智能驾驶国际学术会议论文

易车讯 1月17日，元戎启行与业界固态MEMS激光雷达先行者一径科技正式达成战略合作。双方将基于固态激光雷达，合作推出更低成本、可量产的L4级自动驾驶前装解决方案，打造城市出行场景的自动驾驶应用标杆, 引领L4级自动驾驶量产新格局。

元戎启行与一径科技签署战略合作协议

对此次合作，元戎启行CEO周光博士表示：“自动驾驶正成为全球科技革命的关键领域，作为一家技术领先的L4级自动驾驶企业，我们推出了全球首个成本低于1万美元的前装量产方案，打破了自动驾驶量产的成本壁垒。我们与国内固态MEMS激光雷达先行企业一径科技的合作，将整合双方资源优势，加速技术创新，推动L4级自动驾驶进入量产快车道，助力城市出行更好更快地发展。”

元戎启行DeepRoute-Driver 搭载一径科技激光雷达

一径科技创始人兼CEO石拓博士表示：“一径科技的使命即‘让出行更安全’，我们坚持做最好的智能驾驶基础设施，为更安全、更智能的出行服务保驾护航。这一点我们和元戎启行有着共识。元戎启行发布的L4级自动驾驶前装解决方案，是行业的里程碑，让我们更有信心和底气共同推动智能驾驶时代的到来。很高兴能与元戎启行一路同行，期待未来我们双方携手，深入技术和产品合作，以智能基础设施服务社会，持续为客户、行业和社会创造更大价值。”

元戎启行与一径科技紧密合作，2021年12月，元戎启行发布的成本低于1万美元的L4级自动驾驶方案DeepRoute-Driver 采用了3颗一径科技固态MEMS激光雷达ML-30s。

未来，随着与更多自动驾驶产业链优秀企业携手，元戎启行将充分发挥技术和资源的协同优势，输出更低成本、车规级、可量产的L4级自动驾驶前装方案，加速方案的车辆部署和车队落地运营，不断为行业创造新的里程碑。

关于元戎启行

深圳元戎启行科技有限公司是国内唯一获得互联网头部企业战略投资的L4级自动驾驶公司，专注于研发和应用L4级自动驾驶技术，聚焦自动驾驶出行和自动驾驶同城货运两大场景。

2021年12月，元戎启行推出面向前装的L4级自动驾驶解决方案 | DeepRoute-Driver ，成本不到1万美元，跨越式地将成本降至业内平均水平的1/4，令自动驾驶大规模量产成为可能。2021年6月，元戎启行成为全国首家用自动驾驶汽车运输核酸检测样本的企业。2021年7月，元戎启行成为首家在深圳中心城区开展自动驾驶汽车示范运营的企业，公众可通过小程序“元启行”叫车体验。

元戎启行的物体感知算法，在全球权威算法数据集KITTI和SemanticKITTI的多个榜单上获得过第一。相关论文被全球顶级学术会议CVPR2021、ICCV2021、CVPR2020收录。其自主研发的高性能推理引擎使L4级自动驾驶能运行于低成本、低功耗的计算平台。计算平台DeepRoute-Tite的功耗仅为传统平台的六分之一，成本仅为传统平台的一半。

元戎启行在深圳、北京设有研发中心，和东风汽车、曹操出行等知名企业在全国多地开展自动驾驶相关合作，进行了大量的道路测试和试运营。自2019年2月成立以来，元戎启行在全国累计的安全路测里程已超过300万公里。

2019年计算机视觉和模式识别大会（CVPR）已经落幕。毫无意外，自动驾驶依旧是此届 CVPR 会议议题及参展亮相的焦点。

除拥有主场之利的自动驾驶企业，例如Waymo、福特 Argo AI、Velodyne外，国内自动驾驶玩家纷纷携最新技术走向国际视野：百度、滴滴等老面孔悉数亮相；小马智行、文远知行、纽劢 科技 、图森未来、地平线也参展CVPR 2019。

一个很明显的趋势是，“开放”成为 CVPR 2019 自动驾驶的关键词。本届 CVPR 大会上，Waymo 和 都站上了开放数据集的潮头。这是继百度、安波福（Aptiv）之后，又两个走向开放的自动驾驶资深玩家。

在CVPR 2019上，Waymo和Argo AI两家公司都走上了“数据开放”的大道。

此次Waymo公布的数据集包含了3000段平均时长为20秒的驾驶记录，整个数据集包含六十万帧数据，约2500万3D边界框、2200万2D边界框，以及多样化的自动驾驶场景。数据公开之后，Waymo自动驾驶车辆的传感器特点也将一览无余。

*Waymo公开自动驾驶数据集

Waymo称其数据集包含了3000个场景，是安波福（Aptiv）开放的数据集 NuScenes 的3倍，摄像头和激光雷达之间的信息同步也更好。Waymo还提供了5个激光雷达传感器的数据，而NuScenes数据集中只有1个。

福特自动驾驶开发合作伙伴Argo AI的Argoverse数据集与Waymo略有不同。虽然它也包含激光雷达和摄像头数据，但它只覆盖了在迈阿密和匹兹堡记录的113个场景，包括Argo AI使用的所有9个摄像头以及2个激光雷达传感器的图像，其中标注的目标超过10000个。

*Argo 的数据集注重传感器与地图数据的结合

Argo AI的Argoverse数据集的特别之处在于，它是第一个包含高清地图数据的数据集。Argo AI目前在其运营区域打造了自己的高清地图。这些数据包含匹兹堡和迈阿密290公里的车道地图，如位置、连接、交通信号、海拔等信息。Argo AI在其地图解决方案中大力宣传的一个功能即其优化处理的能力：能够精确地知道在哪里寻找交通标志和信号，不必扫描整个场景来寻找。

封闭还是开放，这是一个始终萦绕在自动驾驶行业里的问题。继今年 3 月份，安波福（Aptiv）先行一步公开传感器数据集后，Waymo和Argo AI的动作都预示着“开放”成为自动驾驶未来发展趋势。

CVPR中国团

百度在此次CVPR 上备受瞩目，因其公开了L4级自动驾驶纯视觉城市道路闭环解决方案--百度Apollo Lite。

Apollo技术委员会主席王亮针对L4级全自动驾驶（Fully Autonomous Driving）环境感知技术方案进行了讲解，并公开了环视视觉解决方案百度Apollo Lite技术细节。雷锋网新智驾了解到，Apollo Lite能够支持对10路摄像头、200帧/秒数据量的并行处理，单视觉链路最高丢帧率能够控制在5‰以下，可以实现全方位360°实时环境感知，前向障碍物的稳定检测视距达到240米。

王亮表示，在传统激光雷达为主、视觉为辅的传统融合策略中，视觉感知自身的问题和缺陷在雷达感知的掩盖下暴露不够充分。通过Apollo Lite打磨迭代的纯视觉技术正在持续反哺百度坚持的多传感器融合解决方案，提升自动驾驶系统的鲁棒性和安全性。

今年 CVPR 2019 上，滴滴也联合加州大学伯克利分校DeepDrive深度学习自动驾驶产业联盟（BDD）举办CVPR 2019自动驾驶研讨会，详细介绍了滴滴在自动驾驶领域的 探索 和实践。

研讨会现场，滴滴自动驾驶首席工程师贾兆寅还详细介绍了滴滴近期的自动驾驶测试情况，目前滴滴已拥有超过100人的自动驾驶团队，在中国、美国多地开展测试。在积极开展路测的同时，技术团队也在逐步尝试运用丰富而多样的网约车车载数据训练算法模型。

而谈到自动驾驶的落地，贾兆寅认为滴滴短期比较理的想商业化形式可能是“混合派单”，例如在相对简单的路线派出无人车，在复杂路段派单给司机接驾。混合派单模式即可以推动自动驾驶技术更快成熟落地，也可以保证用户日常的出行体验。

今年上半年，滴滴还相继牵手BDD、图灵奖得主Yoshua Bengio领衔的蒙特利尔学习算法研究所（Mila）等顶级研究机构不断 探索 自动驾驶技术边界。

这一次 CVPR，国内自动驾驶初创团队纽劢 科技 、文远知行、小马智行、图森未来、地平线等来自国内明星自动驾驶公司都有自己的展台。

小马智行联合创始人兼CEO彭军亲临展位现场，携同感知团队在CVPR上展示小马智行自动驾驶技术的最新进展和落地成果。一辆搭载小马智行第三代自动驾驶软硬件解决方案PonyAlpha的车辆也亮相CVPR现场。

全栈式自动驾驶方案供应商文远知行、纽劢 科技 、专注于自动驾驶物流场景的图森未来、专注于边缘AI芯片及解决方案的人工智能企业地平线携自动驾驶产品参展，并将商业化、量产作为2019年的关键词。

雷锋网新智驾了解到，今年3月，图森未来对外发布最新的无人驾驶摄像头感知系统。该感知系统利用索尼的 汽车 CMOS图像传感器，能让无人车在夜间和低能见度下行驶，与之前的1000米感知技术结合后，可将无人驾驶卡车使用率提高到80%。该感知系统会在2019年第二季度量产，并于第三季度应用在图森未来的无人驾驶卡车上、提供商业化运输服务。

据雷锋网新智驾了解，配备有索尼最先进的 汽车 CMOS图像传感器，图森未来自主研发的摄像头感知系统充分支持夜间以及低能见度下的无人驾驶行驶，是图森未来进行大规模商业化的关键一步。纽劢 科技 也在本月发布了面向前装L3量产自动驾驶方案“MAX”。

这届 CVPR 上，自动驾驶企业依旧是重头戏。而作为顶级学术会议，CVPR也在源源不断向这些企业输送顶尖人才。不少自动驾驶公司也借此进行招聘。虽然自动驾驶寒冬并为一锤定音，但泡沫破碎之后，自动驾驶仍然会是未来。