,UnsupervisedGrowthNetworksandReinforcementLearning[J].IEEETrans.onNN,2004,15(3):639～652.[30]L.Banta,J.Moody,R.Nutter.Neuralnetworksforautonomousrobotnavigation[J].IEEEIndustryApplicationsSocietyAnnualMeeting,1993:2459～2462.[31]E.Menegatti,T.Maeda,H.Ishiguro.Image-basedmemoryforrobotnavigationusingpropertiesofomnidirectionalimages[J].RoboticsandAutonomousSystems,2004,47(4):251～267.[32]K.-T.Song,C.C.Chang.ReactiveNavigationinDynamicEnvironmentUsingaMultisensorPredicator[J].IEEETranssonSMC-PartA,1999,29(6):870～880.[33]H.Maaref,C.BarretSensor-basednavigationofamobilerobotinanindoorenvironment[J].RoboticsandAutonomousSystems,2002,38(1):1～18.[34]D.Ratner,P.McKerrow.Navigatinganoutdoorrobotalongcontinuouslandmarkswithultrasonicsensing[J].RoboticsandAutonomousSystems,2003,45(2):73～82.[35]M.S.Lim,J.Lim,S.-R.Oh,HighSpeedWallFollowingandObstacleAvoidanceofWheeledMobileRobotsusingHybridBehaviorSpecifications[A].ISCIRA.2001[C].2001:143～148.[36]K.Park,D.Chung,H.Chung,J.G.Lee.DeadReckoningNavigationofaMobileRobotUsinganIndirectKalmanFilter[A].ICMFIIS1996[C].1996:132～138.[37]K.Park,H.Chung,G.Choi,J.G.Lee.DeadReckoningNavigationforanMobileRobotUsingaDifferentialEncoderandaGyroscope[A].ProceedingsoftheICRA1997[C].1997:441～446.[38]Y.Hada,K.Takase.MultipleMobileRobotsNavigationUsingtheIndoorGlobalPositioningSystem(iGPS)[A].IROS2001[C].2001:1005～1010.[39]S.Li,A.Hayashi.RobotnavigationinoutdoorenvironmentsbyusingGPSinformationandpanoramicviews[A].IROS1998[C].1998:570～575.[40]S.Panzieri,F.Pascucci,G.Ulivi.AnoutdoornavigationsystemusingGPSandinertialplatform[J].IEEE/ASMETrans.onMechatronics,2002,7(2):134～142.[41]李佳宁,易建强,赵冬斌,西广成.移动机器人体系结构研究进展[J].机器人,2003,25(7):756～760.[42]王耀南,李树涛.多传感器信息融合及其应用综述[J].控制与决策,2001,16(5):518～522.[43]王军,苏剑波,席裕庚.多传感器集成与融合概述[J].机器人,2001,23(2):183～186.作者简介邓旭玥(1979-)博士研究生研究领域:机器人规划与控制。王伟(1978-)博士研究生研究领域:欠驱动控制。易建强(1963-)博士/研究员/博士生导师研究领域:机器人、智能控制。赵冬斌(1972-)博士/副研究员研究领域:机器人、智能控制。
西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 11.1 机械手原理 11.2 工业机械手各部分功能 21.3 机械手在国内外发展状况 41.4 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 62.1 搬运机械手控制及要求 62.2 可编程控制器的选型 72.3 控制系统I/O端口分配 112.4 电动机电气线路 133 系统软件设计 153.1 软件方案 153.2 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
去那些论文网站看看，比如中国知网，万方什么的，应该会有的。用PLC就是编程，一个毕业设计应该是不会太难的。一辈子就一次，自己来吧。呵呵
论文先给你粘一部分看看，再加二十分，发给你一份，或者50元卖给你目录摘要 1第一章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计
你主要是想翻译什么内容啊，对于机械手你可以去查找FESTO样本去查找相关的气缸，进行PLC编程必须选择相对应的电磁阀，等相关配件，再进行电气控制来控制电磁阀的有无电进而控制机械手的气缸动作。
问候朋友。1．农业工程学报 2.农业机械学报 3 .灌溉排水（改：灌溉排水学报） 4.水利学报 5.节水灌溉 6.中国农村水利水电7.干旱地区农业研究 8.粮油加工与食品机械 9.农机化研究 10.粮食与饲料工业 11.江苏理工大学学报.自然科学版（改：江苏大学学报.自然科学版） 12.农业现代化研究 13.拖拉机与农用运输车 14.农业机械
1．农业工程学报 2.农业机械学报 3 .灌溉排水（改：灌溉排水学报） 4.水利学报 5.节水灌溉 6.中国农村水利水电7.干旱地区农业研究 8.粮油加工与食品机械 9.农机化研究 10.粮食与饲料工业 11.江苏理工大学学报.自然科学版（改：江苏大学学报.自然科学版） 12.农业现代化研究 13.拖拉机与农用运输车 14.农业机械
不高，农业工程学报和农业机械学报差不多，都很不好发。
S综合性农业科学1.中国农业科学2.南京农业大学学报3.华北农学报4.西北农林科技大学学报.自然科学版5.华中农业大学学报6.中国农业大学学报7.福建农林大学学报.自然科学版8.浙江大学学报.农业与生命科学版9.扬州大学学报.农业与生命科学版10.湖南农业大学学报11.华南农业大学学报12.河北农业大学学报13.西南农业学报14.江西农业大学学报15.河南农业大学学报16.吉林农业大学学报17.安徽农业科学18.上海农业学报19.中国农学通报20.沈阳农业大学学报21.西北农业学报22.四川农业大学学报23.安徽农业大学学报24.江苏农业科学25.江苏农业学报26.云南农业大学学报27.山东农业大学学报.自然科学版28.浙江农业学报29.内蒙古农业大学学报.自然科学版30.广东农业科学31.甘肃农业大学学报32.湖北农业科学33.新疆农业科学34.广西农业生物科学35.东北农业大学学报36.贵州农业科学37.河南农业科学38.新疆农业大学学报S1农业基础科学1.土壤学报2.水土保持学报3.土壤4.土壤通报5.植物营养与肥料学报6.水土保持通报7.水土保持研究8.土壤肥料（改名为：中国土壤与肥料）9.生态环境10.中国水土保持11.中国生态农业学报S2农业工程1.农业工程学报2.灌溉排水学报3.农业机械学报4.节水灌溉5.中国农村水利水电6.干旱地区农业研究7.农机化研究8.中国农机化S3,5农学,农作物1．作物学报2.中国水稻科学3.麦类作物学报4.玉米科学5.杂交水稻6.棉花学报7.中国油料作物学报8.大豆科学9.种子10.核农学报11.农业生物技术学报12.中国棉花13.作物杂志14.植物遗传资源学报15.中国烟草科学来源于：2008中文核心期刊目录
在国内，核心期刊已经是高水平的期刊了，但真不敢说是最高水平。像二楼一样分类述说更好一些，期刊分很多专业和种类，没个期刊也只能作为这个领域的高水平啊
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The research result indicates that: to develop high-yield, high-quality and high-efficiency agriculture is the main source of the increase in farmers' income and the basic approaches; Widen the channel is diversified agricultural production of the increase in farmers' income important way; Promote the processing industry of agricultural products is the development of the increase in farmers' income extension path; To speed up the development of tourism and service is the new way of the increase in farmers' income; Increase the transfer of rural surplus labor force is engaged in non-agricultural industries of the increase in farmers' income basic way; Strengthen rural infrastructure construction and the integration of urban and rural areas construction is an important guarantee of the increase in farmers' income. The proposed increase the popularization and application of the agricultural science and technology achievements; Take effective measures to actively promote expanded scale farm management, improving farmers' scale economic benefit; Adjust the industrial structure optimization; To speed up the development of new agricultural cooperation organization, promoting the industrialized operation of agriculture, to enhance the agricultural and farmers' market position; The development of the local of high quality characteristic agricultural products, improve the quality of agricultural products; To promote agricultural mechanization, improve agricultural labor productivity other measures. The government at all levels to put forward the urban and rural planning, promoting the industrialization, the urbanization and the agricultural modernization synchronous development; Increasing financial investment, improve the support of a compensation mechanism; To strengthen the agricultural technical service, improve the agricultural product market management; Strengthen the education training, cultivating modern agricultural producers and policy Suggestions.
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农业类从业人员在评职称时需要在国家级期刊发表论文,而大多数的农业作者对于期刊级别,期刊种类知识掌握的并不牢靠,选择的期刊如果有误,那么对于评职是毫无用处的,学术堂在这里介绍:农业类的国家级期刊主要指的是由党中央、国务院及所属各部门,或中国科学院、中国社会科学院等主办的期刊,国家级期刊发表相对普刊来说会难一点,下面学术堂就给大家推荐几本好投稿的农业类国家级期刊.《草业学报》(双月刊)创刊于1990年,是国内外公开发行的学术期刊.主要报道国内外草业科学及其相关领域,如畜牧学、农学、林学、经济学等领域的高水平理论研究和技术创新成果,发表国内外草业领域创新性的研究论文,刊载学术价值较高的草业科学专论、综述、评论等,探讨草业发展的新理论和新构思,是草业新秀成长的园地,推动草业科学发展的论坛.《农业机械学报》是由中国科协主管、中国农业机械学会和中国农业机械化科学研究院主办的唯一综合性学术期刊,专业范围:农业装备、农业工程、农用能源动力和车辆工程、农业自动化与环境控制工程、农产品及食品加工工程、农机化研究以及有关边缘学科的基础理论、设计制造、材料工艺、测试仪器与手段的综合性论述、研究成果、发展动向研究等.另外,林业科学,农业工程学报,水产学报,水土保持学报,水生生物学报都是优秀的农业类国家级期刊.
是EI《农业机械学报》是由中国科协主管、中国农业机械学会和中国农业机械化科学研究院主办的综合性学术期刊, 农业工程类中文核心期刊，已被EI(工程索引)、SCOPUS(文摘与引文数据库)、CA(化学文摘)、CSA(剑桥科学文摘)等国际著名检索机构收录。她代表和反映了当前我国农业机械和农业工程学科的最新研究成果和学术水平，被农机行业科技工作者视为权威刊物。 《农业机械学报》创刊于1957年，国内外公开发行。在国内外农业机械和农业工程行业有较大的影响，与国外30多个国家和地区有交换或发行关系。在历届机械部、中国科协刊物评比中多次获奖，1997年荣获中国科协优秀期刊二等奖；连续数年获得中国科协“择优支持基础性和高科技学术期刊”专项资助；2001年经有关权威部门评定,该刊被列入"中国期刊方阵"，为双效期刊。为中科院的《中国科学引文索引》及其数据库的统计源期刊，《中国学术期刊文摘》首批收录期刊，农业工程类的权威性检索刊物《中国农业工程文摘》一直将本刊列为首选期刊，在北京大学出版社出版的《中文核心期刊要目总览》中，本刊一直在农业工程类核心期刊中名列前茅。另外，《农业机械学报》被《中国期刊网》、《中国学术期刊（光盘版）》、《万方数据网络中心》全文收录。《农业机械学报》刊登服务于农业的各种工程技术研究成果，包括农业工程，与农业工程相关的车辆与动力工程、机械工程、新兴交叉学科技术。侧重于刊出农业机械与智能农业装备、生物环境工程、农业信息与遥感技术、农业水土工程、生物质能、农副产品与食品科学方面的论文。
主要栏目设置如下：能源动力与车辆工程、农业装备与机械化工程、农产品加工工程、农业自动化与环境控制、先进制造技术及基础理论、综述、研究简报、单位介绍等.