毕业论文(设计)的内容结构规范(一)内容结构1.题目2.摘要及关键词(中英文)3.正文4.参考文献5.附录(二)内容结构要求1.题目：应简洁、明确、有概括性，字数不宜超过20个字。2.摘要及关键词(中英文)：中文摘要字数为200字左右，关键词3～5个。3.正文：本论应包括基本材料、研究内容与方法、实验结果与分析(讨论)等，结论是围绕本论所作的结束语。理工类的还应包括(1)设计方案论证;(2)计算部分;(3)结构设计部分;(4)样机或试件的各种实验及测试情况;(5)方案的校验。结论部分概括说明设计的情况和价值，分析其优点和特色、有何创新、性能达到何水平，并应指出其中存在的问题和今后改进的方向。4.参考文献：参考文献是作者写作论著时所参考的文献书目，一般集中列于文末。所列参考文献观点均应在毕业论文(设计)中反映出来，直接引用的观点须采用脚注，用数字加圆圈标注(如①、②„)。所列参考文献不少于15篇(部)，其中必须有一定数目的近三年的文献。理工类设计可依据专业特点由院(系)另设标准。参考文献的著录要求与格式见本《规范化要求》文末。5.附录：对于一些不宜放在正文中，但有参考价值的内容，可编入附录，如公式的推演、编写的算法、语言程序等。二、毕业论文(设计)的文本规范要求(一)字数要求:文科专业以6000～8000字为宜，理工科专业以8000～10000字为宜。(二)文字要求：文字通顺，语言流畅，无错别字。(三)图表要求：文中的附图应统一编排序号并赋予图名;除特殊情况，要求采用计算机制图。文中图表需在表的上方、图的下方排印表号、表名、表注或图号、图名、图注。文中的表格应统一编排序号并赋予表名。表内内容应对齐，表内数字、文字连续重复时不可使用“同上”等字样或符号代替。表内数字使用同一计量单位时，可将该单位从表中提出并置于圆括号内。表内有整段文字时，起行处空一格，回行顶格，最后不用标点符号。
所谓手机论文文献，关键是手机论文文献需要如何写。 经过上述讨论， 而这些并不是完全重要，更加重要的问题是， 既然如何， 要想清楚，手机论文文献，到底是一种怎么样的存在。 1.现在，解决手机论文文献的问题，是非常非常重要的。 所以， 手机论文文献因何而发生？ 手机论文文献，发生了会如何，不发生又会如何。 笛卡儿说过一句著名的话，阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。这不禁令我深思。 问题的关键究竟为何？ 从这个角度来看， 对我个人而言，手机论文文献不仅仅是一个重大的事件，还可能会改变我的人生。 我们一般认为，抓住了问题的关键，其他一切则会迎刃而解。 手机论文文献的发生，到底需要如何做到，不手机论文文献的发生，又会如何产生。 本人也是经过了深思熟虑，在每个日日夜夜思考这个问题。 2.每个人都不得不面对这些问题。 在面对这种问题时， 要想清楚，手机论文文献，到底是一种怎么样的存在。 郭沫若在不经意间这样说过，形成天才的决定因素应该是勤奋。我希望诸位也能好好地体会这句话。 所谓手机论文文献，关键是手机论文文献需要如何写。 可是，即使是这样，手机论文文献的出现仍然代表了一定的意义。 现在，解决手机论文文献的问题，是非常非常重要的。 所以， 白哲特说过一句富有哲理的话，坚强的信念能赢得强者的心，并使他们变得更坚强。 这不禁令我深思。 经过上述讨论， 一般来讲，我们都必须务必慎重的考虑考虑。 手机论文文献，到底应该如何实现。 从这个角度来看， 手机论文文献，发生了会如何，不发生又会如何。 在这种困难的抉择下，本人思来想去，寝食难安。 现在，解决手机论文文献的问题，是非常非常重要的。 所以， 从这个角度来看， 培根曾经说过，要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。这启发了我， 手机论文文献，到底应该如何实现。 一般来说， 俾斯麦说过一句著名的话，对于不屈不挠的人来说，没有失败这回事。这似乎解答了我的疑惑。 现在，解决手机论文文献的问题，是非常非常重要的。 所以， 从这个角度来看， 要想清楚，手机论文文献，到底是一种怎么样的存在。 所谓手机论文文献，关键是手机论文文献需要如何写。 我认为， 这种事实对本人来说意义重大，相信对这个世界也是有一定意义的。 海贝尔曾说过这样一句话，人生就是学校。在那里，与其说好的教师是幸福，不如说好的教师是不幸。这不禁令我深思。
具体步骤如下：1、在文章需要添加文献标注右上角的时候，光标移动到添加参考文献的最后边。2、找到文档的上方工具栏--引用，然后--插入脚注。3、点击操作后，在后方会生成--参考资料的序号。文章的最下方会出现一个参考资料--编辑的区域。4、把参考资料来源在编辑区域--编辑完成，然后统一操作为下一个需要添加的地方来添加。5、完成后把鼠标移动到序号上方的时候就会显示下方的参考资料内容。6、同时，可以根据需要，对这些脚注进行添加，删除等。7、另外如果参考文献编号依然没有标注于正文右上角，可以--打开格式，然后打开字体对话框，选中上标框，然后点击--上标。
将鼠标移动需要插入参考文献的地方，正确的位置是在标点符号里面，如图。02点击菜单栏中的“插入”，选择下拉对话框里的“引用”，选择”脚注和尾注“，如图。03弹出脚注和尾注对话框，选择尾注的“节的结尾”，然后编号方式为“数字”选项，再点击”插入“如图。04然后看到尾注这边就呼应了，如图。05然后将所有需要插入的地方都标注，最后输入参考文献的文本，按Ctrl+F进行替换，在查找和替换框中输入如图所示的文本，这就操作完成了。
文献检索论文参考文献有期刊、报告、专著、学术论文等。
不同类型的参考文献的格式也是大有不同的，大家在写参考文献的时候一定要多加注意，不要忽略细节问题。传统参考文献的查找方式就是通过图书馆，图书馆图书是查找传统参考文献的主要途径。
期刊文章这是同学们在写论文的时候最常参考的文献类型之一。它的标准参考文献标注规范是：【序号】主要责任者，文献题名【J】，刊名，年，卷（期）：起止页码。
参考文献的标注
论文集、专著、学位论文和报告。这类参考文献的标注规范是：【序号】主要责任者、文献题名【文献类型标识】、出版地、出版者、出版年、起止页码（可选）。
随着科技的发展，电子文献越来越多地应用于同学们的生活之中。所以电子文献的写法也是必不可少的。标注规范是：【序号】主要责任者、电子文献题名【电子文献及载体类型标识】、电子文献的出版或获得地址、发表更新日期/引用日期。
引用的论文里面的话也是引用别人的手机,参考文献写法：(1)学术期刊文献[序号]作者.文献题名[J].刊名，出版年份，卷号（期号）：起-止页码(2)学术著作[序号]作者.书名[M].版次（首次免注）.翻译者.出版地：出版社， 出版年： 起-止页码(3)有ISBN号的论文集[序号]作者.题名[A].主编.论文集名[C].出版地：出版社，出版年：起-止页码(4)学位论文[序号]作者.题名[D].保存地：保存单位，年份(5)专利文献
1、专著作者．书名〔M〕．版本(第一版不著录)．出版地∶出版者，出版年∶起止页码；
2、报告作者．题名〔R〕．保存地点．年份；
3、论文集作者．题名〔C〕．编者．论文集名，出版地∶出版者，出版年∶起止页码；
4、期刊作者．题名〔J〕．刊名，出版年，卷(期)∶起止页码。
扩展资料：
选中所有的尾注文本，点“格式|字体”，改为“隐藏文字”，切换到普通视图，选择“视图|脚注”，此时所有的尾注出现于窗口的下端，在“尾注”下拉列表框中选择“尾注分割符”，将默认的横线删除。同样的方法删除“尾注延续分割符”和“尾注延续标记”。
参考文献的类型：
参考文献（即引文出处）的类型以单字母方式标识，具体如下：
M——专著、C——论文集、N——报纸文章、
J——期刊文章、D——学位论文、R——报告、
对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。
一是用百度学术查，二是用知网查。步骤如下：1.先明确参考文献的名称2.在百度学术或是知网上输入参考文献的名称3.找到相关文献4.选择引用5.复制粘贴即可
参考文献写在哪个位置
参考文献写在哪个位置，参考文献在我们写论文的时候是经常用到的，参考文献的最末一项一般为页码，指引文所在的位置编码。有很多人还不知道参考文献要卸载那个位置，今天就和我一起来学习一下参考文献写在哪个位置。
参考文献标注在文档结尾。
参考文献类型及文献类型，根据GB3469-83《文献类型与文献载体代码》规定，以单字母方式标识：
专著M ； 报纸N ；期刊J ；专利文献P；汇编G ；古籍O；技术标准S 。
根据《中国学术期刊（光盘版）检索与评价数据规范（试行）》和《中国高等学校社会科学学报编排规范（修订版）》的要求，很多刊物对参考文献和注释作出区分，将注释规定为“对正文中某一内容作进一步解释或补充说明的文字”，列于文末并与参考文献分列或置于当页脚地。
书写技巧
把光标放在引用参考文献的地方，在菜单栏上选“插入|脚注和尾注”，弹出的对话框中选择“尾注”，点击“选项”按钮修改编号格式为阿拉伯数字，位置为“文档结尾”，确定后Word就在光标的地方插入了参考文献的编号，并自动跳到文档尾部相应编号处请你键入参考文献的说明，在这里按参考文献著录表的格式添加相应文献。
参考文献标注要求用中括号把编号括起来，以word2007为例，可以在插入尾注时先把光标移至需要插入尾注的地方，然后点击 引用-脚注下面的一个小箭头，在出现的对话框中有个自定义，然后输入中括号及数字，然后点插入，然后自动跳转到本节/本文档末端，此时再输入参考文献内容即可。
在文档中需要多次引用同一文献时，在第一次引用此文献时需要制作尾注，再次引用此文献时点“插入|交叉引用”，“引用类型”选“尾注”，引用内容为“尾注编号（带格式）”，然后选择相应的文献，插入即可。
1、在正文中引用参考文献
一项科学研究取得的新成果通常是在前人成果的基础上的新进展，它体现着科学科技的继承和发展。如，基于已有的理论、方法、思想、实验手段等，使本研究获得了新进展，有了新发现;或是将一个学科中的方法移植到另一学科中并取得成功;或是对已有方法做了改进。当在论文中叙述研究目的、设计思想、建立的模型、与已有结果进行比较的时候，就要涉及到已有的成果。如果在涉及到前人成果的地方再把已有成果的具体内容抄到论文当中，不但占去论文的篇幅，冲淡论文的主题，而且抄写这些已发表过的、读者可以查找到的内容是毫无意义的。所以，在论文涉及到已有成果的地方，不去重抄已有的成果，而是指出登载这个成果文献(出处)，这种做法叫做引用参考文献。 引用了参考文献，就要在涉及前人成果的地方做一个标记，见到这个标记，读者就知道在这里引用了参考文献;按照这个标记在参考文献表中就能找到刊登这个成果的详细内容的文章。在正文中引用参考文献的地方加一个标记，称为参考文献的标注。标注的方法称为标注法。
2、参考文献著录的目的和作用
对于一篇完整的学术论文，参考文献的著录是不可缺少的。归纳起来，参考文献著录的目的与作用主要体现在以下5个方面。
1) 著录参考文献可以反映论文作者的科学态度和论文具有真实、广泛的科学依据，也反映出该论文的起点和深度。科学技术以及科学技术研究工作都有继承性，现时的研究都是在过去研究的基础上进行的，今人的研究成果或研究工作一般都是前人研究成果或研究工作的继续和发展;因此，在论文中涉及研究的背景、理由、目的等的阐述，必然要对过去的工作进行评价，著录参考文献即能表明言之
有据，并明白交待出该论文的起点和深度。这在一定程度上为论文审阅者、编者和读者评估论文的价值和水平提供了客观依据。
2) 著录参考文献能方便地把论文作者的成果与前人的成果区别开来。论文报道的研究成果虽然是论文作者自己的，但在阐述和论证过程中免不了要引用前人的成果，包括观点、方法、数据和其他资料，若对引用部分加以标注，则他人的.成果将表示得十分清楚。这不仅表明了论文作者对他人劳动的尊重，而且也免除了抄袭、剽窃他人成果的嫌疑。
3) 著录参考文献能起索引作用。读者通过著录的参考文献，可方便地检索和查找有关图书资料，以对该论文中的引文有更详尽的了解。
4) 著录参考文献有利于节省论文篇幅。论文中需要表述的某些内容，凡已有文献所载者不必详述，只在相应之处注明见何文献即可。这不仅精练了语言，节省了篇幅，而且避免了一般性表述和资料堆积，使论文容易达到篇幅短、内容精的要求。
5) 著录参考文献有助于科技情报人员进行情报研究和文摘计量学研究。
3、参考文献的著录原则
1) 只著录最必要、最新的文献。著录的文献要精选，仅限于著录作者亲自阅读过并在论文中直接引用的文献，而且，无特殊需要不必罗列众所周知的教科书或某些陈旧史料。
2) 只著录公开发表的文献。公开发表是指在国内外公开发行的报刊或正式出版的图书上发表。在供内部交流的刊物上发表的文章和内部使用的资料，尤其是不宜公开的资料，均不能作为参考文献引用。
3) 引用论点必须准确无误，不能断章取义。
4) 采用规范化的著录格式。关于文后参考文献的著录已有国际标准和国家标准，论文作者和期刊编者都应熟练掌握，严格执行。
5) 参考文献的著录方法。根据GB 771487《文后参考文献著录规则》中规定采用顺序编码制和著者 出版年制两种。其中，顺序编码制为我国科技期刊所普遍采用，所以这里作重点绍。
正确引用参考文献的格式！
1.学术期刊文献
［序号］作者．文献题名[J]．刊名,出版年份,卷号(期号)：起-止页码
2.学术著作
［序号］作者．书名[M]．版次(首次免注).翻译者.出版地:出版社, 出版年: 起-止页码
3.有ISBN号的论文集
［序号］作者．题名[A].主编．论文集名[C]．出版地：出版社,出版年：起-止页码
4.学位论文
［序号］作者．题名[D]．保存地：保存单位,年份
5.专利文献
［序号］专利所有者．专利题名[P]．专利国别：专利号,发布日期
6.技术标准
[序号］标准代号,标准名称[S]．出版地：出版者,出版年
7.报纸文章
[序号］作者．题名[N]．报纸名,出版日期(版次)
8.报告
［序号］作者．文献题名[R]．报告地：报告会主办单位,年份
9.电子文献
［序号］作者．电子文献题名[文献类型/载体类型]．文献网址或出处,发表或更新日期/引用日期(任选)
引用的参考文献应具备哪些条件
被引用的参考文献主要有以下几种：
1、是关于具体的实验的方法；
2、是支持性或者有冲突的证据；
3、是比较有用的类似的文献；
4、是有历史背景的和有意义的文献；
5、引用文献要新：在某种程度上体现了文章的先进性；
6、引用高质量文献：在一定程度上反映了该文章学术水平的高低，从总体上体现了该文章的科掌性、实用性和先进性。
7、提高自引文献量：作者自引是指作者引用了自己以前发表的文章作参考文献，期刊自引是指该期刊引用了该刊以前发表的文献。
8、引用文献要全：参考文献一定要全面，尽可能全面地引用态伏毁国内外相关研究成果。
9、多引期刊文献，少引书籍文献。
1.参考文献位置：
罗列在论文正文之后，致谢之前；
字体：宋体，字号：小四，行距：。
2.引用规则：
文章中引用参考文献的，标上记号；
记号规则：上标（右）,[1]。
3.参考图书需写明：
①书名全称；
②作者（三个以上的作者，写前三个+等字）；
③出本社，出版时间，出版地点。
4.期刊引用规则：
①期刊名称；
②期刊出处；
③期数、期号、卷号。
5.网站引用规则：
①文章名称；
②网站地址。
扩展资料：
论文参考文献书写要求：
1、论文发表后，文摘杂志或各种数据库对摘要可以不作修改或稍作修改而直接利用，让读者尽快了解论文的主要内容，以补充题名的不足，从而避免他人编写摘要可能产生的误解、欠缺甚至错误。
2、摘要对论文的内容不加注释和评论的简短陈述，要求扼要地说明研究工作的目的、研究方法和最终结论等，重点是结论，是一篇具有独立性和完整性的短文，可以引用、推广。
3、对已有学术成果的介绍、评论、引用和注释，应力求客观、公允、准确。伪注、伪造、篡改文献和数据等，均属学术不端行为。
参照资料来源：百度百科-论文
论文中的参考文献怎么标注？如果你不知道的话就来看看我的分享吧！以下是详细步骤，希望对你有所帮助。1.首先打开需要添加需要标注的文献文章，并且选择需要添加文献的段落。2.随后点击菜单栏里的引用选项。3.紧接着再点击插入尾注。4.插入尾注后，可以看到注释用的是“i”，我们可以对它进行更改。5.然后再点击脚注6..随后再点击脚注和尾注下面的倒三角。7然后点击编号格式，选择数字形式。8.点击“应用”，更改后就可以变为数字。然后按Ctrl+H，打开查找和替换菜单。输入替换的内容完成后点击“全部替换”即可。9.最后标注就已经添加完成了
写论文的参考文献，你就按照相应的格式来标注就是了。一般来说，需要注明参考文献的作者和参考文献出处，参考文献的标题还有字体的相关要求，你按照相应的格式来写就好了。
[1]方龙,陈丹,肖献保. 基于单片机的机械手臂控制系统设计[J]. 广西轻工业,2008,08:89-90.[2]周卫东. 基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计[J]. 南京工程学院学报(自然科学版),2007,04:42-46.[3]李辉,邓遵义. 基于CAN总线分布式机械臂控制系统设计[J]. 机电产品开发与创新,2011,02:155-157.[4]金伟. 基于DSP的机械臂控制系统设计[J]. 自动化与仪器仪表,2011,03:30-32.[5]李鲤,刘善春. 基于ARM的机械臂控制系统分析[J]. 自动化与仪器仪表,2012,02:176-177.[6]黄冉,周前祥,王一豪. 基于电流变液的机械臂控制系统设计与仿真[J]. 机械设计与制造,2012,12:4-6.[7]滕冠,刘恒. 基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现[J]. 大众科技,2015,01:85-87.[8]马江. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D].北京工业大学,2009.[9]欧艳华. 基于PID的现代加工生产机械臂控制系统设计[J]. 轻工科技,2015,04:59-60.[10]李磊. 六自由度机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工程大学,2007.[11]赵胜求. 基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工业大学,2010.
西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 机械手原理 工业机械手各部分功能 机械手在国内外发展状况 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 搬运机械手控制及要求 可编程控制器的选型 控制系统I/O端口分配 电动机电气线路 133 系统软件设计 软件方案 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
田烈余1，2盛堰1，2陈春亮1，2
（1.广州海洋地质调查局 广州 510760；2.国土资源部海底矿产资源重点实验室 广州 510760）
第一作者简介：田烈余（1981—），男，硕士研究生，研究方向为ROV机电液智能控制和海洋地质调查。
摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。该控制器的动态性能取决于滑模系数，与控制对象的参数无关，状态轨线始终保持在切换面上，从而获得全局鲁棒性（表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性），提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性，能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。
关键词 水下机器人 模糊 滑模 联合仿真
1 引言
水下机器人的机械手是由液压缸、电液比例阀、伺服放大器、信号调节器和传感器等组成。该系统具有非线性、滞后性、大惯性等特点。而且水下机器人机械手工作在复杂的海洋环境下，考虑到运动的时变性，环境的复杂性和不确定性，建立精确的运动模型是十分困难的，所以需要对机械手有良好的控制算法。而常规PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential coefficient）控制的缩写，简称PID控制）控制需要建立被控对象精确的数学模型，难以处理复杂的时变性和非线性控制系统，它不能实时调整PID参数，且响应速度不够快。模糊控制可以把人的经验转化为控制策略，对时变的、非线性的、滞后的、高阶大惯性的被控对象，但却无法消除静态误差，需要引入积分作用［1］。基于以上原因，采用模糊滑模控制器，它是典型的非参数模型智能控制器，无需受控系统的数学模型各种准确的参数，仅需要确定机械手系统的工作环境就可以对系统进行控制，并根据不同的工作环境调整控制参数，使其达到最优的控制效果，与其他常规依赖模型的控制算法比，具有良好的过渡性能和鲁棒性特点［2，3］。
2 模糊滑模的控制方法的设计
系统描述
水下机器人的机械手是一个典型的阀控缸系统，根据以往的数学模型可知为一三阶控制系统［4，6］，其状态方程可表示为：
x（n）=f（x，t）+g（x，t）u（t）+d（t） （1）
x=[x，x，…，x（n-1）]T，y=x （2）
其中x⊂Rn，u⊂R，y⊂R，n=3。假设｜d（t）｜≤D。
滑模控制器的设计
定义全局滑模面为： 其中c ＞ 0，e为跟踪误差。
而跟踪误差为：e=r-θ其中r为位置指令。
为了实现全局滑模，函数F（t）需要满足以下三个条件：
（1） ；
（2）F（t）→0 as t→∞；
（3）F（t）一阶可导。
其中e0与 是位置误差及其导数。条件（1）使系统状态位于滑模面上，条件（2）保证了闭环系统稳定性，条件（3）是滑模存在条件的要求。
根据上述分析，将F（t）定义为：F（t）=s（0）exp（-λt） （3）
其中λ＞0，s（0）为初始时刻的s（t）。
滑模控制律设计为：
南海地质研究（2014）
模糊控制器的设计
滑模存在的条件为
南海地质研究（2014）
图1 二维平面内的滑模运动
The sliding mode motion in a 2D plane
由图1可见，当系统到达滑模面后，将会保持在滑模面上。K（t）为保证系统运动得以到达滑模面的增益，其值必须足以消除不确定项的影响［2］。
模糊规则如下：
如果 ，则K（t）应增大。
如果 ，则K（t）应减小。
由式可以设计关于 和K（t）之间的关系的模糊系统（图2，图3），在该系统中， 为输入，K（t）为输出。系统输入输出的模糊集分别定义如下（图2，图3）：
南海地质研究（2014）
K（t）=｛ NB NM Z PM PB｝
其中NB为负大，NM负中，Z零，PM正中，PB正大。
图2 模糊输入隶属函数
The membership function of the fuzzy input
模糊系统的输入输出隶属函数所示选择如下模糊规则：
（1）IF is PB THEN K（t）is PB
（2）IF is PM THEN K（t）is PM
（3）IF is Z THEN K（t）is Z
（4）IF is NM THEN K（t）is NM
（5）IF is NB THEN K（t）is NB
采用积分的方法对 的上界进行估计：
南海地质研究（2014）
其中G为比例系数，G＞0。
控制系统的结构如图4所示。
用 代替6的K（t），则控制率为
南海地质研究（2014）
图3 模糊输出隶属函数
The output fuzzy membership function
图4 模糊滑模控制系统结构
Fuzzy sliding mode control system structure
3 水下机器人机械手的系统建模及联合仿真
仿真模型所有的物理参数都按照实际条件进行设置，系统液压油泵输入转数为1450r/min，公称排量：63mL/r，供油压力设定 MPa，油缸规格一样，缸筒内径为50mm，活塞杆的直径为32mm，长度为300mm；两个缸活塞杆的初始位置都为150mm；所有油管的内径都为14mm；液压油密度ρ=×103kg/m3，弹性模量β为680MPa，比例阀的最大通油面积为5×10-5m2，最大开口度为，节流口流量系数为Cd=；泄露面积为1×10-12m2，模拟负载力为75KN。
在Simulink（Simulink，为MATLAB最重要的组件之一）中的部分主要是 fuzzyxc（fuzzyxc，Simulink组件中的模糊控制仿真模块）控制部分，因为在Simulink中实现液压机械手庞大的机械系统（图5），显然是非常复杂，而相对于机械系统来说，仅只是控制器部分，将会使模型变的非常的简单［2，4］。图6为Simulink模型中的模糊滑模控制模块，其中包括了控制器、AMESim仿真模型以及信号处理子系统［5，6］。
图5 机械手系统仿真模型
Hydraulic transfer feeder simulation model
图6 主程序图
Main program diagram
4 仿真结果分析
表示给出的位移指令y=sin（2πt），取M=2，采用控制式（7），取G=400，c=150，λ=10，仿真时间为10s时的位移跟踪曲线。从图7可以看出就可以跟踪上给定的位移指令，机械手运动时间一般为30s。
图7 正弦位置跟踪
Sine position tracking
5 结语
通过分析型水下机器人的动态特性，建立了位置控制的动态模型。并针对系统特性设计了模糊滑膜控制器，在MATLAB环境中进行了仿真实验，结果表明模糊滑膜控制比传统的PID具有更好的快速性、稳定性，而且能够克服外界扰动的影响。解决了水下机器人机械手的非线性、滞后、大惯性等难以控制的问题，具有重要的理论意义和工程实际应用价值。
参考文献
［1］谷娜.2008.基于AMESim 和simulink 的汽车电动助力转向器系统的联合仿真［D］.四川：西华大学
［2］刘金琨.2005.滑模变结构控制MATLAB 仿真［M］.北京：清华大学出版社，2005.
［3］刘金琨.2004.先进PID 控制MATLAB 仿真［M］.北京：电子工业出版社，2004.
［4］Lynn A，Smid E，Eshraghi M，et hydraulic regenerative hybrid vehicles using AMESim and Matlab/Simulink［5805-03］［J］.PROCEEDINGS⁃SPIE THE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL ENGINEERING，（5805）：43-47
［5］Jing B D，Lu S，Yang L Z，et of Hydraulic Jack Leakage Diagnosis Emulation Base on Wavelet/AMEsim［J］.Key Engineering Materials，（392）：103-108
［6］邬国秀.2008.基于AMESim 的阀控液压缸液压伺服系统的仿真［J］.计算机应用技术，（1）：28-30
Fuzzy Sliding Mode Controller Applied Research in the ROV's Mechanical Hands
Tian Lieyu1，2Sheng Yan1，2Chen Chunliang1，2
（ Marine Geological Survey，Guangzhou，510760； laboratory of Marine Mineral Reasources，MLR，Guangzhou，510760）
Abstract：For underwater robot manipulator grab special tools and operation accurate，fast，reliable smoothly requirements，design a kind of application of fuzzy synovial controller controller of the dynamic performance depends on the sliding mode coefficient，and the parameters of the controlled objects，not state rail line remains in on the switch，so as to achieve global robustness，and improve the precision of the position control system The union simulation results show that the controller has good dynamic，stable performance and strong robustness，can make underwater robot manipulator smooth operation quickly and accurately.
Key words：ROV；Fuzzy；Silding；The Union Simulation