摘要：微型四旋翼无人机是典型的多变量,非线性,强耦合,欠驱动运动系统,传统PID算法在微型四旋翼姿态控制系统中无法满足高精度的控制要求,因此提出使用串级PID控制算法,并在软件上编程实现,通过飞行测试,验证了串级PID控制算法的有效性,为无人机姿态控制提供了一条新思路.
本论文以四旋翼无人机为研究对象,采用串级PID作为控制系统的偏差纠正算法,设计出一套完整的四旋翼无人机控制系统,论文的主要工作分为四大部分。第一,完成四旋翼无人机控制系统的硬件设计,硬件控制系统由主控模块、姿态数据采集模块、电机驱动模块、通信模块等组成。
答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。
徐厚华何哲嘉向颖锋2020-10-31Saturday00摘要直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级PID算法来...
不少论文为了适应频繁的干扰，采用的是控制。即或者。3.九轴传感器获取数据并且融合处理的部分不在本文讨论范围之内，本文假定需要的反馈均可获得。4.看本文之前建议先看完1.串级控制系统总体结构由第一篇文章可知，飞行器的数学模型如下：
《基于专家PID的电阻炉温度控制策略》PDF+DOC2020年第02期宣铁锋,张军《基于PID控制的温度控制器设计》PDF+DOC2020年第10期李智珍,邹陆华,邓琪伟,姜有华《汽车空调系统的温度控制优化措施探析》PDF+DOC2017年第03期房友田《基于SMS短信的远程燃气壁挂炉温度控制器设计》PDF+DOC2017年第22期朱晓阳,焦景...
【摘要】：目前,传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法,但是由于是线性控制器,其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人机的姿态控制的难点,在传统PID控制算法的基础上,提出了串级模糊PID控制算法,该算法构造了一个串联型模糊PID控制器,并用陀螺仪数据代替角度的微分,减小...
基于MATLAB的串级PID控制系统.doc,目录TOC\o"1-3"\h\z\u第一章绪论11.1串级PID控制的研究现状及意义11.2串级PID控制的主要作用11.3用MATLAB进行PID控制的优点1第二章硬件的设计22.1系统的分析与设计方案22.2PID控制器特点...
【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID简介：二轮平衡小车的控制分为平衡环（又称为直立环，保持稳定角度）、速度环（用来保持稳速度为零）以及转向环（用来无转向命令时调整走直线），下面详细介绍各环PID参数的整定硬件准备：平衡小车之家的小…
串级控制系统的PID参数自动整定算法.陈元杰汪洋苏宏业褚健.【摘要】：针对本质稳定过程，以FFT变换为手段，通过对串级系统输入输出数据的分析，得到主、副对象的频域特性，并通过降阶得到二阶模型及其无因次时滞，给出了主、副回路PID参数自动整定...
内容提示:湖北文理学院毕业设计(论文)正文题目基于MATLAB的串级PID控制系统专业机电一体化工程班级机电0811班姓名姜鹏学号08862095指导...
264.2.1安装MATLAB5.3的空间要求4.2.2MATLAB输出途径4.2.3MATLAB程序的调试第五章总结与展望第六章参考文献湖北文理学院毕业设计(论文)报告纸第一章...
机电一体化论文基于MATLAB的串级PID控制系统的内容摘要:湖北文理学院毕业设计(论文)正文题目基于MATLAB的串级PID控制系统专业机电一体化工程班级机电0811班姓名姜鹏学号0886...
湖北文理学院毕业设计论文题目基于MATLAB的串级PID控制系统专业机电一体化工程班级机电0811班姓名姜鹏学号指导教师职称2012年月日Abstract...
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课程设计压力双回路串级PID控制系统(共12页,4901字)目录第一章现代测控系统课程设计的目的意义11.1设计目的11.1课程在教学计划中的地位和作用3第...
关键词:PID温度控制;可控制性;高精度性;串级PID温度控制;山武SD5温度控制表前言在当前的工业电气自动化控制领域,PID温度控制已经广泛...
机电一体化论文基于matlab的串级pid控制系统rn__湖北文理学院毕业设计论文正文__题目专业班级姓名学号指导教师职称基于matlab的串级pid控制系统__机电一体化工...
本篇文章,主要介绍经典串级控制器的结构,在讲之前需要做几点说明:1.这个题材的论文我大概看了二三十篇,单一的控制器结构和本文相同(除了一篇写错的)。大家都一样,所以我没注参考...
用的最为广泛且发展最成熟的控制器毫无疑问是pid控制,可是pid控制器也可以分为很多类别,这其中我们最为熟知的就是单回路pid控制,而串级pid控制,顾名思义就是两个...