不管是导师还是读者，评判论文的第一感是先审核题目，选题是撰写论文的奠基工程，在一定程度上决定着论文的优劣。下面我给大家带来2021各方向硕士论文题目写作参考，希望能帮助到大家!
计算机硕士论文题目选题参考
1、基于特征提取的图像质量评价及计算机辅助诊断
2、多功能体育馆音质控制计算机仿真实例对比研究
3、中职计算机应用基础课游戏化学习软件的设计研究
4、基于图像的计算机物体识别研究
5、中职计算机生态课堂高效教学策略的实践性研究
6、基于计算机视觉的胶囊缺陷检测系统的设计与实现
7、计算机网络信息安全风险评估标准与 方法 研究
8、基于计算机视觉的表面缺陷检测及应用
9、擦窗机伸缩臂计算机辅助设计系统研究
10、基于乳腺癌计算机辅助诊断的病理图像分析
11、面向创新创业的民办高校计算机基础课程教学改革研究
12、中职学校计算机类课程作业提交与评价系统研究
13、基于物联网的计算机监控系统设计与开发
14、基于计算机视觉的皮革测配色研究
15、基于计算机视觉的杂草种子鉴别
16、基于计算机视觉的花卉分级系统研究
17、计算机辅助景观表现研究
18、基于计算机视觉的水面智能监控研究
19、计算机辅助飞机铆钉连接优化设计
20、非相似平台管理计算机的余度管理技术研究
21、基于图像形状特征量的计算机辅助肝硬化检测研究
22、乳腺肿瘤超声剪切波弹性图像的计算机辅助诊断
23、面向老龄用户的计算机界面交互模式研究
24、培养中职计算机网络专业学生综合实践能力的 措施 研究
25、基于动态部分可重构FPGA的计算机组成原理实验平台设计
26、三值光学计算机解码器中并行感光阵列的设计
27、基于中国虹计算机的文件管理系统设计与研究
28、计算机网络虚拟实验教学平台的设计与实现
29、基于计算机视觉的油菜生长过程自动识别研究
30、基于计算机视觉的火焰三维重建算法的研究
31、企业内网计算机终端软件补丁管理系统的研究与设计
32、治安监控中基于计算机视觉的异常行为检测技术研究
33、集成无线体域网穿戴式计算机设计
34、基于计算机视觉的疲劳驾驶检测技术研究
35、基于MRI的肝脏病变计算机辅助诊断
36、基于模糊认知图的计算机在线证据智能分析技术研究
37、基于录像分析的高职计算机微课设计的案例研究
38、动态可重构穿戴计算机软件平台的设计与实现
39、计算机视觉中可变特征目标检测的研究与应用
40、基于计算机视觉的单体猪喘气行为视频特征表达方法研究
41、基于计算机视觉的指针式电表校验的关键技术研究
42、基于计算机视觉的车牌识别系统的算法研究
43、乐山计算机学校学生管理系统设计与实现
44、基于计算机视觉微测量技术研究
45、基于计算机视觉的枸杞分级方法研究
46、基于计算机视觉的外膜厚度测量方法的研究
47、基于计算机视觉的车道偏离预警算法研究
48、节能监管计算机联网多参数计量控制系统
49、点状开发建设项目水土保持方案计算机辅助编制系统研发
50、大学计算机课程实验教学平台的设计与实现
51、肠癌计算机辅助识别算法的研究
52、计算机联锁安全关键软件可靠性设计
53、计算机视觉在织物疵点自动检测中的应用研究
54、数字水印技术在计算机辅助评卷系统中的应用研究
教育 硕士论文题目
1、帮助学生掌握数学解题策略的实验与研究
2、中学数学合情推理教学现状调查和分析
3、中小学数学估算的教与学
4、培养中专生数学应用能力的研究
5、中美高中课程标准下数学探究的比较研究
6、 高中数困生良好数学思维品质培养研究
7、高一学生数学概括能力培养的实验 研究
8、网络环境下高中数学教学模式研究
9、新课标下促进学生数学学习正迁移的研究
10、基于新课程的初中数学自主学习课堂教学的实践与研究
11、中学生对数学公式的记忆特点研究
12、TI-92技术在高中数学新课程算法教学中的应用
13、数学史在中学数学教育中的教学价值
14、在数学教学中，指导学生掌握数学学习策略的实践研究
15、全国高考试题与高中数学竞赛试题相关性研究
16、新课程下初中数学学习过程评价的实验与研究
17、职高《数学》课程探究性学习的实践研究
18、培养数学学习迁移能力的课堂教学策略
19、在高中数学学习中自我监控能力培养策略的研究
20、中专班《数学实验》选修课的研究与实践
21、初中生数学思维过程的研究及数学思维能力的培养
22、培养高中生数学直觉思维能力的途径
23、论现行初中数学课堂练习及单元测验的改革
24、网络环境下“中学数学实验课”教学设计与评价的实践研究
25、高一学生函数概念学习障碍及教学对策
26、师范生数学语言表达能力的实验研究
27、职业中学数学教学中融入数学史教学的实践研究
28、高中数学教学中小组合作学习的实践与研究
29、高中数学新课程《球面上的几何》的教学实验与研究
30、数学发现法教学的课堂实施研究
31、开展初中“ 反思 性数学学习”的研究与实践
32、初中数学新课程下小组合作学习的研究与实验
33、以“教学反思”为载体的小学数学教师培训的研究
34、技校兴趣缺乏型数困生的现状及教学研究
35、中学数学课堂探究式教学模式的理论和实践研究
36、数学交流探究
37、论数学课程的情感与态度目标
38、数学课堂探究性教学的理论与实践研究
39、中学数学教师评价研究
40、五年一贯制师范数学课程设置研究
41、 高二数学 优秀生与学困生的解题策略比较研究
42、建构主义及其观点下的《全日制义务教育数学课程标准》(初中部分)解析
43、新课程标准下弗赖登塔尔数学教学原则在我国小学及初中低年级数学教学中的应用构想
44、在高中数学教学中运用《几何画板》进行数学实验的探索与实践
45、数学历史名题作为研究性学习的开发与实验研究
46、普通高中几何课程体系实施研究
47、中学数学中非语言表征的应用研究
软件工程专业硕士论文题目
1、 城轨线网数据标准与数据库设计研究
2、 基于秘密共享协议的移动数据库研究
3、 云环境下数据库同步服务的研究与实现
4、 列数据库SQL语言编译器的研究与实现
5、 面向复杂负载特征和性能需求的云数据库弹性动态平衡问题研究
6、 数据资源规划中主题数据库划分研究
7、 某某后方仓库综合数据库管理系统设计与实现
8、 SYBASE数据库的索引压缩的设计与实现
9、 分布式数据库中间件DBScale的设计与实现
10、 PostgreSQL数据库中SSD缓存模块的设计与实现
11、 数据库工具DBTool的设计与实现
12、 基于大型数据库的智能搜索与摘要提取技术研究
13、 基于用户行为分析与识别的数据库入侵检测系统的研究
14、 面向内存数据库的快照机制和持久性支持研究
15、 面向海量高并发数据库中间件的研究与应用
16、 CUBRID数据库自动化测试框架的设计与实现
17、 KingbaseES数据库列存储测试的设计与实现
18、 网络数据库服务质量监测系统的设计与实现
19、 外包数据库完整性验证的研究
20、 云南省宗教基础数据库系统的研究与分析
21、 基于SQL Server数据库的银行 保险 数据管理系统的设计和实现
22、 邮政金融电子稽查系统的数据库设计与实现
23、 文档型数据库的存储模型设计和研究
24、 多数据库环境电子商务信息安全技术研究
25、 多数据库环境数据集成与转换技术研究
26、 应用于网络监控系统的数据库设计与实现研究
27、 车辆特征数据库管理系统设计与实现
28、 数据库共享容灾技术应用研究
29、 非关系数据库加密模型的研究
30、 “数据库原理课程”在线评卷系统的设计与实现
31、 基于日志挖掘的数据库入侵检测方法研究
32、 内存数据库在城市垃圾监控系统中的研究与应用
33、 基于B/S结构的数据库加密技术的研究与应用
34、 省级基础水文数据库的设计与实现
35、 多数据库系统数据仓库集成技术应用研究
36、 多数据库环境下数据迁移技术的研究与应用
37、 基于J2EE数据库业务系统代码生成工具的设计与实现
38、 基于智能设备的嵌入式数据库安全性研究
39、 基于药用动物图像数据库的设计与实现
40、 地震预警地质构造条件数据库管理系统的设计与实现
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能。能擦玻璃，此款机器用于建筑物或构筑物窗户和外墙清洗、维修等作业的常设悬吊接近设备。按安装方式分为:轮载式、屋面轨道式、悬挂轨道式、插杆式、滑梯式等。擦窗机是高层建筑物外墙立面和采光屋面清洗、维护作业的常设专用设备。需根据建筑物的高度、立面及楼顶结构、承载、设备行走的有效空间，设计不同型式的擦窗机。既要考虑到安全、经济、实用，义要考虑到安装的擦窗机能与建筑物协调一致，不影响建筑物的美观。所以擦窗机的选型与建筑设计及施工等密切相关。擦窗机是室外高空载人设备，因此对擦窗机的安全性和可靠性要求非常高。
各有各的好处
科沃斯。科沃斯机器人以「让机器人服务全球家庭」为使命。自成立二十多年来，深耕消费者使用场景及体验的洞察与分析，专注于研发、设计和制造全球领先的家用服务机器人解决方案，推动高品质的智能生活方式。我们的智能解决方案包括扫地机器人DEEBOT，擦窗机器人WINBOT，空气净化机器人AIRBOT ，致力以机器人建立家庭地理位置信息的生态系统，成为互联家庭智能设备的中心，目前产品已服务全球3000万用户。科沃斯机器人始终坚持以用户需求为研发方向，用创新推动行业发展，用智能科技赋能全球家庭共享未来美好生活。扫地机器人的选购一定要找有研发能力的厂家，以科沃斯为例，科沃斯机器人作为全球最早的服务机器人研发与生产商之一，专注于服务机器人的独立研发、设计、制造和销售。从创立伊始的二十余年间，已成功推出包含扫地机器人地宝、擦窗机器人窗宝、空气净化机器人沁宝和管家机器人UNIBOT的完整家用机器人的产品线，以及公共服务机器人旺宝为主的商用机器人系列产品。科沃斯机器人二十余年在服务机器人市场的耕耘，也赢得了用户的一致肯定。
简单的毕业设计有：
1、可伸缩带式输送机结构设计。
2、AWC机架现场扩孔机设计 。
3、ZQ-100型钻杆动力钳背钳设计 。
4、带式输送机摩擦轮调偏装置设计。
5、封闭母线自然冷却的温度场分析 。
毕业论文有：
1、撑掩护式液压支架总体方案及底座设计 。
2、支撑掩护式液压支架总体方案及立柱设计 。
3、膜片弹簧的冲压工艺及模具设计 。
4、带式输送机说明书和总装图 。
好做。毕业论文是专科及以上学历教育为对本专业学生集中进行科学研究训练而要求学生在毕业前撰写的论文。皮带运输机毕业论文好做，皮带运输机有好多地方可以作为论点，皮带运输机的材质，参数，动力，运输模式等等。
1、伸缩皮带输送机的主要由以下部件组成：头架、驱动装置、传动滚筒、尾架、中间架、尾部改向装置、卸载装置、清扫装置、张紧装置、储带装置等组成。 2、输送带是带式输送机的承载构件，带上的物料随输送带一起运行，物料根据输送带一起运行，物料根据需要可以在输送机端部或中间部位卸下，输送带用旋转的托辊支撑，运行阻力小，可沿水平或倾斜线路布置可伸缩带式输送机是以输送带作为牵引各承载构件，通过承载物料的输送带的运动进行物料输送的连续运输设备。 3、输送带绕经传动滚筒和尾部滚筒形成无极环形带，上下输送带由托辊支承以限制输送带的挠曲垂度，拉紧装置为输送带正常运行提供所需的张力。 4、工作时驱动装置驱动传动滚筒，通过传动滚筒和输送带之间的摩擦力驱动输送带运行，物料装在输送带上和皮带机一起运动。
对于住在高层的小伙伴来说最烦恼的是什么，我觉得就是擦窗户，特别是像我这种怕高的朋友，别说擦玻璃，就是在窗边上都会感觉害怕。或许大家会说可以找一个保洁阿姨来帮忙打扫，我之前也试过但每次只是擦一个玻璃就需要一二百，着实我感觉不太划算。综合考虑，还是买一个擦窗机器人划算，不仅解决了我恐高无法擦玻璃的问题，而且也只需一次投入就可以长久使用。 最开始的时候，我打算使用那种磁吸式的手动来擦，但我家是双层玻璃磁吸偶尔会掉，所以我也就放弃了磁吸式擦窗器的想法。思来想去之后还是觉得买一个擦窗机器人靠谱一些，毕竟想什么时候擦就什么时候擦，并且只需一投入，平时只需买一些清洁液即可，也算得上一劳永逸了。 因为家里有科沃斯的扫地机器人，所以我选的是科沃斯W1 PRO擦窗机器人，从打开包装的一刻就能感受到科沃斯在细节方面做得不错。它内置了一个收纳箱，不仅运输时能有效保护擦窗机器人不受损害，携带它外出时也不用额外找包包了，可以说在细节方面我一直觉得科沃斯做得很不错，这也是为什么选择它的原因。 虽然看似很大，但科沃斯W1 PRO擦窗机器人却十分小巧，小巧意味着它在擦窗时更加灵活，不仅是小巧它的重量也很轻，单手拿起完全没有压力，即便是女生一个人在家使用这款擦窗机器人也无需担心单手举起的问题。 为什么它可以吸附在玻璃上，并且还可以运动，其实开始我也有这样的疑问。但在使用时我发现原因，这得力于智能攀岩系统以及2800Pa吸力，2800Pa吸力负责将擦窗机器人牢牢吸附在玻璃上，而智能攀岩系统则可以让擦窗机器人在玻璃上移动，并且即便玻璃上很湿也不会打滑，二者的结合就可以让这款擦窗机器人在玻璃上吸附并移动，所以这也是擦窗机器人的运行原理。 擦窗机器人的背部是魔术贴，我们可以将抹布贴到上面，或许大家会比较惊奇，为什么这款擦窗机器人的抹布是特殊造型，而其它擦窗机器人抹布则是圆形，在实际体验过程中其实大家就会得到答案，这种特殊造型的抹布能更好的清理窗户上的边边角角，而圆形的抹布由于是圆形的窗户的四边角始终清理不到，不得不说这款擦窗机器人在实用性的方方面面都替我们考虑到了。 这个就是电源线以及安全绳，虽然官方没有说具体的长度，但我觉得也有个二三米了，对于我家来说完全够用。 这个是附送的清洁液，我们只需将它倒入到擦窗机器人水箱中即可。 接下来我们就开始实际使用，我先将电源进行连接。 然后就是给擦窗机器人里加水，当然你如果不愿意加清水加随机器配的清洁液也可以。 最后将安全绳挂到一个地方，这样即便擦窗机器人意外掉落，也不用担心它掉到楼下了，安全也算是多了一层物理保障。 使用前需要将抹布湿润一下，这样有助于擦窗机器人快速清理，当然有条件的小伙伴也可以将窗户湿润一遍，不过由于我恐高，所以就没有将窗户湿润。 开始我以为使用擦窗机器人很麻烦，但在实际过程中发现原来擦窗这么简单，我们只需将擦窗机器人放到窗户外然后压一下它即可自动启动擦窗机器人，大家可以从图片看到我从固定到擦窗机器人工作，所使用的的时间还不到五秒钟，使用起来非常的方便。 科沃斯W1 PRO擦窗机器人还拥有自动探边功能，大家从图片中可以看到，当它遇到玻璃边缘时则会自动旋转到下一个位置，可以说避障优化的非常好。 不仅如此，在使用时我发现这款擦窗机器人的路径优化也比较不错，它在擦洗时会按照Z或者N的路径去清理这样做的好处在于它不存在清洗死角，相比于我们手擦不仅速度高效同时也干净很多。 这款擦窗机器人吸力到底有多大我也进行了测试，我试图将悬停的擦窗机器人拔下，但废了九牛二虎之力还是没有拿下来，不得不说这吸力是真的不错，并且在测试的当天我们这里还有大风，丝毫不影响这款擦窗机器人的工作，经过这次测试我也对这款擦窗机器人放心了很多，毕竟在吸力方面我不用担心了。 与以往擦窗机器人不同，科沃斯W1PRO擦窗机器人不仅拥有超大水箱，同时还拥有双向交叉式喷水功能，这样做的好处在于它喷淋的面积会更大，即便是顽固污渍经过水的湿润也会快速瓦解，不仅如此这款擦窗机器人还拥有二个档位喷水设置，我们可以根据窗户大小的不同自行选择喷水档位。 或许大家会说擦窗机器人擦窗真的干净吗？其实我觉的还可以虽然顽固污渍需要多次清理，但我觉的相比于我手擦肯定强很多，并且对于顽固污渍我一般会使用喷壶提前将玻璃湿润，这样也能让顽固污渍快速瓦解，以下二张图是擦窗时与擦窗后的照片，对比下来确实这款擦窗机器人可以让我们家的玻璃变得更干净，这也印证了这款擦窗机器人擦窗的效果也比较不错。 如果突然断电是不是意味着这款擦窗机器人会直接掉落，其实设计师在设计时就考虑到了这一点，在擦窗机器人的内部设置了一个电池，它可以在断电的情况下吸附三十分钟，并且在断电后擦窗机器人也会通过语音的方式提醒使用者及时取回，可以说非常的人性化。 不仅是擦窗外的玻璃，其实这款擦窗机器人还可以擦室内的玻璃，所以无论是屋内的玻璃还是屋外的玻璃都可以交给这款擦窗机器人。 或许大家会担心在外面怎么把擦窗机器人取回来呢？其实取回一共有二种方式，第一种就是等到它自动清洁完毕后它会自动停止，这个时候按下暂停键即可取回。如果它在运行过程中需要取回时，可以通过手机APP将擦窗机器人返回角落或者通过遥控的方式到达你想要的地方然后取下，相对来说取回也是比较方便的。 最后再来说说APP，虽然离开APP这款擦窗机器人也能单独使用，但我个人觉得APP的作用还是蛮大的，它不仅能实现模式控制，同时就连清洁次数等都可以使用APP来设置，并且就连驱动轮履带也可以使用APP来清理，可以说APP的作用还是蛮大的。 如果你不喜欢自动清理，其实还可以通过APP手动来控制擦窗机器人，并且这款擦窗机器人还支持定点清理，这样有顽固污渍的地方可以单独定点多清理几次，可以说APP的功能还是蛮多的。 在经过一周的体验后，我觉得科沃斯W1 PRO擦窗机器人给我的感觉很不错，它不仅使用方便，同时擦玻璃也比较干净，最为重要的是仅需一次投入就可以实现想什么时候擦就神马时候擦，不仅解决了我怕高的问题，同时也省了不少钱，最后大家对于这种擦窗机器人有什么看法？
第一遍干擦是因为玻璃长时间未清洁，玻璃面上有一层厚厚的浮尘。要是直接湿擦会导致玻璃水和灰尘混合从而导致形成污水泥浆擦花玻璃。不过出现这样的问题也不用怕，只需要多湿擦几遍，勤换抹布就可以了。
采用永磁式磁铁对吸，断电不掉落 三种自动模式选择：三种芳香，自动清洁全窗 三种速度选择 手动操作模式 遥控器操作 采用无人飞机的水平控制技术，让玻妞辨识方向及导航 具有主机跟外籍，以强力磁铁内外对吸，断电不会掉落的安全特性 有两个清洁轮，可自由行走在玻璃门窗上，内窗外窗同时擦。自动擦窗模式：电脑轨迹规划，自动擦完整片玻璃，自动侦测门窗边缘 两个清洁轮上的抹布采用超细纤维不掉毛屑，抹布可轻易更换 外机可装配小水管，用来洗刷风沙 遥控器操作有自动模式和手动控制模式 可擦玻璃厚度3~10 mm 红外线自动侦测门窗边框 防脱离控制演算法 语音安全提示。内窗干擦，外窗可干擦或水洗 三种方向的自动清洁全窗模式。
这个机器的功能就是可以擦玻璃，也可以擦一些手够不到的地方，还有危险的地方都可以去用。它的用途就是它可以把玻璃擦的很干净，不需要你到外面擦玻璃，非常安全。
0，可以说是人类最早接触的数了。我们祖先开始只认识没有和有，其中的没有便是0了，那么0是不是没有呢？记得小学里老师曾经说过“任何数减去它本身即等于0，0就表示没有数量。”这样说显然是不正确的。我们都知道，温度计上的0摄氏度表示水的冰点（即一个标准大气压下的冰水混合物的温度），其中的0便是水的固态和液态的区分点。而且在汉字里，0作为零表示的意思就更多了，如：1）零碎；小数目的。2）不够一定单位的数量……至此，我们知道了“没有数量是0，但0不仅仅表示没有数量，还表示固态和液态水的区分点等等。” “任何数除以0即为没有意义。”这是小学至中学老师仍在说的一句关于0的“定论”，当时的除法（小学时）就是将一份分成若干份，求每份有多少。一个整体无法分成0份，即“没有意义”。后来我才了解到a/0中的0可以表示以零为极限的变量（一个变量在变化过程中其绝对值永远小于任意小的已定正数），应等于无穷大（一个变量在变化过程中其绝对值永远大于任意大的已定正数）。从中得到关于0的又一个定理“以零为极限的变量，叫做无穷小”。 “105、203房间、2003年”中，虽都有0的出现，粗“看”差不多；彼此意思却不同。105、2003年中的0指数的空位，不可删去。203房间中的0是分隔“楼（2）”与“房门号（3）”的（即表示二楼八号房），可删去。0还表示…… 爱因斯坦曾说：“要探究一个人或者一切生物存在的意义和目的，宏观上看来，我始终认为是荒唐的。”我想研究一切“存在”的数字，不如先了解0这个“不存在”的数，不至于成为爱因斯坦说的“荒唐”的人。作为一个中学生，我的能力毕竟是有限的，对0的认识还不够透彻，今后望（包括行动）能在“知识的海洋”中发现“我的新大陆”。
在学习、工作、生活中，大家都经常看到作文的身影吧，作文根据体裁的不同可以分为记叙文、说明文、应用文、议论文。怎么写作文才能避免踩雷呢？以下是我精心整理的六年级毕业作文9篇，希望对大家有所帮助。
毕业，是一个情感复杂的词语。它既有着对新起点的展望，又包含着离别的忧伤。
在这个垂柳依依的夏天，在这个溢满伤感的校园，在这个栀子花开的季节，在这个注定离别的瞬间，我们就要毕业了。每一天我都会有意无意的再逛逛校园，想一想六年前它如何迎来稚气未脱的我们。有时会突然觉得六年的同窗，这些身边的同学们都已经是离不开的朋友了。
再看看吧，那花坛里的老歪脖子树，一年级时的我们曾爬上去比试胆量。那些木桩桌椅曾一度成了我们最好的玩伴，一下课天真无邪的我们就围着它疯跑。学校的大铁门记不清什么时候换成了气派的伸缩门。教学楼在去年穿上了新衣，小操场也偷偷的变得绿意盎然生机勃勃了。每一次获得表扬时的激动，每一次考试时的紧张，每一次同学间幼稚的争吵，运动会、小画展、篮球赛、六一游园、毕业拉歌……一幕幕的场景就像一张张绚烂的剪贴画，串成一段即将谢幕的电影，记录了我们的快乐和忧伤、见证了我们的梦想和友谊。
六年级这个学期像罩着一层薄薄的灰色。每个人都忙忙碌碌，一切都像一首没写完的诗，匆匆开始就要匆匆告别。但那些灰色里仍有记忆在闪闪发亮，那些记忆凝成彩色的水晶，在我们的回忆里散发出迷人的光彩，那是我们的童年，也是我们的宝藏。
毕业时除了不舍、伤感，还有一种强烈到让我有些语无伦次的感情——感恩。大家都说，一位好老师的恩情可以让他的学生受益一辈子。是啊，春雨染绿了世界，而自己却无声无息的消失在泥土之中。老师就是我们心田里的春雨，我们将永远感谢您。花儿以它馥郁的芳香作为对哺育它的大自然的回报，江河以它日夜奔流的姿态作为对容纳它的大海的回报。敬爱的老师，作为一个学生，我们就以学习上的进步向您表示感谢吧！
再见了我的母校，在您的怀抱里我们度过了多彩的童年，从当初的无知变得逐渐懂事。今天，我们为您的优雅博爱而骄傲，明天，您一定因我们的茁壮成长而自豪！
六年的光阴，转瞬即逝，我们即将开始新的征程。让我们带着微笑出发，向着未来扬帆起航！
时间过得真快呀！一晃眼孩子们都十三岁了，今年的儿童节是我们的最后一个儿童节，对于大家来说第一和最后是让人最怀恋的，因为第一意味着它的开始，最后意味着它的结束。今年的儿童节我们不像往年那样开心，我觉得今年的儿童不应该庆祝，反而应该伤心，因为这意味着快乐的童年将要结束，将会永远告别童年。吃完后，我们一个要好的同学一起在操场散步，是那样让人留恋，摸着墙砖，看着操场，回忆着以前的事。
一次我们四班和二班进行拔河比赛，男生与男生比，女生与女生比。男生比赛时，我们女生一个劲儿的喊“加油”很怕输了这场比赛，因为那时我们班的平均成绩常常排在第一，但是体育方面就不如二班好，每次比赛都是二班第一，我们第二，所以，这次我们班必须拿第一。“耶！太好了！四班赢了！赢了！赢了！”我们班的男生赢了，大家太兴奋，像一疯子，见到人就拥抱。该女生了，虽然我们有点怕，但还是杀上了战场。“加油！加油”男生也叫起来，可是，二班的女生的力气太大了，我们拉不动，只有她们在拉，我们最终失败了。这样，两个班打成了平手，我们班的女生就坐在花台上哭鼻子，男生则对着我们摇头。
以前的喜怒哀乐我都会记在心里，因为我永远不再拥有童年，这个永远意味着我没有过儿童节的权利了，在以后的日子里我不是儿童，而是青年。
童年像流星一样划过，留下一道炫丽的星光
童年像小鸟一样飞过，留下难忘的叽叽喳喳……
青春像春天一样来临，带来五颜六色的花朵，
青春像花儿一样开放，带来醉人心脾的芬芳……
我要毕业了，越是离毕业越近，我就越发的回忆起了从前的时光。
我们的回忆让这毕业时刻变得温馨起来，我们想起了朝夕相处的同学，想起了表面对我们严厉，实则对我们充满着关心的老师，想起了我们在校园里走过的一段段快乐的时光。我们的校园生活中带着很多美好的回忆，这些回忆让我们在这毕业离别时刻变得不舍。我们就要离开这个给我们带来了知识与快乐的地方了，要告别曾经的自己，走进人生的新阶段了。
在我的回忆之中，我最不能忘的就是我的班主任老师。班主任老师是一位很有责任心的老师，他关心班上每一位同学的学习情况，并且还根据同学们的自身情况给我们制定了一些学习计划。因为我的学习成绩并不好，所以老师在为我制定学习计划的时候可是花费了一段大时间。当老师将他为我制定的学习计划大纲拿到我面前的时候，我完全感受到了老师对我的关心。老师很关心我们的学习成绩，并且也很关心我们的身体。
有一次，我因为受了寒感冒了，是老师将我搀扶去了校园的医务室。全程老师都陪伴着我，并且安慰着我只要我按时吃药，病就一定会好的。
这些充满着温情的回忆，让我的整段校园生活都变得温暖了起来。感谢班主任老师的认真负责，感谢班主任老师在我生病时对我的照顾。
在这毕业之际，我脑海之中的回忆还有很多，这些回忆是这般的温暖。我要感谢老师，也要感谢我身边的同学，我们每天都相处在一起，一起读书学习，一起课后玩耍。同学们之间发生的快乐的事更是数不胜数。
我就要毕业了，回想起这些往事，我的心里充满着不舍。
同学们，在不久后，我们，分开了，我知道那时候，我一定会狠狠哭的，因为我舍不得，六年级下学期分班了，有点不满，但是我也在新的同学中感到了快乐，我不舍得，我们平常打打闹闹习惯了，初中了，谁陪我打闹？我想永远永远的在六二班，哪怕我永远只有12岁，我愿意，真的，快乐比什么都重要。
我可以不礼貌，可以不学习，可我不能没有了快乐，双子座的女孩，也许就是贴心，就算再大的委屈，也不会说出来，也不会在别人面前流泪，可是这一次也许我再也伪装不了那么好了，我肯定我会哭的，我确信，因为我不舍得这一切一切，我不舍得我的启蒙老师，我不舍得校园里的'一草一木，我不舍得在学校里的追逐打闹，我真的好不舍得，我听起了《心愿》，用它来寄托我的情感。
我可以不要学习，可以不虽然。
我们的笑声永远是那么的响亮，我们的脚步永远都是那么整齐，我们的班级永远都是那么团结，到了最后那一天，我心里最想说的，是：永远的记忆，永远的六二班，永远的我们。
一眨眼，在小学的六年生活就要结束。我真的舍不，和我生活六年的同学和老师。
还记得我刚刚进六小的时候，我是多麽的害怕，因为我知道，小学和幼儿园是不一样的。小学的作业比幼儿园的作业是多得多。还有就是我刚刚进这个（1），这里的人我是一个都不认识，让我害怕，但是现在想去来，觉得，那时候的我实在是太可爱的。
当我现在快要毕业时，就会觉得小时候的生活是最好的，但是有时候又不觉得，因为，小时候有很多的游戏不可以玩，而现在可以玩。
小学生活里。许老师对我可以说是最好的，不知道为什么，我很想和许老师聊天。我有好多的话想和她说，好像流水一样，流也流不完。许老师，您只是交我们一年，我们和你的情谊是很多很多，花也花不完。现在我们要毕业，但是，我们对你的情谊，是永远不会变的。
同学们，我真的舍不得你们，你们和我生活六年，我们的感情是那麽那麽得多，我们的故事都可以写成一本书。
在这里，我祝福大家可以考上自己心目中的中学。
时间过的真快，一转眼六年的时光就擦肩而过，我幼稚的心灵还没有从小学的欢乐中解脱出来，就已经不知不觉的踏入了中学的大门。和蔼可亲的老师，朝夕相处的同学，无忧无虑的欢声笑语，已成为童年的回忆。转身一看，急速流逝的岁月里留着还遗留我多少回忆。
遥想刚上小学时，我们怀着对学校的憧憬，踏入小学的校门。那时崭新的书本，整齐的课桌，和蔼的老师，可亲的同学，让我们多么的向往。回想，老师曾为我们做过多少，课堂上，老师眉飞色舞，绘声绘色的讲课把我们领入一个又一个奇境，老师一句又一句的问候让我们多么的温暖。同学之间深厚的友谊又怎能是说忘记就忘记。
六年，六年的时光又岂是几句话可以道出的。记得五年级时，我们的班主任“梁老师”对我们的要求非常严格。作业如果写错就要罚抄，几乎每次稍不疏忽就会抄到天昏地暗、日月无光。每次因为写错作业抄到头昏眼花是，我们就会在心中暗暗叫苦，为什么我们要分到这个班，为什么会遇到这样的老师。现在回想才知道，只有那样我们才能正真的一丝不苟的完成作业呀。那是爱的一种表现！
老师的爱有的虽不表现在表面上，但可以说，每一个老师都是爱我们的，爱的很深很深……记得从五年级一直到六年级一直陪伴我的翟存林，他真是我的好兄弟，他曾经因为我不小心被消削掉，下巴上的一小块肉，可是他，不仅没有告诉老师，还帮我替老师隐瞒，现在这件事几乎没有第三的人知道。他，让我知道了什么是朋友，什么是哥么儿，什么是兄弟！
六年，六年的学习，六年的相处，学校的每一草每一木早已渗透在我的记忆里。现在，让我离开母校，这叫我怎么舍得。六年的生活最终还是成为了署名为童年的回忆，我要将它，永远埋在我记忆的深处。
当我还是一年级的小学生时，我就幻想着六年级，如今，我 是一名六年级的学生，也是一名毕业生了，一年级的情景却在脑 海中常常萦绕于心……
“毕业生”这三个字，对现在的我而言，是多么的熟悉，然 而，又有些凄凉。因为我待在母校的时间不多了;与老师的相处 短了;和同学们的接触开始渐渐少了……我默默地徘徊着，但时 间仍就无情地匆匆着。徘徊中只有寂寞，匆匆里唯剩孤独…… 母校的影子在我的世界里远远飘去，当我离开母校后，却再 也无法触摸母校的身影，无法聆听同学的笑声，无法端详老师慈 爱的脸膀。母校如夏夜，凉风习习，星光闪闪，老师的教导像一股 股清泉滋润着我们的心田;母校如冬天，炉火融融，香雾袅袅，同 学的笑声在我耳畔久久回荡。在母校的学习生活中，我们慢慢长大， 慢慢成才…… 在学习的这座百花园中，我们采撷了最丰硕的果实，吮吸了最 甜美的甘露，来滋养自己，丰富自己，提高自己。这可能是一些永远 不会老去的回忆，因为它们就像篆刻在每个人心底的记忆，只有在静 谧中才会发现，它是母校送给我们最珍贵的礼物。
毕业的脚步声越来越近，我不想毕业。因为我还有许多许多的不 舍与留恋，尽管有再多的不舍与留恋可终究会面临。毕业是小学的最 后一幕。
让我们好好面对在母校的最后阶段，用自己的成绩来回报我们在 母校吧!尽管不想毕业……
六年前，我们还是稚嫩的孩子，不懂什么叫做离别；六年后，我们要毕业了，没有了当初的欣喜和盼望，只有久久不能平息的伤感和无限的眷恋。
拿出毕业照来青青的抚摸、仔细地端详，敏锐的目光扫过每一位同学和老师的脸庞，生怕忘记哪一个令人熟悉的面孔、哪一件令人无限回味的事情……
回想当年，刚进入母校的时候，我拉着妈妈的手不肯放，只听见一声悦耳又温柔的声音传入我的耳畔：“松开妈妈的手好吗？跟着我一起去玩吧。”从此，我松开了妈妈熟悉的手掌，随着老师开始了难忘的六年的小学生活。
回想当年，我带上了鲜艳的红领巾，光荣的加入了少先大队，并在国旗下立下誓言：“我是中国少年先锋队队员，我在国旗下宣誓……”回到家里，我涨红着小脸像妈妈诉说，向那些比我小的孩子们炫耀，并传授给他们经验，好让他们将来能更好的为少先大队争光，为祖国添彩。
从一年级我们光荣的加入了少先大队，二年级合唱团的大合唱，三年级舞蹈队在全市区得冠的时候；到四年级在操场上疾驰，五年级在艰苦中的一个星期的军训，六年级为了升入更好地中学而努力学习的情景，都一一映入我的脑海，挥之不去，使我不禁潸然泪下。
总以为时光那么漫长，今天它却插上了翅膀；总以为自己特别坚强，此时我却热泪盈眶。再见了老师，再见了同学们，再见了花坛里的那棵小草，再见了荷叶下藏着鱼儿的池塘……
那年夏天，我们毕业了！
星期六，我们班举行了毕业成果展示会。
我们七点就到校了，我们化完妆之后去了微机室，没想到，毕业成果展示会的第一项就是现场作文。
现场作文的题目有三个：《天空的色彩》、《书香作伴》、《……的滋味》。
我想了一下，感觉《天空的色彩》写法有些千篇一律，写不出精品；《……的滋味》倒是能写出精品，可我些这种文章往往会长篇大论，写的很长很长，时间肯定不够，而且这个题目如果写得太感人就会有点“假大空”的感觉；经过一番斟酌之后，我选了《书香作伴》这个题目，因为这题目比较现成，因为我读的书很多。
我这篇文章还被老师选中，现场给大家朗诵展示了呢！
这次毕业成果展示会分为五个章节，这五个章节分别是：“春的希望”“夏的热情”“秋的收获”“冬的快乐”和“四季的梦”。
我的节目有英语短剧、朗诵和钢琴演奏。
最感人的，当然是“四季的梦”这一章节了，有许多集体节目。我们首先集体朗诵《闪光的记忆》，这非常感人，有许多女生都哭了。之后我们合唱一首歌：《飞来的花瓣》。最后，我们唱了一个手语歌：《把爱传出去》，这也特别特别感人。最后，几乎所有人都憋不住了，哭了。
当郭校长给我们发完毕业证书，摄影师给我们合完影之后，别业成果展示会就圆满结束了。
今天，我们以附小为荣，明天，附小以我们为豪！
数学小论文一 关于“0” 0，可以说是人类最早接触的数了。我们祖先开始只认识没有和有，其中的没有便是0了，那么0是不是没有呢？记得小学里老师曾经说过“任何数减去它本身即等于0，0就表示没有数量。”这样说显然是不正确的。我们都知道，温度计上的0摄氏度表示水的冰点（即一个标准大气压下的冰水混合物的温度），其中的0便是水的固态和液态的区分点。而且在汉字里，0作为零表示的意思就更多了，如：1）零碎；小数目的。2）不够一定单位的数量……至此，我们知道了“没有数量是0，但0不仅仅表示没有数量，还表示固态和液态水的区分点等等。” “任何数除以0即为没有意义。”这是小学至中学老师仍在说的一句关于0的“定论”，当时的除法（小学时）就是将一份分成若干份，求每份有多少。一个整体无法分成0份，即“没有意义”。后来我才了解到a/0中的0可以表示以零为极限的变量（一个变量在变化过程中其绝对值永远小于任意小的已定正数），应等于无穷大（一个变量在变化过程中其绝对值永远大于任意大的已定正数）。从中得到关于0的又一个定理“以零为极限的变量，叫做无穷小”。 “105、203房间、2003年”中，虽都有0的出现，粗“看”差不多；彼此意思却不同。105、2003年中的0指数的空位，不可删去。203房间中的0是分隔“楼（2）”与“房门号（3）”的（即表示二楼八号房），可删去。0还表示…… 爱因斯坦曾说：“要探究一个人或者一切生物存在的意义和目的，宏观上看来，我始终认为是荒唐的。”我想研究一切“存在”的数字，不如先了解0这个“不存在”的数，不至于成为爱因斯坦说的“荒唐”的人。作为一个中学生，我的能力毕竟是有限的，对0的认识还不够透彻，今后望（包括行动）能在“知识的海洋”中发现“我的新大陆”。 数学小论文二 各门科学的数学化 数学究竟是什么呢？我们说，数学是研究现实世界空间形式和数量关系的一门科学．它在现代生活和现代生产中的应用非常广泛，是学习和研究现代科学技术必不可少的基本工具． 同其他科学一样，数学有着它的过去、现在和未来．我们认识它的过去，就是为了了解它的现在和未来．近代数学的发展异常迅速，近30多年来，数学新的理论已经超过了18、19世纪的理论的总和．预计未来的数学成就每“翻一番”要不了10年．所以在认识了数学的过去以后，大致领略一下数学的现在和未来，是很有好处的． 现代数学发展的一个明显趋势，就是各门科学都在经历着数学化的过程． 例如物理学，人们早就知道它与数学密不可分．在高等学校里，数学系的学生要学普通物理，物理系的学生要学高等数学，这也是尽人皆知的事实了． 又如化学，要用数学来定量研究化学反应．把参加反应的物质的浓度、温度等作为变量，用方程表示它们的变化规律，通过方程的“稳定解”来研究化学反应．这里不仅要应用基础数学，而且要应用“前沿上的”、“发展中的”数学． 再如生物学方面，要研究心脏跳动、血液循环、脉搏等周期性的运动．这种运动可以用方程组表示出来，通过寻求方程组的“周期解”，研究这种解的出现和保持，来掌握上述生物界的现象．这说明近年来生物学已经从定性研究发展到定量研究，也是要应用“发展中的”数学．这使得生物学获得了重大的成就． 谈到人口学，只用加减乘除是不够的．我们谈到人口增长，常说每年出生率多少，死亡率多少，那么是否从出生率减去死亡率，就是每年的人口增长率呢？不是的．事实上，人是不断地出生的，出生的多少又跟原来的基数有关系；死亡也是这样．这种情况在现代数学中叫做“动态”的，它不能只用简单的加减乘除来处理，而要用复杂的“微分方程”来描述．研究这样的问题，离不开方程、数据、函数曲线、计算机等，最后才能说清楚每家只生一个孩子如何，只生两个孩子又如何等等． 还有水利方面，要考虑海上风暴、水源污染、港口设计等，也是用方程描述这些问题再把数据放进计算机，求出它们的解来，然后与实际观察的结果对比验证，进而为实际服务．这里要用到很高深的数学． 谈到考试，同学们往往认为这是用来检查学生的学习质量的．其实考试手段（口试、笔试等等）以及试卷本身也是有质量高低之分的．现代的教育统计学、教育测量学，就是通过效度、难度、区分度、信度等数量指标来检测考试的质量．只有质量合格的考试才能有效地检测学生的学习质量． 至于文艺、体育，也无一不用到数学．我们从中央电视台的文艺大奖赛节目中看到，给一位演员计分时，往往先“去掉一个最高分”，再“去掉一个最低分”．然后就剩下的分数计算平均分，作为这位演员的得分．从统计学来说，“最高分”、“最低分”的可信度最低，因此把它们去掉．这一切都包含着数学道理． 我国著名的数学家关肇直先生说：“数学的发明创造有种种，我认为至少有三种：一种是解决了经典的难题，这是一种很了不起的工作；一种是提出新概念、新方法、新理论，其实在历史上起更大作用的、历史上著名的正是这种人；还有一种就是把原来的理论用在崭新的领域，这是从应用的角度有一个很大的发明创造．”我们在这里所说的，正是第三种发明创造．“这里繁花似锦，美不胜收，把数学和其他各门科学发展成综合科学的前程无限灿烂．” 正如华罗庚先生在1959年5月所说的，近100年来，数学发展突飞猛进，我们可以毫不夸张地用“宇宙之大、粒子之微、火箭之速、化工之巧、地球之变、生物之谜、日用之繁等各个方面，无处不有数学”来概括数学的广泛应用．可以预见，科学越进步，应用数学的范围也就越大．一切科学研究在原则上都可以用数学来解决有关的问题．可以断言：只有现在还不会应用数学的部门，却绝对找不到原则上不能应用数学的领域． 数学小论文三 数学是什么 什么是数学？有人说：“数学，不就是数的学问吗？” 这样的说法可不对。因为数学不光研究“数”，也研究“形”，大家都很熟悉的三角形、正方形，也都是数学研究的对象。 历史上，关于什么是数学的说法更是五花八门。有人说，数学就是关联；也有人说，数学就是逻辑，“逻辑是数学的青年时代，数学是逻辑的壮年时代。” 那么，究竟什么是数学呢？ 伟大的革命导师恩格斯，站在辩证唯物主义的理论高度，通过深刻分析数学的起源和本质，精辟地作出了一系列科学的论断。恩格斯指出：“数学是数量的科学”，“纯数学的对象是现实世界的空间形式和数量关系”。根据恩格斯的观点，较确切的说法就是：数学——研究现实世界的数量关系和空间形式的科学。 数学可以分成两大类，一类叫纯粹数学，一类叫应用 数学。 纯粹数学也叫基础数学，专门研究数学本身的内部规律。中小学课本里介绍的代数、几何、微积分、概率论知识，都属于纯粹数学。纯粹数学的一个显著特点，就是暂时撇开具体内容，以纯粹形式研究事物的数量关系和空间形式。例如研究梯形的面积计算公式，至于它是梯形稻田的面积，还是梯形机械零件的面积，都无关紧要，大家关心的只是蕴含在这种几何图形中的数量关系。 应用数学则是一个庞大的系统，有人说，它是我们的全部知识中，凡是能用数学语言来表示的那一部分。应用数学着限于说明自然现象，解决实际问题，是纯粹数学与科学技术之间的桥梁。大家常说现在是信息社会，专门研究信息的“信息论”，就是应用数学中一门重要的分支学科， 数学有3个最显著的特征。 高度的抽象性是数学的显著特征之一。数学理论都算有非常抽象的形式，这种抽象是经过一系列的阶段形成的，所以大大超过了自然科学中的一般抽象，而且不仅概念是抽象的，连数学方法本身也是抽象的。例如，物理学家可以通过实验来证明自己的理论，而数学家则不能用实验的方法来证明定理，非得用逻辑推理和计算不可。现在，连数学中过去被认为是比较“直观”的几何学，也在朝着抽象的方向发展。根据公理化思想，几何图形不再是必须知道的内容，它是圆的也好，方的也好，都无关紧要，甚至用桌子、椅子和啤酒杯去代替点、线、面也未尝不可，只要它们满足结合关系、顺序关系、合同关系，具备有相容性、独立性和完备性，就能够构成一门几何学。 体系的严谨性是数学的另一个显著特征。数学思维的正确性表现在逻辑的严谨性上。早在2000多年前，数学家就从几个最基本的结论出发，运用逻辑推理的方法，将丰富的几何学知识整理成一门严密系统的理论，它像一根精美的逻辑链条，每一个环节都衔接得丝丝入扣。所以，数学一直被誉为是“精确科学的典范”。 广泛的应用性也是数学的一个显著特征。宇宙之大，粒子之微，火箭之速，化工之巧，地球之变，生物之谜，日用之繁，无处不用数学。20世纪里，随着应用数学分支的大量涌现，数学已经渗透到几乎所有的科学部门。不仅物理学、化学等学科仍在广泛地享用数学的成果，连过去很少使用数学的生物学、语言学、历史学等等，也与数学结合形成了内容丰富的生物数学、数理经济学、数学心理学、数理语言学、数学历史学等边缘学科。 各门科学的“数学化”，是现代科学发展的一大趋势。
汽车窗户为什么是平行四边形？回答：这是利用了平行四边形的不稳定性。平行四边形不像三角形那样具有高度的稳定性，它可以灵活伸缩而且活动的行程大，因此它被利用到各种伸缩的电动门和防盗窗上。类似性质的还有电动伸缩门。电动伸缩门主要由门体、驱动器、控制系统构成。伸缩门的门体采用优质铝合金及普通方管管材制作，采用平行四边形原理铰接，伸缩灵活行程大。电动伸缩门的驱动器采用特种电机驱动，蜗杆蜗轮减速，并配有手动离合器，停电时可手动启闭，伸缩门的控制系统有控制板，按钮开关，另可根据用户需求配备无线遥控装置。
圆柱坐标型工业机械手设计2006-12-04 21:11圆柱坐标型工业机械手设计（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）001_装配图-A0_横向.dwg002_装配等轴测图-A0_纵向.dwg003_机械手传动原理图_A4_纵向.dwg004_机构简图-A4_纵向.dwg005_工作空间投影图_A3_纵向.dwg006_手爪驱动气缸_A4_横向.dwg007_活塞杆3连接块_A4_横向.dwg008_底座_A3_纵向.dwgThe Principles HARMONIC DRIVE 谐 波 传 动 原 理.doc001_任务书.doc002_成绩评定表.doc003_1_毕业设计（论文）书_封面.doc003_2_毕业设计（论文）书_目录.doc003_3+4_毕业设计（论文）书.doc目 录<一>、摘要………………………………………………………….1<二>、工业机械手总体设计……………………………………….2 一、运动设计及确定主要参数……………………………………………….2 二、驱动系统和位置检测装置的选择……………………………………….3 三、结构布置上的要求……………………………………………………….3 四、设计方法………………………………………………………………….3<三>、工件的计算………………………………………………….4<四>、工业机器人机构简图……………………………………….4<五>、末端执行器的结构与设计………………………………….5一、设计要求………………………………………………………………….5二、弹性机械手的结构……………………………………………………….5三、手指夹紧力的计算……………………………………………………….6四、手指式手部结构和驱动力计算………………………………………….6五、气缸的设计与计算……………………………………………………….7<六>、小臂的结构与设计………………………………………….9一、设计要求………………………………………………………………….9二、小臂的结构……………………………………………………………….9三、驱动力计算……………………………………………………………….9四、气缸的设计与计算……………………………………………………….10五、小臂抗弯刚度校核……………………………………………………….11<七>、大臂的结构与设计………………………………………….11一、设计要求………………………………………………………………….11二、大臂的结构……………………………………………………………….11三、驱动力计算……………………………………………………………….11四、校核活塞杆的稳定性…………………………………………………….12<八>、腰座的结构设计及计算…………………………………….13一、设计时注意的问题……………………………………………………….13二、腰座的结构结构………………………………………………………….13三、轴承的选择及较核……………………………………………………….14四、电机的计算及选择……………………………………………………….16五、谐波减速器及其选用…………………………………………………….17参考文献…………………………………………………………….19[摘要]: 使用SolidWorks 2000设计出机械手的总体结构。在设计过程中使用SolidWorks中的质量特征工具，对零件的质量、密度、体积、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。[关键词]:机械手、SolidWorks、简图、汽缸、步进电机、轴承[Abstract]: Make use of the SolidWorks 2000 to design the collectivity machinery of manipulator. And use the quality-character-tools of the Solidworks to assistant design and calculate the part of the quality、density、volume、barycenter、inertia of principal axis and inertia moment. It can greatly ease the heavy calculate and the process of verify in the course of design.[Key words]: manipulator、SolidWorks、sketch、cylinder、axletree参考文献1. 周伯英·工业机器人设计·机械工业出版社·. 龚振帮编·机器人机械设计·电子工业出版社·. (日)藤森洋三·机构设计·机械工业出版社·. (日)加藤一郎·机械手图册·上海科技出版社·. 成大光编·机械设计图册（5）·化学工业出版社·. 何存兴编·液压传动与气压传动·华工科技大学出版社·. 沈鸿·机械工程手册(10)·机械工业出版社·. <机械设计师手册>>编写组编·机械设计师手册·机械工业出版社·. 日本液压气动协会编·液压气动手册·机械工业出版社·. 东北工学院<<机械零件设计手册>>编写组编·机械零件设计手册·冶金工业出版社·. 周开勤编·机械零件手册·高等教育出版社·. 沈利华·机械设计手册(软件版)·机械工业部设计研究院13. 吴振彪编·机电综合设计指导·湛江海洋大学·
文献综述近年来，随着建筑施工和资源开发规模的扩大，对工程机械需求量迅速增加，因而对其可靠性、维修性、安全性和燃油经济性也提出了更高的要求。随着微电子技术向工程机械的渗透，现代推土机日益向智能化和机电一体化方向发展。自20世纪90年代以来，国外工程机械进入了一个新的发展时期，在广泛应用新技术的同时，不断涌现出新结构和新产品。继完成提高整机可靠性任务之后，技术发展的重点在于增加产品的电子信息技术含量和智能化程度，努力完善产品的标准化、系列化和通用化，改善驾驶人员的工作条件，向节能、环保方向发展。1新技术发展现状：a.系列化、特大型化系列化是工程机械发展的重要趋势。国外著名大公司逐步实现其产品系列化进程，形成了从微型到特大型不同规格的产品。与此同时，产品更新换代的周期明显缩短。所谓特大型工程机械，是指其装备的发动机额定功率超过746kW(1 000HP)。它们主要用于大型露天矿山或大型水电工程工地。产品特点是科技含量高，研制与生产周期较长，投资大，市场容量有限，市场竞争主要集中在少数几家公司。以装载机为例，目前仅有马拉松•勒图尔勒、卡特彼勒和小松一德雷塞这三家公司能够生产特大型装载机。b.多用途、超小型化、微型化为了全方位地满足不同用户的需求，国外工程机械在朝着系列化、特大型化方向发展的同时，已进入多用途、超小型化、微型化发展阶段。推动这一发展的因素首先源于液压技术的发展——通过对液压系统的合理设计，使得工作装置能够完成多种作业功能；其次，快速可更换连接装置的诞生——安装在工作装置上的液压快速可更换连接器，能在作业现场完成各种附属作业装置的快速装卸及液压软管的自动连接，使得更换附属作业装置的工作在司机室通过操纵手柄即可快速完成。一方面，工作机械通用性的提高，可使用户在不增加投资的前提下充分发挥设备本身的效能，能完成更多的工作；另一方面，为了尽可能地用机器作业替代人力劳动，提高生产效率，适应城市狭窄施工场所以及在货栈、码头、仓库、舱位、农舍、建筑物层内和地下工程作业环境的使用要求，小型及微型工程机械有了用武之地，并得到了较快的发展。为占领这一市场，各生产厂商都相继推出了多用途、小型和微型工程机械。如卡特彼勒公司生产的汀系列综合多用机、克拉克公司生产的“山猫”牌产品等。目前国际上推出微型工程机械的公司主要有：Komatsu、Case、Textron等公司。Caterpillar公司也成了国际微型工程机械的带头人，涉及的产品主要有：挖掘机、挖掘装载机、振动压路机、冲击锤、高空作业车等，其中最小的挖掘机斗宽为200mm，车宽小于1m。c.多功能化多功能化作业装置改变了单一作业功能，多种作业已从中、大型工程机械应用的局限中解脱出来，在小型和微型工程机械上也开始了应用。如Caterpillar公司在926G型轮式装载机基础上开发出的IT62G就具有快速连接装置，驾驶员可在驾驶室里完成更换不同作业装置的动作：如更换铲叉、抓斗、卸载斗、扫雷装置、路面清扫装置、破碎装置等。d.微电子技术、信息技术的普及和应用利用GPS(全球定位系统)、GIS和GSM技术，卡特彼勒将其雄伟计划命名为采矿铲土运输技术系统(METS)。METS包括多种多样的技术产品，如无线电数据通信、机器监测、诊断、工作与业务管理软件和机器控制等装置。METS由以下3部分组成：1)计算机辅助铲土运输系统(CAES)。包括机载计算、em级GPS微波定位和高速无线电通信3项技术。在运行中，机载系统通过无线电接收整个无线网络中的铲土运输数据、工程数据或现场规划数据。这些数据都显示在驾驶室内的一个屏幕上，司机在驾驶室内能直观地了解机器的作业位置，并准确地判断需要挖掘、回填或装载的土方量。2)关键信息管理系统(VIMS)。VIMS系统监测机器中极其关键的性能与作业参数，并且通过无线电将数据从该机器传送到业主办公室。业主可立即分析数据以便估量机器的当前状态，或加以收集和整理，以便显示机器的作业趋势。3)CAES office软件。这种软件与来自装有CAES的机器的数据相结合，产生一个集成的现时作业模型，使业主能在接近实时条件下对现场或远处监控各种作业。GPS导航系统与电子地图、无线电通信网络及计算机车辆管理信息系统相结合，可以实现车辆跟踪和交通管理等许多功能，这些功能包括：利用GPS和电子地图可以实时显示出车辆的实际位置，并任意放大、缩小、还原、换图；可以随目标移动，使目标始终保持在屏幕上；还可实现多窗口、多车辆、多屏幕同时跟踪。利用该功能可对重要车辆进行跟踪。完成施工工地信息的地貌高精度测量、多目标采集数据的事后回放、显示记录的功能。e.节能与环保为提高产品的节能效果和满足日益苛刻的环保要求，国外工程机械公司主要从降低发动机排放、提高液压系统效率和减振、降噪等方面人手。目前，卡特彼勒公司生产功率为15~150kW的柴油发动机。其中6缸、7�2L、自重588kg、功率为131~205kW的3126B型环保指标最好，满足EPATierⅡ和EUStageⅡ排放标准。卡特彼勒3516B型发动机装有电子喷射装置及ADEM模块，可提高22％的喷射压力，便于燃油完全、高效燃烧，燃烧效率可提高5％，NOX下降40％，扭矩增加35％。个别厂家生产的工程机械产品，机外噪声已降至72dB(A)。绿色环保型工程机械理念已经显露。人机工程学、无污染绿色施工等成为人们的共识。近几年来国外装载机的设计和制造进一步体现了以人为本的理念，要为司机提供一个更加舒适的环境，以达到他们称之为全自动化型的境地。根据人体工程学设计了座椅、操纵台、环保型的低噪声发动机，赏心悦目的流线型驾驶室。大中型装载机驾驶室普遍采用翻车保护机构(ROPS)和落物撞击保护机构(FOPS)，室内安装空调装置；采用防尘、减振和隔音材料；按人机工程学设计的司机座椅可全方位调节，有的已达轿车座椅的舒适程度，座椅右侧还设计有摆放饭盒、水瓶及其它物品的地方，司机台上安装AM／FM立体声盒式磁带收录机，为司机安全作业提供音频和视频信号。有的还安装网络电话等，极大地提高了作业的舒适性。2工程机械新结构工程机械不仅要有科学的合理的结构，满足实际需要，而且还要结合美学法则、形态法则和色彩配置等技法来展示工程机械造型的艺术性。工程机械利用材料、工艺等条件充分体现出产品外观的形体美、线型美、色彩美和面饰美等。以下以轮式装载机(以下简称“装载机”)为例，就其新技术和新结构，作简单介绍。a.连杆机构以装载机为例，工作装置已不再采用单一的“Z型”连杆机构，在相继出现了八杆平行结构和TP连杆机构之后，卡特彼勒公司于1996年首次在矿用大型装载机上采用了单动臂铸钢结构的特殊工作装置，即所谓的“VersaLink机构”。这种机构替代综合多用机上的八杆平行举升机构和传统的“Z型”连杆机构，可承受极大的扭矩载荷和具有卓越的可靠性(耐用性)，驾驶室前端视野开阔。O&K公司研制的创新LEAR连杆机构，专为小型装载机而设计。Schaeff公司于2000年3月在Intermat展览会上展出的高卸位式SKL873型轮式装载机的可折叠式创新连杆机构工作装置，进一步增加了轮式装载机的工作装置的种类。b.行驶平稳性控制系统德国汉诺马格公司的大中型装载机上安装有负荷自动稳定系统(ALS)，在动臂举升液压缸液压回路中增加一个蓄能器，一对钢膜氮气蓄能器，安装在前车架中，与工作装置液压系统连通。当作业或低速行驶时，系统自动断开； 当车速超过4�8km／h时，由电子速度开关控制的电磁阀自动开启，蓄能器吸收工作装置液压系统的振动与冲击载荷，提高了操作的稳定性、安全性和舒适性。日本小松公司WA500-3上配用的类似系统称为电控悬挂系统(ECSS)，由主监控器、ECSS开关、高低压储能器及压力速度传感器组成，可根据装载机的行驶情况发出控制信号，消除因高速行驶而引起车体的摆动；可提供工作装置上下移动的伸缩性，防止铲斗中物料颠出，使物料保持性好；还可使类似纵向及垂直方向的低频振动降低40％~50％。c.附着力控制系统在每个车轮上安装一个速度传感器，自动将所需的制动力施加到车轮上，并将扭矩传给与之紧密相连的车轮，便于装载机直线行驶及转向。d.动力电子控制管理系统根据传动装置及液压系统的工作状态，自动调节发动机输出功率，以满足不同作业工况的需要，提高燃料的经济性。e.发动机自动控制系统当装载机处于非作业工况时，自动降低发动机转速，减少燃料消耗及发动机噪声。例如，卡特彼勒公司994D装载机采用的新一代Cat3516柴油发动机就安装有HEUI(电液控制的燃油喷射)装置以及ADEM(先进的柴油机管理)系统，可根据外载荷的大小有效地控制发动机的功率与转速，从而降低燃油消耗及尾气排放，减少噪声。马拉松雷图尔诺公司的L系列大型装载机则采用电脑控制的柴油机一电动轮驱动系统，4个驱动轮同时又充当制动器，其输出功率可反馈到交流电机和柴油机，使转速增加，从而提高工作总效率，使牵引效率高达77％(普通装载机为60％左右)，此电脑控制系统能监控装载机的整个作业过程，在最大车速范围内尽量提高发动机的输出功率。f.转向变速集成控制系统取消传统的方向盘和变速杆，将转向与变速操纵装置集成为一个操纵手柄，并采用简单的触发式方向控制开关和选挡用的分装式加速按钮。利用肘节式自然动作左右扳动操纵杆，实现转向；利用大拇指选择按钮，实现前进与后退、加速与减速行驶。g.负载感应变速系统根据负载状态，自动调节车速及发动机飞轮扭矩，实现高速、小扭矩或低速、大扭矩的动力输出。h.司机辅助操作系统近年来，国外装载机公司已经或者正在研制一些能够帮助司机更有效地进行操作的辅助操作系统，用计算机编制作业循环就是其中的一种。轮式装载机上安装的电子计算机可编制作业循环程序，使铲装作业自动化或部分自动化。例如从一个碎石料堆向卡车铲装碎石作业的一个循环为：放下动臂—驶向料堆—铲人料堆—提升动臂并收斗—转向后驶向卡车—卸料，司机将此循环全部或部分编程后装载机的作业即可全部或部分自动化，从而大大减少司机的操作。3发展趋势广泛应用微电子技术与信息技术，完善计算机辅助驾驶系统、信息管理系统及故障诊断系统；采用单一吸声材料、噪声抑制方法等消除或降低机器噪声；通过不断改进电喷装置，进一步降低柴油发动机的尾气排放量；研制无污染、经济型、环保型的动力装置；提高液压元件、传感元件和控制元件的可靠性与灵敏性，提高整机的机—电—信—体化水平；在控制系统方面，将广泛采用电子监控和自动报警系统、自动换挡变速装置；用于物料精确挖(铲)、装、载、运作业的工程机械将安装GPS定位与重量自动称量装置；开发特种用途的“机器人式”工程机械等；转向变速集成控制系统和命令控制系统，总线技术；计算机控制的发动机管理系统，计算机管理及故障诊断、监控系统，电子自动换挡变速控制系统，转向变速集成控制系统和命令控制系统。
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