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机械自动化论文参考文献
文后参考文献的著录来源是被著录的文献本身。专著、连续出版物等可依次按题名页、封面、刊头等著录。缩微制品、录音制品等非书资料可依据题名帧、片头、容器上的标签、附件等著录。下面是我和大家分享的机械自动化论文参考文献，更多内容请关注()。
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机械工程论文参考文献
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减速机与电机两对轮间隙通常选用3-5mm。间隙的大小同对轮连接的介质有关，比如说，有尼龙棒的，还有弹性胶圈的，蛇形簧等等，间隙越大，连接的介质所能承受的转矩越小，这个转矩的大小同电机所能承受的最大转矩有关，如果减速传来的转矩超过电机的最大转矩，而连接的介质没有断，电机就会因为过载而烧毁。参考文献：汇编
不太明白你需要什么？是要帮你计算电机转速还是设计这个系统。
毕业论文 (设计)文档规范格式毕业论文（设计）的整理、装订要求统一采用A4纸打印、左面竖装；毕业论文（设计）的书写格式规范1.毕业论文正文由毕业论文（设计）题目、作者、中文摘要、中文关键词、英文摘要、英文关键词、正文、参考文献9部分组成。(1) 论文题目：一般不超过25个字，要简练准确，可分两行书写；(2) 作者：处于论文题目正下方，须写明系、专业、年级、姓名； (3) 摘要：中文摘要字数应在200字以内，英文摘要实词数应在200个实词以内；(4) 关键词：中、英文均限制在3—5个词语内，各词间用“；”间隔；(5) 正文：论文正文包括引言(或者绪论、概述等)、论文主体、结语等，正文要标题清晰，图表和公式要编号，公式应另起一行书写。字数要求：正文字数要求4000－6000字(6)参考文献：参考文献是撰写论文时围绕论题参考的著作、论文、期刊、网上资料、图片音像资料等。参考文献总数不得少于8篇，鼓励结合学科特点查阅外文参考文献。参考文献在文中出现的地方用上标予以标明，序号用加方括号的阿拉伯数字表示（如[1][2][3]），列于正文文末。毕业论文（设计）的排版格式规范1.版面尺寸：A4(210×297毫米)。2.装订位置：装订线1cm，左面竖装，页边距上下左右均为。3.页码：采用页脚方式设定，采用小4号宋体、用第×页和随后的括号内注明共×页的格式，例如“第1页（共10页）”，处于页面下方、居中、距下边界的位置。4.正文文本：宋体小4号、标准字间距、行间距为固定值26磅、所有标点符号采用宋体全角要求排版。5.论文标题：小2号黑体，居中。6.中文摘要和中文关键词：抬头用5号黑体加粗，内容用5号宋体、两端对齐方式排列，行间距固定值26磅。7.英文摘要和英文关键词：抬头用5号Times New Roman体加粗，内容用5号Times New Roman体、两端对齐方式排列，行间距固定值26磅。8. 正文内标题：见附后格式。（分文理科版本）9.文中图表：所涉及到的全部图、表，不论计算机绘制还是手工绘制，都应规范化，符号、代号标准统一，字体大小与正文协调，手工绘制的要用绘图笔，图表名称和编号准确无误。10.参考文献：位于正文结尾后下空2行，行间距单倍行距，排版见附后格式。文秘杂烩网
只要是核心的就不普通，
有；制造业自动化
机械工程学报。
普通的就容易些，普通的难度没有那么大
1.筑路机械与施工机械化
具体设置有特别策划、本刊专访、行业动态、产品大观、路面机械与施工技术、养护机械与施工技术、压实机械与施工技术、桥梁机械与施工技术、隧道机械与施工技术、土石方机械与施工技术、专题讲座等栏目；稿件方面也...
2.农业机械学报
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3.机械工程学报
两刊的正文均采用双栏排版（可到《机械工程学报》工作平台首页的“下载中心”下载《机械工程学报》论文投稿模板、《中国机械工程学报》论文投稿模板）。 题名题名应概括文章主题、简单明了。必要时可加副标题。...
推荐《机械工程学报》，核心期刊
《机械工程学报》被以下数据库收录：
CA 化学文摘(美)(2014)
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
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北京大学《中文核心期刊要目总览》来源期刊：
1992年(第一版),1996年(第二版),2000年版,2004年版,2008年版,2011年版,2014年版;
期刊荣誉：
中科双高期刊;第三届(2005)国家期刊奖获奖期刊;
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西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 机械手原理 工业机械手各部分功能 机械手在国内外发展状况 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 搬运机械手控制及要求 可编程控制器的选型 控制系统I/O端口分配 电动机电气线路 133 系统软件设计 软件方案 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
田烈余1，2盛堰1，2陈春亮1，2
（1.广州海洋地质调查局 广州 510760；2.国土资源部海底矿产资源重点实验室 广州 510760）
第一作者简介：田烈余（1981—），男，硕士研究生，研究方向为ROV机电液智能控制和海洋地质调查。
摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。该控制器的动态性能取决于滑模系数，与控制对象的参数无关，状态轨线始终保持在切换面上，从而获得全局鲁棒性（表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性），提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性，能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。
关键词 水下机器人 模糊 滑模 联合仿真
1 引言
水下机器人的机械手是由液压缸、电液比例阀、伺服放大器、信号调节器和传感器等组成。该系统具有非线性、滞后性、大惯性等特点。而且水下机器人机械手工作在复杂的海洋环境下，考虑到运动的时变性，环境的复杂性和不确定性，建立精确的运动模型是十分困难的，所以需要对机械手有良好的控制算法。而常规PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential coefficient）控制的缩写，简称PID控制）控制需要建立被控对象精确的数学模型，难以处理复杂的时变性和非线性控制系统，它不能实时调整PID参数，且响应速度不够快。模糊控制可以把人的经验转化为控制策略，对时变的、非线性的、滞后的、高阶大惯性的被控对象，但却无法消除静态误差，需要引入积分作用［1］。基于以上原因，采用模糊滑模控制器，它是典型的非参数模型智能控制器，无需受控系统的数学模型各种准确的参数，仅需要确定机械手系统的工作环境就可以对系统进行控制，并根据不同的工作环境调整控制参数，使其达到最优的控制效果，与其他常规依赖模型的控制算法比，具有良好的过渡性能和鲁棒性特点［2，3］。
2 模糊滑模的控制方法的设计
系统描述
水下机器人的机械手是一个典型的阀控缸系统，根据以往的数学模型可知为一三阶控制系统［4，6］，其状态方程可表示为：
x（n）=f（x，t）+g（x，t）u（t）+d（t） （1）
x=[x，x，…，x（n-1）]T，y=x （2）
其中x⊂Rn，u⊂R，y⊂R，n=3。假设｜d（t）｜≤D。
滑模控制器的设计
定义全局滑模面为： 其中c ＞ 0，e为跟踪误差。
而跟踪误差为：e=r-θ其中r为位置指令。
为了实现全局滑模，函数F（t）需要满足以下三个条件：
（1） ；
（2）F（t）→0 as t→∞；
（3）F（t）一阶可导。
其中e0与 是位置误差及其导数。条件（1）使系统状态位于滑模面上，条件（2）保证了闭环系统稳定性，条件（3）是滑模存在条件的要求。
根据上述分析，将F（t）定义为：F（t）=s（0）exp（-λt） （3）
其中λ＞0，s（0）为初始时刻的s（t）。
滑模控制律设计为：
南海地质研究（2014）
模糊控制器的设计
滑模存在的条件为
南海地质研究（2014）
图1 二维平面内的滑模运动
The sliding mode motion in a 2D plane
由图1可见，当系统到达滑模面后，将会保持在滑模面上。K（t）为保证系统运动得以到达滑模面的增益，其值必须足以消除不确定项的影响［2］。
模糊规则如下：
如果 ，则K（t）应增大。
如果 ，则K（t）应减小。
由式可以设计关于 和K（t）之间的关系的模糊系统（图2，图3），在该系统中， 为输入，K（t）为输出。系统输入输出的模糊集分别定义如下（图2，图3）：
南海地质研究（2014）
K（t）=｛ NB NM Z PM PB｝
其中NB为负大，NM负中，Z零，PM正中，PB正大。
图2 模糊输入隶属函数
The membership function of the fuzzy input
模糊系统的输入输出隶属函数所示选择如下模糊规则：
（1）IF is PB THEN K（t）is PB
（2）IF is PM THEN K（t）is PM
（3）IF is Z THEN K（t）is Z
（4）IF is NM THEN K（t）is NM
（5）IF is NB THEN K（t）is NB
采用积分的方法对 的上界进行估计：
南海地质研究（2014）
其中G为比例系数，G＞0。
控制系统的结构如图4所示。
用 代替6的K（t），则控制率为
南海地质研究（2014）
图3 模糊输出隶属函数
The output fuzzy membership function
图4 模糊滑模控制系统结构
Fuzzy sliding mode control system structure
3 水下机器人机械手的系统建模及联合仿真
仿真模型所有的物理参数都按照实际条件进行设置，系统液压油泵输入转数为1450r/min，公称排量：63mL/r，供油压力设定 MPa，油缸规格一样，缸筒内径为50mm，活塞杆的直径为32mm，长度为300mm；两个缸活塞杆的初始位置都为150mm；所有油管的内径都为14mm；液压油密度ρ=×103kg/m3，弹性模量β为680MPa，比例阀的最大通油面积为5×10-5m2，最大开口度为，节流口流量系数为Cd=；泄露面积为1×10-12m2，模拟负载力为75KN。
在Simulink（Simulink，为MATLAB最重要的组件之一）中的部分主要是 fuzzyxc（fuzzyxc，Simulink组件中的模糊控制仿真模块）控制部分，因为在Simulink中实现液压机械手庞大的机械系统（图5），显然是非常复杂，而相对于机械系统来说，仅只是控制器部分，将会使模型变的非常的简单［2，4］。图6为Simulink模型中的模糊滑模控制模块，其中包括了控制器、AMESim仿真模型以及信号处理子系统［5，6］。
图5 机械手系统仿真模型
Hydraulic transfer feeder simulation model
图6 主程序图
Main program diagram
4 仿真结果分析
表示给出的位移指令y=sin（2πt），取M=2，采用控制式（7），取G=400，c=150，λ=10，仿真时间为10s时的位移跟踪曲线。从图7可以看出就可以跟踪上给定的位移指令，机械手运动时间一般为30s。
图7 正弦位置跟踪
Sine position tracking
5 结语
通过分析型水下机器人的动态特性，建立了位置控制的动态模型。并针对系统特性设计了模糊滑膜控制器，在MATLAB环境中进行了仿真实验，结果表明模糊滑膜控制比传统的PID具有更好的快速性、稳定性，而且能够克服外界扰动的影响。解决了水下机器人机械手的非线性、滞后、大惯性等难以控制的问题，具有重要的理论意义和工程实际应用价值。
参考文献
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［6］邬国秀.2008.基于AMESim 的阀控液压缸液压伺服系统的仿真［J］.计算机应用技术，（1）：28-30
Fuzzy Sliding Mode Controller Applied Research in the ROV's Mechanical Hands
Tian Lieyu1，2Sheng Yan1，2Chen Chunliang1，2
（ Marine Geological Survey，Guangzhou，510760； laboratory of Marine Mineral Reasources，MLR，Guangzhou，510760）
Abstract：For underwater robot manipulator grab special tools and operation accurate，fast，reliable smoothly requirements，design a kind of application of fuzzy synovial controller controller of the dynamic performance depends on the sliding mode coefficient，and the parameters of the controlled objects，not state rail line remains in on the switch，so as to achieve global robustness，and improve the precision of the position control system The union simulation results show that the controller has good dynamic，stable performance and strong robustness，can make underwater robot manipulator smooth operation quickly and accurately.
Key words：ROV；Fuzzy；Silding；The Union Simulation