美国志在亡我 强国从我做起 3月1日的《参考消息》头版头条十分醒目：《美将中国列为潜在核打击对象》，是日本《每日新闻》从美国战略司令部搞到的最新情报。 我跟踪美国战略研究已经20年。自改革开放以来，中国对美国战略已作出重大调整。中国不与世界任何国家为敌，一心一意搞建设。但是，我发现，美国对华战略只做了战术调整，在1979年到1989年期间，由于苏联是双方共同敌人的缘由，美国和中国的关系才表现得像一点正常国家关系，之后，就变得很不正常。只有在美国需要中国的时候，美国才给中国一点好脸。联想到美国对中国罄竹难书的刁难、杯葛、折腾，可以看出，美国始终是以改造、控制、威胁直至肢解的战略。不管中国人如何表达自己的善意，只要中国不愿意做美国的政治附庸和经济奴隶，美国对中国是不会改变看法和战略方针的。 这是中国学术界早晚都会明白的事，早一点明白，就会早一点唤醒国民。外患不可怕，怕的是看不到外患，更可怕的是认贼做友。知己知彼，百战不殆。 作为如笔者一样的老百姓，我们应该从自己做起，做一个对国家有用的人，多做一些对国家有用的事。勿以恶小而为之，勿以善小而不为。一人一把火，红透半边天。振作起来，奋发向上。一个国家有没有志气，要看这个国家的人的精神面貌。哀莫大于心死，愁莫大于无志。我们这么多人口，这么大的版图，我们为什么不能有尊严地自立于这个世界？ 不怨天尤人，不自暴自弃。爱国是每一个中国人的责任。国是我们共同的家，我们没有别的地方可去。除了爱国，我们也没有别的选择。太阳强大了，乌云会散去；我们强大了，外敌会惧我！ 要深入研究关系我国经济社会发展全局的重点、难点、热点问题，深入研究我们党长期执政面临的重大问题，深入研究国际政治经济形势发展变化带来的重大问题。 在新形势下，必须把研究重大战略问题摆在更加重要位置，不仅要形成浓厚的战略研究的氛围，还要逐步形成经常化、制度化的战略研究机制。我想要说的是，每一个研究人员，都要做胡主席号召的执行者，以实际行动，拿出自己的成果，而不是口是心非地喊几句动听的口号敷衍了事。稍有头脑和良知的人都知道，今天中国的内外形势，无论是国防安全、经济结构还是精神信仰，都已迫近了底线。胡主席讲话的真意就在于此。为国分忧，责无旁贷！
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
3.1系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
3.2系统技术原理
3.2.1多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
3.2.2无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
3.2.3传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
4.1技术关键点：
4.1.1地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
4.1.2解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
4.1.3在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
4.1.4增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
4.2项目的技术创新性
4.2.1在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
4.2.2卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
4.2.3同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
4.2.4同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
军事装备学是一门内容丰富的新兴学科，是现代军事科学的重要组成部分。 一、军事装备学的地位和作用 自从人类社会出现战争以来，作为战争工具的武器装备就成为武装力量的物质基础、军队战斗务的基本要素。因此，古今中外的军事家无不把发展武器装备作为一项重要的军事政策，对武器装备的发展、使用、管理都给予了极大的关注。毛泽东曾经鲜明地指出：武器装备是决定战争胜负的重要因素。 第二次世界大战以后，特别是80年代以来，随着军事高技术的迅猛发展和广泛应用，武器装备的性能发生了质的飞跃－－射程更远、精度更高、威力更大。在国际上多次发生的局部战争和突发事件中，交战双方都广泛地使用地高技术武器装备，特别是90年代初爆发的美伊海湾战争中，充分地显示了高技术武器装备的威力和作用。它向人们表明，在高技术条件下，武器装备特别是高技术武器装备，强烈地影响着战争的进程和结局，对战争的胜负正发挥着越来越重要的作用。 武器装备的作用还表现在它对军事领域的各个方面的影响。它不仅促使军队不断调整编制、体制，改变各军兵种的比例，导致过时军兵种的淘汰和建立新的军兵种，而且也引起战略战术思想、作战方式方法和军事学术理论的变革，同时，还对指挥方式、军事训练、战场建设、干部结构、后勤保障、军事基本制度等军队建设的各个方面都产生重大影响和变化。在和平时期，武器装备的作用也十分重要，武器装备建设是军队建设的重要内容，武器装备的现代化已成为世界各**队现代化和国防现代化的重要标志。 因此，加强武器装备学理论研究，探索武器装备的发展和管理理论，已成为世界许多国家军队研究的重要课题，对推动我军武器装备的发展，加速我军现代化建设将具有重要的现实意义和长远的战略意义。 二、军事装备学的创立和发展 虽然武器装备早在原始社会末期的战争中就已开始出现，但是，作为军事学的一个不可缺少的组成部分，武器装备理论长期以来并没有发育成一门科学的完整的知识系统，在现有涉及武器装备的理论著作中，绝大部分是武器技术原理著作、操作教程和知识读物，较为系统地阐述武器装备发展、管理与影响的基本理论著述很少。 我国设立军事装备学的时间更换。很长一段时期，我国的学位条例中根本没有把军事学列入国家的学科学门类。1983年12月，根据中人国民解放军学位领导小组的建议，国务际学位委员会决定增设军事学学科门类。1990年10月，国务院学位委员会和国家教育委员会正式颁发《授予博士、硕士学位和培养研究生的学科、专业目录》，共分11个学科门类，72个一级学科。军事学学科列第11位，下设8个一级学科、30个二级学科、279个研究方向（相当于三级学位）。8个一级学科是：军事思想及军事史、战略学、战役学、战术学、军队指挥学、军制学、军队政治工作学和军事教育学、军事后勤学、军事装备学是军制学3个二级学科之一。 1997年6月，为了“逐步规范和理顺一级学科，拓宽和调整二级学科”，国务院学位委员会和国家教委重新颁发了《授予博士、硕士学位和培养研究生的学科、专业目录》，对原二级学科进行了较大幅度的归并和调整。军事学门类的30个二级学科归并为19个，8个一级学科数量虽然未变，但内容进行了适当调整：军事思想及军事史改为军事思想与军事历史、军队政治工作不和军事教育学改为军队政治工作学，军事后勤学改为军事后勤学与军事装备学。这样，原属军制不一级学科的军事装备学二级学科，现成为军事后勤学与军事装备学一级学科共设的3个二级学科之一。 三、军事装备学的内容和方向 由于军事装备学是一门新兴的学科，所以目前理论体系还不十分完善，不仅某些理论观点尚难统一，而且其研究的内容和方向也存在着不确定性，甚至在我国各种权威的工具书或著作中都找不到军事装备学的词条或定义。例如：1997年版的《中国人民解放军军语》和1997年版的《中**事大百科全书》都没有列出军事装备学或武器装备学的词条。但是，也确实有一些专家、学者进行过这方面的尝试，如：国防大学的王厚卿教授在其主编的《现代军事学学科手册》中指出：“武器装备学是研究武器装备的现状、发展趋势、管理活动及其规律的科学。”军事科学院的学者认为：“武器装备学是研究武器装备发展、使用、管理基本理论的学说，是从军事学术的新视野探索武器装备建设和发展规律的学说。”但他们认为武器装备学与军事装备学不同，“武器装备学属于军事装备学的范畴，内容反映的是军事装备学的基本理论。”笔者认为：军事装备学是研究武器装备建设与发展、运用与影响、维护与管理活动及其规律的科学。军事装备学与武器装备学是同一学科的不同称呼，只不过武器装备不的叫法不规范。 按照笔者对军事装备学的定义，军事装备学主要有四大内容和方向：一是武器装备基础理论研究方向，主要研究武器装备的准确概念、基本属性、地位和作用；武器装备发展的基本规律、基本矛盾和主要特点；各种因素对武器装备发展的影响和制约；武器 装备发展的战略环境、重点、方针及基本依据；武器装备体制的合理构成等等。武器装备基础理论是武器装备不的重要组成部分，对武器装备的应用理论起着重要的支撑作用。二是武器装备建设与发展研究方向，主要研究武器装备发展的战略目标与政策；武器装备体制的合理构成与规划；实现武器装备现代化的道路与政策；各种因素对武器装备发展的影响；武器装备体系的合理构成等等。三是武器装备应用与影响研究方向，主要从战略和战役层次出发，研究武器装备在各种战役或战争类型中的应用；武器装备的运用方法；武器装备的强点和弱点；武器装备的对抗方法；武器装备对战争形态、战场特点、军队机动、夜间作战、作战指挥、作战保障、军事教育训练、军队体制编制等方面的影响问题。四是武器装备维护与管理研究方向，主要研究武器装备的技术保障；武器装备管理的意义、功能与原则；武器装备管理的体制与制度等等。当然，不同的军事际校或军事科研单位，对武器装备学的研究重点不同，有些比较宏观、抽象，有些比较微观、具体，有些侧重于与军事战略的结合，有些侧重于与战役、战术的结合，有些则侧重于与军事经济的结合。 总之，军事装备学是一门综合性很强的科学，它与战略说、战役学、战术学、军事后勤学、军队管理学、军事组织编制学、军事系统工程、军事运筹学，以及军事技术，军事历史等学科关系十分密切，并且相互影响、相互促进和发展。
警用无人机的任务通常包括以下要求：
3000字你都敢要？厉害！！给你个提纲吧 科学技术的发展特别是军事高技术的发展正在军事领域引发一场深刻的变革。从20世纪80年代以来发生的屡次局部战争，特别是20世纪末发生的科索沃战争中，人们可以看出：现代战争已在很大程度上表现为高技术的较量，谁拥有军事高技术，谁就能够在战争中占据更大的主动权；现代战争已进入高技术时代。一、 军事高技术的内涵与特点 随便写几点二、 当代军事高技术的发展与应用 （一）军用微电子技术 (二) 军用航天技术 (三) 军用新材料技术 (四) 遥感技术 (五) 定向能技术三、 正确认识和对待高技术武器与高技术战争 （一） 以发展的眼光看待战争 （二） 以务实的态度研究战法 （三） 以全面的观点加强战备具体的自己写吧
未来战争是以信息和知识为主要作战资源的信息化战争，针对信息化战争的特点、结合高新技术在精确制导武器上的应用，分析了精确制导武器在未来战争中的发展方向。精确制导武器在走向体系化、网络化、智能化、隐形化的同时，也正朝着综合化、多用途方向发展，注重效费比的提高，将逐步成为未来战争的基本火力。� 关键词：信息化战争；精确制导武器；制导技术� 以信息技术为核心的高新技术的发展极大地促进了世界新军事的变革；信息化是新军事变革的本质和核心。作为典型的信息化武器——精确制导武器在现代战场上已广泛使用，在伊拉克战争中精确制导武器的使用比例已占到68％。近几年来，世界主要国家都非常重视在精确制导武器研发和采购上的投入，精确制导武器呈现强劲的发展势头；原有装备经过改进和改装后战术技术性能不断提升，新型精确制导武器不断涌现，使精确制导武器出现了综合化、多样化的发展格局。新时期新阶段，探讨精确制导武器的发展趋势，对研究信息化战争的对抗模式和作战样式，获取信息化战争的主动权有着重要的意义。� 1 精确制导武器的发射单元、制导系统与作战信息平台相融合，提高整体作战效率� 在未来信息化战争中，无论采用什么样的战争形态，都要求能快速准确发现目标、及时决策和精确打击，信息化战争不仅是指挥控制系统的信息化，而且是武器系统的信息化。精确制导武器作为典型的信息化武器，其获得信息的来源不能只限于自身的探测器，还应当充分利用战场中的多种信息资源。对现有精确制导武器发射单元进行信息化改进，使其充分支持C4I、C4ISR、C4KISR等指挥控制系统，实现信息共享，使发射单元不但具备自身火力分布数据，还能共享上级的综合情报数据以共享敌方前沿阵地地形、布设、武器装备等情况，这些都对参战人员掌握精确制导武器的发射时机或者自动修正发射之前的参数提供必要的支持。目前，精确制导武器获取信息和利用信息的程度不高，弹上传感器的探测距离近，易受干扰，而且受体积质量的限制，弹上传感器的探测性能无法与其它探测平台的传感器相比。如果在精确制导武器上加装数据链，则精确制导武器之间、精确制导武器与其它信息平台通过数据链共享信息，能迅速察觉目标的机动和环境的变化，在飞行中进行数据交换，实时地对弹上数据进行修正，将极大地提高探测距离和探测精度，还可以识别特定目标和对目标毁伤评价，如果原定目标被摧毁，制导系统能够重新选择新的航线攻击备选目标。同时，弹上数据通过数据链也可以回传到指挥控制信息平台，指挥员可以根据数据链传回来的数据进行毁伤评估，对目标最易被破坏的区域实施攻击，从而显著提高作战效能。通过数据链，用地面部队或无人侦察机也可以来导引攻击机动目标或难发现的目标。目前，美军方正在致力于研制空中巡逻弹药，这种制导弹药可以停留在一个区域内直到按指令对目标进行攻击。� 在未来反坦克作战中，反坦克分队将配备比较完善的C4KISR系统，使每一个作战单元能够做到信息共享和互联、互通、互操作，反坦克武器系统将利用光电信息和计算机技术，实时地采集、融合、处理、传输、显示战场信息，实现发射、控制、打击和射击效果评估等综合任务，最终实现网络化、自动化、实时化、精确化的发展。反坦克分队不仅能够充分利用反坦克武器系统本身采集的战场信息，还能充分共享己方其它武器平台和C4KISR系统提供的作战信息，能够全天候、近实时地获取、处理目标的类型、距离、方位、数量等信息，快速决策、合理分发，以多品种和足够数量的反坦克武器协调一致地进行打击，并对毁伤效果近实时地评估以备实施二次攻击，使作战单元在整个火力配系中能够发挥最佳效率。� 2 新型制导技术的发展、制导技术的多模化以及末制导技术的智能化，将极大提高精确制导武器的命中精度和抗干 扰能力� 目前，红外(中、远红外)自导引、红外成像、激光半主动自导引和激光驾束、主/被动雷达自导引(重点是毫米波)、光纤制导、计算机最优控制、星光定位等新型制导技术不断发展；这些新型制导技术在精确制导武器上的成功应用，将使精确制导武器的制导精度有了一个质的飞跃。激光制导、红外成像制导、毫米波制导等诸多新型制导技术已在精确制导武器得到应用，这些新型高精度制导技术，使导弹制导精度提高了一个数量级。� 新技术并非完美无缺，任何一种制导体制在使用上都存在一定局限性。精确制导武器的探测系统由于受弹上探测器性能和环境的影响，末端探测距离受到一定限制。多模复合制导技术可以在不同频段(红外、紫外、可见光、微波、宽带微波、毫米波等)和不同的工作体制(主动、半主动、被动、指令等)下工作。一部分精确制导武器已采用中末段制导复合方式，中制导以卫星导航CPS/捷联惯导为主要途径，末制导主要采用凝视红外成像、毫米波宽带高分辨成像等制导技术。世界上多模导引头应用最多的是双模复合寻的导引头。目前双模导引头主要类型有：光学双色、微波/红外和毫米波/红外成像；而红外成像和毫米波主动两种方式是国内外多模复合制导技术优先发展的重要方向，预计在今后10年内将保持良好的发展势头。� 随着人工智能技术的迅速发展并在精确制导武器上的成功应用，使精确制导武器将不仅具有自动攻击目标，还具有逻辑判断、推理和识别能力，成为世界上智能化程度最高的武器装备。尤其是信息融合、识别处理技术在数据级融合处理上的突破，使得各传感器获取的目标信息实现智能识别处理，在实施攻击时，不仅可以准确的命中目标，还可以进行多目标选择和自适应抗干扰；在选择命中目标时能自动寻找目标最易损、最关键的部位以获得极高的作战效能。智能化信息处理中ATR技术的研究是重点，新一代红外图像ATR系统是可编程的，它融入人工智能，有自适应和学习能力。另外需要指出的是现在正在把人工神经网络应用到ATR技术中。尽管目前ATR技术还未达到实用程度，但已取得很大进展，必将带动精确制导智能化信息处理技术的发展
人类已经进入21世纪，回顾世纪之交的几场高技术局部战争，特别是海湾战争、科索沃战争、阿富含战争以及伊拉克战争，人们不难得出结论：科学技术是最重要的军事战斗力。20世纪70年代后一大批高新技术的迅速涌现及其在军事领域的广泛运用，一方面直接催生出各类高技术武器装备，另一方面又间接从理论报道实践对军事领域产生了全方位的深刻影响。党的十六大报告指出，努力完成机械化和信息化建设的双重历史任务，实现我军现代化的跨越式发展。当然，在军事高技术中，人始终是决定性因素，先进的武装、装备是重要因素。一、军事高技术概念（一）定义“高技术”涉及的领域相当广泛，包含的内容特别丰富，目前还没有一致公认的定义。1、高技术的定义高技术是建立在现代科学技术前沿的，对发展生产力、促进社会文明、增强国防实力起先导作用的新技术群。2、军事高技术的定义军事高技术是建立在现代科学技术成就的基础上，处于当代科学技术前沿，对国防科技和武器装备发展起巨大推动作用的那部分高技术的总称。军事高技术的三层含义：——建立在现代科学技术成就的基础上——具有前沿性——主要目的是推进武器装备的发展（二）分类1、按照高技术分类：分为六大技术群信息技术——军事信息技术新材料技术——军用新材料技术新能源技术——军用新能源技术生物技术——军用生物技术海洋开发技术——军用海洋开发技术航天技术——军用航天技术2、从高技术在军事上的应用（1）侦察监视技术，比如：太空——侦察卫星、空中——侦察飞机、地面——雷达、水下——声纳（2）伪装与隐身技术：比如B-2轰炸机（3）夜视技术，比如：红外探测器、微光夜视仪（4）军事激光技术，比如，天莹激光器（5）电子战技术（6）军事航天技术（7）精确制导技术（8）指挥自动化技术（9）核武器、化学武器与生物武器技术二、军事高技术主要特征（一）综合性。军用高技术是由多种技术组成的一个技术群体。（二）渗透性。军用高技术的应用不仅遍及整个军事领域，同时还会迅速转为民用。（三）创新性。军用高技术的创新科技成果具有生命周期短、创新快的特点，同时它还可在军事领域中支援各种创新活动。（四）增效性。军用高技术能使武器装备的效能大大提高，使部队的战斗能力增强。（五）时效性。军用高技术发展很快，其阶段性成果只有及时应用与推广，才能发挥巨大的军事效益。（六）智能性。能提高武器系统自动化、智能化水平。（七）竞争性。各国军队为了走精兵高效之路，竞相发展军用高技术。（八）风险性。军用高技术是前沿技术，要进行超前性研究，其结果难以预料。（九）知识性。军用高技术是以各种科技知识为基础的，其发展更离不开掌握各种知识的高科技人才。（十）战略性。发展军用高技术是国家的战略决策 ，它直接关系到一国在世界战略格局中的地位。三、军事高技术对现代军事的重大影响（一）新军事变革军事变革就是先进的军事技术和武器系统与创新的军事学说或军事理论和部队编成及时、正确地结合在一起，从而引起战争样式的深刻变化和作战效能的极大提高。先进的军事技术与武器系统、创新的军事学说和部队编成是军事变革的三要素，要发生军事变革，三者缺一不可。（二）军事高技术对现代战争的影响1、高技术武器装备将明显改变现代战场与作战行动。2、高技术武器装备将强制性地引起作战方式的变革。（三）军事高技术对军队建设的影响1、军队的规模将缩小。2、军队结构将不断优化，可能出现新的作战部队。3、军队人员构成和素质将大幅度改善。4、建立快速反映部队。5、提高侦察监视系统的生存能力。
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小目标问题在物体检测和语义分割等视觉任务中一直是存在的一个难点，小目标的检测精度通常只有大目标的一半。
CVPR2019论文: Augmentation for small object detection 提到了一些应对小目标检测的方法，笔者结合这篇论文以及查阅其它资料，对小目标检测相关技巧在本文进行了部分总结。
小目标的定义： 在MS COCO数据集中，面积小于 32*32 的物体被认为是小物体。
小目标难以检测的原因： 分辨率低，图像模糊，携带的信息少。由此所导致特征表达能力弱，也就是在提取特征的过程中，能提取到的特征非常少，这不利于我们对小目标的检测。
1、由于小目标面积太小，可以放大图片后再做检测，也就是在尺度上做文章，如FPN（Feature Pyramid Networks for Object Detection），SNIP（An Analysis of Scale Invariance in Object Detection – SNIP)。
Feature-Fused SSD: Fast Detection for Small Objects, Detecting Small Objects Using a Channel-Aware Deconvolutional Network 也是在多尺度上做文章的论文。
2、在Anchor上做文章(Faster Rcnn，SSD, FPN都有各自的anchor设计)，anchor在设置方面需要考虑三个因素：
anchor的密度： 由检测所用feature map的stride决定，这个值与前景阈值密切相关。
anchor的范围： RetinaNet中是anchor范围是32~512，这里应根据任务检测目标的范围确定，按需调整anchor范围，或目标变化范围太大如MS COCO，这时候应采用多尺度测试。
anchor的形状数量： RetinaNet每个位置预测三尺度三比例共9个形状的anchor，这样可以增加anchor的密度，但stride决定这些形状都是同样的滑窗步进，需考虑步进会不会太大，如RetinaNet框架前景阈值是0.5时，一般anchor大小是stride的4倍左右。
该部分anchor内容参考于:
3、在ROI Pooling上做文章，文章SINet: A Scale-Insensitive Convolutional Neural Network for Fast Vehicle Detection 认为小目标在pooling之后会导致物体结构失真，于是提出了新的Context-Aware RoI Pooling方法。
4、用生成对抗网络(GAN)来做小目标检测：Perceptual Generative Adversarial Networks for Small Object Detection。
1、从COCO上的统计图可以发现，小目标的个数多，占到了41.43%，但是含有小目标的图片只有51.82%，大目标所占比例为24.24%，但是含有大目标的图像却有82.28%。这说明有一半的图像是不含小目标的，大部分的小目标都集中在一些少量的图片中。这就导致在训练的过程中，模型有一半的时间是学习不到小目标的特性的。
此外，对于小目标，平均能够匹配的anchor数量为1个，平均最大的IoU为0.29，这说明很多情况下，有些小目标是没有对应的anchor或者对应的anchor非常少的，即使有对应的anchor，他们的IoU也比较小，平均最大的IoU也才0.29。
如上图，左上角是一个anchor示意图，右上角是一个小目标所对应的anchor，一共有只有三个anchor能够与小目标配对，且配对的IoU也不高。左下角是一个大目标对应的anchor，可以发现有非常多的anchor能够与其匹配。匹配的anchor数量越多，则此目标被检出的概率也就越大。
实现方法： 1、Oversampling ：我们通过在训练期间对这些图像进行过采样来解决包含小对象的相对较少图像的问题（多用这类图片）。在实验中，我们改变了过采样率和研究不仅对小物体检测而且对检测中大物体的过采样效果
2、Copy-Pasting Strategies：将小物体在图片中复制多分，在保证不影响其他物体的基础上，增加小物体在图片中出现的次数（把小目标扣下来贴到原图中去），提升被anchor包含的概率。
如上图右下角，本来只有一个小目标，对应的anchor数量为3个，现在将其复制三份，则在图中就出现了四个小目标，对应的anchor数量也就变成了12个，大大增加了这个小目标被检出的概率。从而让模型在训练的过程中，也能够有机会得到更多的小目标训练样本。
具体的实现方式如下图：图中网球和飞碟都是小物体，本来图中只有一个网球，一个飞碟，通过人工复制的方式，在图像中复制多份。同时要保证复制后的小物体不能够覆盖该原来存在的目标。
网上有人说可以试一下lucid data dreaming Lucid Data Dreaming for Multiple Object Tracking ，这是一种在视频跟踪/分割里面比较有效的数据增强手段，据说对于小目标物体检测也很有效。
基于无人机拍摄图片的检测目前也是个热门研究点（难点是目标小，密度大）。 相关论文： The Unmanned Aerial Vehicle Benchmark: Object Detection and Tracking（数据集） Drone-based Object Counting by Spatially Regularized Regional Proposal Network Simultaneously Detecting and Counting Dense Vehicles from Drone Images Vision Meets Drones: A Challenge（数据集）
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小目标检测几点总结 一、单阶段目标检测主要步骤： 1、特征提取骨干网络设计 2、分类头网络设计 3、回归头网络设计 4、anchor生成设计：anchor尺度与比例 5、anchor匹配机制 6、损失函数设计 7、数据增强技术应用 二、航空图像特点： 1、目标尺度变化大：以中、小目标为主（评判标准？）； 2、目标旋转变化较大：尤其对于下视图像，同一类目标存在多角度变化；（旋转框检测） 3、场景明暗变化：存在过曝光和光线不充足等场景； 4、场景内目标疏密变化：存在目标密度极大的场景，也存在非常稀疏的场景； 5、图像视场大，单个目标较小，背景较为复杂； 6、单幅图像分辨率较高； 7、目标相对运动存在模糊现象； 8、目标遮挡现象； 三、小目标检测需注意的几点： 1、小目标所含像素信息小，主要纹理信息缺失，边缘信息相对明显； 2、小目标所含像素较少，信号微弱，需得到一定增强或考虑上下文环境信息辅助推理； 3、提高小目标分辨率，增强信号强度； 4、CNN底层特征预测具有较好的结构信息，顶层具有更多的语义信息。好的特征融合策略可以提取语义信息和结构信息俱佳的特征； 5、级联CNN思想； 6、感受野需根据目标尺度而选取。小感受野捕获不了完整信息，大感受野引入更多背景噪声（小目标对感受野更加敏感）； 7、Anchor尺度和比例的选取和与GT匹配机制，保证更多的anchor匹配到小目标上； 8、可以从定位和识别两个角度单独思考，设计专门的分类头和回归头（分类所需特征与检测所需特征之间具有一定偏移）。 四、小目标检测可行的几点方法： 1、多尺度训练与测试； 2、数据增强 3、特征融合模块设计 4、特征增强模块设计 5、上下文推理模块设计 6、膨胀卷积的利用 7、Anchor free是一个趋势 8、Focal loss 9、特征提取骨干网络设计 10、动态区域放大机制：基于强化学习 11、超分辨率重建 12、注意力机制（利用上层语义信息生成注意力）
2014 顾及模型误差的震源参数InSAR反演 刘洋 许才军 2014 GPS精密单点定位质量控制与分析的相关理论和方法研究 郭斐 张小红 2013全国优秀博士学位论文提名奖 基于总体最小二乘的大地测量反演理论及应用研究 王乐洋 许才军 2012 顾及频率依赖响应的三轴分层地球自转理论 陈巍 申文斌 2012 GNSS电离层层析及震前电离层异常研究 陈鹏 姚宜斌 2012 基于VLBI 观测数据的”嫦娥一号”定轨精度精化方法研究 严韦 刘经南 2011 基于GOCE卫星重力测量技术确定地球重力场的研究 钟波 宁津生 罗志才 2009 卫星测高波形处理理论研究及应用 褚永海 李建成 2009 我国空间VLBI系统的有关设计和模拟计算研究 魏二虎 刘经南李征航 2008 月球重力场研究及绕月卫星精密定轨 鄢建国 李 斐 2008 《利用InSAR研究青藏高原地区若干同震与震间形变》 王 华 许才军 2007 用GPS监测中国大陆现今地壳运动：变形速度场与构造解释 王 琪 刘基余 2006 GPS精密定位定轨后处理算法与实现 姚宜斌 刘经南 2004 机载激光扫描测高数据滤波及地物提取 张小红 刘经南 2003 大坝变形预报神经网络专家系统方法研究 黄全义 张正禄 2003全国优秀博士学位论文提名奖 卫星测高技术在大地测量学中的应用 姜卫平 刘经南 2003 东南极lambert冰川—Amery冰架系统冰川运动学研究 王清华 宁津生 2001 卫星测高数据处理的理论与方法 瞿国君 宁津生 2001 基于反演理论的大地测量形变分析于解释的理论和方法 党亚民 陈俊勇 2000 大规模高精度、CPS网平差处理与分析理论及其应用 施闯 刘经南 1998 高精度GPS动态定位的理论与实践 陈小明
工程测绘中无人机遥感技术的优势和运用论文
无论是在学校还是在社会中，大家一定都接触过论文吧，通过论文写作可以提高我们综合运用所学知识的能力。写起论文来就毫无头绪？下面是我精心整理的工程测绘中无人机遥感技术的优势和运用论文，欢迎阅读，希望大家能够喜欢。
摘要：
文章主要就无人机遥感测绘技术相关内容进行分析，其中着重探究工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用。无人遥感测绘技术的应用，不仅有利于提升测绘行业发展的科学性、创新性，同时也有利于提高工程测绘的水平和质量。
关键词：
工程测绘；无人机烟感测绘技术；数据分析；
引言：
近年来，无人机在很多领域都得到了广泛应用，并发挥着越来越重要的作用。在工程测量领域对无人机技术的应用，能够为复杂环境下地面测量提供便利，获取相应地区的图像、影像等数据资料，有效提升测量工作的严谨性和科学性。
1、无人机遥感测绘技术的优势
1.1、提升数据的准确性
在工程测绘中全面应用无人机遥感技术，能够对数据准确性有效提升，保证收集数据的安全性，为工程建设提供依据。无人机遥感技术的复杂性相对较高，借助不同类型的技术，特别是对数码传感技术、卫星定位技术以及无人技术的应用，能够全面提升数据收集的质量及效率，大大降低测绘误差，从而保证对数据快速收集的同时，利用高科技全面提升数据的准确性。在对无人机技术不断应用的过程中，其设计也在不断改善，应用的成熟性越来越高。无人机有较小的体积、较高的灵活性，能够很好地推动工程测绘，尤其针对复杂地区，借助无人机遥控测绘技术，能够开展详细的勘察工作，借助软件的应用，能够对数据失误、丢失情况有效避免。
1.2、提升效率
无人机遥感测绘技术的应用，能够减少人工操作程序，有效提高工作效率，在一定程度上降低误差，短时间内对数据快速处理，不仅能够保证效率，还能够保证质量。应用无人机外部作业过程中，能够突破恶劣天气影响，同时也有较长的续航时间，从而保障测绘进度。
1.3、降低成本
测绘作业的复杂性相对较高，应用无人机遥控测绘技术能够有效减少其成本，在一定程度上转变传统测绘方式，提升测绘工作的准确性、科学性。借助地面信息收集工作，能够为其他工作的数据来源奠定基础。在传统测绘过程中，借助载人飞机或卫星对收集数据，会产生较高的成本，且存在安全问题，很容易被恶劣天气影响。应用无人机遥感测绘技术，能够有效地降低成本。
2、无人机遥感技术在工程测绘中的具体应用
2.1、采集数据
在建设工程中，需要始终以数据为基础，因此需要保证数据的精度，但保证数据的精度就需要保证测绘的精度，从而保证建设项目的建筑质量。可见工程测绘收集数据工作十分重要，是工程决策的重要依据，在此基础上分析数据，有利于全面优化工程的谋划、设计。在不同工程测绘过程中，无人机遥感技术的应用也更加广泛，工作人员能够对不同类型数据有效收集，同时也能够借助相关技术，对数据进行分析汇总，对数据收集的精度、速度有效提升。在具体操作过程中，工作人员可以应用计算机输入指令，划分相应的测绘区域，对无人机航线有效设计，并在相应的环境下，引导无人机执行相应的命令，在无人机测绘飞行的过程中，能够明确相应的数据信息，从而结束工程测绘工作。现阶段，技术创新性不断提升，应用定位系统，能够保证定位的精准性，结合坐标系统，能够保证相应区域内的测绘作业能力。对无人机取得的资料，相关工作人员要优化监测、复核工作，对数据的精确性有效保证，并补充其他数据。
2.2、采集图像
应用无人机遥感测绘技术开展工程测绘，除了收集数据，还要收集整理不同图像，对制图的要求有效满足。借助无人机技术，能够收集测绘范围内不同方面的信息，进一步形成影像拍摄。同时，在此基础上，还能够对三维建模有效应用，深加工上一阶段拍摄的画面，为制图工作奠定良好的基础。无人机测绘有较高的智能化，针对不符合需求的图像会进行自动处理，如应用重叠影像数码相机进行自动变焦，对图像参数快速调整有效实现，保证图像收集的清晰性。
2.3、开展低空作业
应用无人机遥感测绘技术，能够对安全性有效保障，尤其一些对图像要求较高的工程测绘项目，无人机测绘能够对上述要求有效满足。在一些恶劣环境之中，应用无人机开展低空作业，因其有更强的灵活性，能够避免受外部条件影响，高效快捷地完成任务。无人机遥感测绘技术也在不断升级，能够很好地提高无人机快速应对能力，有效提升测绘质量。
3、无人机遥感测绘技术应用注意事项
3.1、对相关设备定期检查
为了全面发挥无人机的优势，有效保证测绘结果，并对无人机使用效率有效提高，需要对设备监测的精准性不断优化，保证设备始终处于最佳状态。监测调试工作在应用无人机遥感测绘技术中十分重要，在正式应用设备前，相关工作人员要做好设备性能检测工作，对设备的性能优化，再开展飞行试验，针对不稳定的'设备，相关的工作人员要强化相应的调试工作，对设备性能的稳定性有效保证。此外，相关工作人员还要优化日常保养工作，对通讯设备、电源系统、地面电台等方面进行定期检查，对设备安全性有效保证。
3.2、对像控电测量流程优化
对无人机技术应用，要优化相应的流程，保证无人机遥感测绘技术的应用效果有效提升。工作人员要注意强化拍摄像控点布设工作，对其安全性、高效性有效保证，并完善优化升级工作。具体从以下3个方面入手：
1）要注意监测在可控范围内，与拍摄范围的具体情况有效结合，进行相应地分析，对拍摄区域自由网效果明确，同时还要检查快速生成自由网快拼图的情况，明确是否存在偏差。
2）要对像控点测量方案布设流程优化。要以目标测量范围的具体情况为基础，如地势、地形，优化控制像控点相片质量，提升收集数据的严谨性，避免对影响、数据处理的随意性，还要注意保留原始数据，从而为后续调整制图奠定良好的基础，有效保证数据的真实性。
3）相关工作人员要加强数据存储工作。对于无人机拍摄而言，会出现大量数据，设备中会对相应的数据储存，需要对其中没有价值的信息有效去除，避免无用数据对新数据的影响，保证色彩效果和清晰度。
3.3、对飞行、摄影质量有效控制
为了对无人机拍摄的水平、效率有效保证，相关工作人员需要在实际应用过程中，对无人机的飞行、摄影质量进行严格控制。在具体应用过程中，相关工作人员需要注意：
1）结合规定的时间，带无人机进场，并对无人机不同方面的信息明确，如无人机的降落、起飞方式等，同时还要对飞行速度有效控制，保证测绘影像的清晰性。
2）要注意对无人机飞行高度的设计、控制工作优化，对拍摄区域的设计航高于飞行航高之间的高度差明确，并控制在合理的范围之内。随后还要注意对无人机的飞行状态有效控制，避免其他信号影响无人机拍摄的准确性。此外，在无人机飞行过程中，相关工作人员还需要注意对无人机的上升、下降飞行速率有效控制，并制定相应的安全保护方案。
4、总结
综上所述，应用传统测绘技术，已经不能满足现阶段的市场需要，需将无人机遥感测绘技术应用其中。但为了保证工程测绘结果的科学性和准确性，相关工作人员需要结合实际情况，优化无人机遥感测绘技术，从而有效提升工程测绘的质量和效率。
参考文献
[1]周李乾.工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用[J].智能城市,2020,6(12):73-74.
[2]易应军.工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用研究[J].建筑工程技术与设计,2020(8):4376.
[3]郑义,董晓亮.论无人机遥感测绘技术在工程测绘中的应用[J].建筑工程技术与设计,2019(36):4055.
这个都不是问题的，让我来做
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
1.1主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
1.2 数据源及预处理
1.2.1 数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为6.41um。影像地面分辨率为0.2米。
1.2.2遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
1.3 无人机航测总体作业流程
1.4无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
1.5 像片控制测量
1.5.1 像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于0.2米，高程中误差不大于0.2米。
1.5.2 像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
1.5.3 像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
1.6 空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为0.3米，高程中误差为0.17米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
1.7 数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
1.8 项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为0.36米，最小为0.27米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为0.75米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
[1] 范承啸，韩俊，熊志军，赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009，34(5)：214-215;
[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;
[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;
作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
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