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比例-积分-微分控制仍广泛应用于现代工业，尽管它的控制理论与技术是在最近几年才得到长足发展。该控制方法有三个变量需要校正。在基于传统过程模型的文献中，如果一台设备的传递函数给定或是给出一个或是几个控制原则，通过多种理论方法总能为这三个变量找到合适的值。以pid控制作为闭环系统的输入量总会产生错误，即反馈环输入为步进式，它的输出会产生意想不到的微分效应，既使加装一个滤波器也毫无用处。众所周知，当一个过程具有共振态、积分电路及不稳定设备传递函数的特点时，同样很难得到较好的闭环步进回应。最近一些出版物对一些常见的不稳定过程控制从不同角度作了分析。然而，下面的一些例子就展示通常情况下被过分超调的结果。pi-pd控制方法将显现出它在不稳定控制方面[7,8]、积分过程[8]、定点追踪以及干扰抵制方面的优越性。论文描述了史密斯预估器在不稳定且为积分过程中的pi-pd控制的应用[9,10]，但本文不作更深的探讨。本文着重说明如何通过变量值选择变量从而将pid控制性能得到提升，而不必用pi-pd控制方法。这样就使得pi-pd控制方法中四个调谐变量的选择问题变得简单了。上述方法可以应用于现有的任何一种共振态积分且传递函数不稳定的控制过程中。论文运用大量的仿真例子说明如何应用所推荐的设计方法。

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