傻傻的双子
主要发表论文:“Novel Method of Capturing Static and Dynamic Anthropometric Data forHome Design”2005年发表于IEE EUROCON 2005 International Conference inBelgrade。“Study on barrier-free facilities in bathroom for the elderly”发表于EBRA2004年国际会议(proceedings of the 6th international symposium for Environment-behavior studies)。《老年人居住空间卫生间无障碍系统设计与研究》,2004年发表于《包装工程》。《老年人卫生间无无障碍设计》,2004年发表于国际工业设计研讨会设计年会。《人机工程学与居住环境中的无障碍设》,2003年发表于《装饰》杂志。《老年人与残疾人居住环境色彩的研究》, 2003年1月发表于《包装工程》杂志。《关注居住环境的无障碍设计》,2002年5月发表于《建筑》杂志。“The kinetic model of upper limb bionic mechanism and barrier-free design”2002年发表于第六届工业技术制造业国际会议《21世纪艺术设计创新人才培养模式的研究》,2002年10月发表于《中国教育纵横》。“Analysis of human upper limb movements during performing the tasks of everyday living”2002年8月发表于2002年工业设计国际会议。“ Design of Barrier-free Living Space for Wheelchair Users ”2002年8月发表于2002年工业设计国际会议。《居住环境的无障碍设计的研究》, 2002年11月发表于2002年工业设计国际会议。《论儿童家具的创新设计》,1998年12月发表于海峡两岸工业设计国际会议。出版著作:《环境艺术设计》2000年1月由河北美术出版社出版。《天津科技大学艺术设计系招生指南》2002年12月由天津科技出版社出版。《欧洲古典建筑景观》2005年由中国水利水电出版社出版。《欧洲·日本公共环境景观》2005年由中国水利水电出版社出版。主要承担的科研项目:2001-2003年主持并完成天津市自然科学基金项目“人机工程学与无障碍设计的研究”。2001-2003参与并完成天津市教委科研项目“卫生间无障碍设施与计算机辅助设计的研究”。主持研究全国高等教育科学“十五”规划重点研究课题“艺工结合工业设计专业复合型人才培养模式的研究”。主持研究天津市教委“十五”重点研究项目“艺工结合创新人才培养模式的研究与实施”。主持研究天津市自然科学基金项目“老年公寓无障碍设施与计算机辅助设计”。主要研究成果及获奖情况:天津市自然科学资助项目“人机工程学与无障碍设计的研究 ”已于2003年5月经天津市科委鉴定,专家认为:“该项目填补了国内此方面研究的空白,开创了室内环境设计新的研究领域。与天津经济研究所合作完成项目“武清城区商业规划研究”现已实施。在全国首届广告装潢设计展中获优秀奖。天津首届室内装饰设计大赛中获专业组三等奖。天津市民宅室内装饰设计中获优秀奖。97'香港回归艺术大赛获艺术设计奖。数件环境艺术设计作品被收录于《中国设计年鉴》一、二、三卷之中。
小顽童阿淑
1.包装工程专业课程设置的研究,包装工程,,第一作者获得的教学表彰/奖励:1.包装管理与法规课程建设,获天津科技大学高等教育教学成果二等奖,排名第四,近五年来承担的学术研究课题:1.农产品物流包装和标准化技术的研究,纵向,国家科技部(“十一五”科技支撑项目),~,主要参加人2.包装结构网络计算机辅助设计研究与应用,天津自然科学基金,2005-2008,主要参加人3.卫生间无障碍设施计算机辅助设计的研究,天津市教委基金项目,2001-2004,主持4.微波食品包装材料的研究与开发,国家计委项目,1996-1998,主要参加人5.人机工程学与无障碍设计,天津市科委基金项目,2000-2003,主要参加人在国内外主要刊物上发表的学术论文:1.贮存环境相对湿度对大米霉变影响的研究,包装工程,,第一作者2.三种不同缓冲包装结构对油桃品质的影响,包装工程,,第一作者3.包装羊肉货架寿命的研究,包装工程,,第一作者4.孔径和开孔数目对打孔膜包装效果的影响,包装工程,,第一作者5.包装材料透光性对油炸食品氧化酸败的影响,包装工程,,第一作者
woshiyujiaolong
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言: 随着无人机产品的不断增加,市场之间的竞争力,也逐渐的提升,对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机,产品不仅定位合理,同时与其他产品存在一定的差异,该任务系统,是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务,存在较高的能量利用效率、载荷运输性能,是其它无人机产品,在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划,会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具,为无人飞机系统,主要是利用无线电智能遥控设备,以及自带的控制程序装置,对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机,包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器,主要由动力系统、主体、控制系统组成,动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站,以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼,是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、,鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来,对于系统的控制功能的研究趋势,为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为,数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统,最初是由惯性导航系统,借助了微机电系统技术,形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究,有效的降低了其传感器数据噪音的问题,最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用,最终在2005年,制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价,可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降,以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面,不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统,总体技术方案框图如图1所示;如图所示,无人多旋翼任务系统,由无人机、地面工作站构成。无人机,由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站,由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机,通过对于螺旋桨微调的推力,实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述,对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比,可以明显的看出,多旋翼无人机,在任务飞行方面,具有多能量的优势,从而更好的执行完成飞行任务,改善了飞行姿态维持,消耗大量能量的缺陷,从而更好的保证了其能量利用率,直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面,做了大量的简化,省去了传动机构,使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机,与地面工作站之间的通信,通过设备数据链实现连接,起到通信中介的作用,同好也是无人机、地面工作站之间,实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机,对于地空信息的转换连接,只是普通的点对点通信,收到信号传输距离的影响,性能发挥受到严重的影响,只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目,对于无人多旋翼任务系统的研究,是通过数据链协议MAVLink的研究后,将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中,有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题,将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一,保证了通信之间的无障碍,从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测,是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信,是指对于远方的电气开关、设备,以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控,是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调,是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视,是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机,在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作,对其飞行姿态进行的控制,体现出其自动程序的不完善,功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究,在地面工作站,通过飞行任务规划软件的配套,有效的改善了以往功能单一的缺点,直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件,具备GoogleMap高速API接口,实现对于无人机飞行航线,在三维地图上的简易规划,同时也能对其航线进行启动,使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点:
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用,能够对其所有数据进行有效的整合,并全部归纳在数据链路中,整合五遥操作,有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题,提高了通信效率,保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统,在ARM处理器平台上的应用,加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法,从而更好的保证了控制系统的功能增加,除此之外,不仅实现了无人操作飞行,在飞行操纵方面,也有效的降低了能耗,增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路,针对于型号相同的多旋翼飞行器,设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷,实现快速更换载荷,使其飞行任务之间,能够良好、稳定的切换、衔接,保证该系统的实用性,同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库,以及地面任务规划软件、分析数据分析软件,从而更好的增强地面工作站的功能,以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作,带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站,在植入数据链MAVLink的同时,加强整体系统功能的改进,有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法,加上嵌入式ARM平台,对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究,实现了无人机,对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用,提高了系统的控制功能,以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述,通过对于无人多旋翼任务系统的分析,发现我国针对于此方面的研究,仍存在很多不完善的地方,该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等,照比以往的无人机飞行器,在系统功能改进方面,实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面,实现了灵活转换;在飞行姿态方面,实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上,有效的规避了其以往的缺陷,同时自主飞行控制软件编程,这种飞控任务的提供,有效的实现了飞行中,自主导航智能飞行。
开 题 报 告题目: 高速铁路站点对周边地区影响及发展研究
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