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hanhan0124
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谦谦妈妈2015

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随着无人机的快速发展,倾斜摄影行业迎来了一个新的浪潮,越来越多的人利用无人机从事测绘行业的相关数据采集工作。在数据采集过程中遇到了各种各样的问题,导致飞出来的数据不达标,无法完成模型重建工作。这里根据自己的接触对倾斜摄影过程中重叠度、传感器、焦距、飞行速度、拍照间隔等参数以及他们之间的相互关系做一个简单的梳理。如有不当或错误之处敬请指正。01传感器很多三维模型重建软件要求输入相机的传感器参数和焦距。一般输入的是传感器的长边尺寸。1.1 传感器参数的获取传感器是是相机的固定参数,和无人机无关,虽然很多无人机自带相机,但传感器参数也只和相机有关。所以只要知道相机型号就可以知道传感器尺寸。很多朋友不知道如何获取这个参数值,这里直接给出搜索方法。1.1.1常规情况这里以sony ar7 相机为例。 直接搜索sony ar7,找一个带相机详细参数的任何一个网站点进来一般都带传感器参数1.1.2 特例情况也有部分相机厂商没有明确给出传感器尺寸大小,但一般也会给出类型和对角线尺寸,这里可以进行一下换算。以大疆无人机的精灵3为例,百度精灵3,找相机参数,找传感器参数,对于传感器,即使没有明确给出尺寸大小,但一般都是相机的常规尺寸。1.2 焦距 这个不想多说,自己拍的照片不知道设置的焦距是多少也是醉了。。。 不过一般没有经过特殊处理的片子,都保存了焦距参数,可以直接右键图片查看属性,里面详细的记录了焦距,单位是mm 注意,焦距参数是不是35mm等效焦距。请选择焦距属性对应的值。1.3 重叠度保障 航拍的时候如何保证重叠度呢?重叠度应该是多少呢?根据不同的航拍用户,重叠度也不一样,如果只是为了快拼影像,一般旁向重叠度60%以上,航线(纵向)重叠度70%以上,如果用于三维重建,建议旁向重叠度70%以上,航线(纵向)重叠度80%以上.上述数值为经验值,非官方,仅作参考。如何保证重叠度呢?很多的飞控软件都实现了自动化,只需要输入相机参数,飞行高度,重叠度就可以自动规划出航线。那这些航线是如何来的?如何自己设计航线该如何保证重叠度达到了要求?这里其实是初中所学的【小孔成像原理】,假设相机以长边飞行方向垂直,航线间距为x。按照上述条件,这里计算旁向重叠度用的是传感器长边尺寸d/ccd = h/len旁向重叠度= x/len这个方程的求解应该不难了吧?x=旁向重叠度*h/d*ccd沿着飞行方向也是一样的,只不过要用传感器的短边尺寸。1.4飞行速度和拍照间隔上述过程计算出了拍照的间距,旁向间距a和航向间距b真正飞行的时候我要以什么速度飞行呢?拍照间隔设置多少呢?自动规划的软件是如何控制拍照的呢?正常情况下为了加快飞行速度,缩短作业时间,都是保证拍照质量稳定的前提下让拍照速度最快b=飞行速度*拍照间隔02模型精度计算上述所有的计算都是依据指定的飞行高度来计算的,飞行高度如何确定呢?这就和模型精度挂钩了,需要什么样精度的模型,使用了什么相机决定了飞行的最合适高度。首先是照片分辨率的确定。拍的照片是多少分辨率的?还是小孔成像原理,传感器长边尺寸ccd,对应拍出的照片的长边像素数wx像素 d/ccd = h/len拍照分辨率(m/像素)=ccd/d*h/w公式:倾斜摄影模型精度=同工程正射分得三倍在此荐:飞盟FM-T1倾转旋翼垂直起降无人机,采用固定翼结合倾转我三旋翼的布局形式,以简单可靠的方式解决了固定翼无人机垂直起降的难题,兼具固定翼无人机航时长、速度高、距离远的特点和旋翼无人机垂直起降的功能。FM-T1可以应用到:油管线查询、应用通信、气象监视、农林作业、矿产勘探、边境巡逻、公共安全、遥感测绘等行业领域。希望可以帮到你,有什么问题还可以问我!FM-T1倾转旋翼无人机参数(飞行平台版/机身材质:进口EPO)翼展1800mm长度1300mm最大起飞重量7200g最大有效载荷1500g最大飞行高度5000m数传电台有效距离>8km有效控制半径>15km巡航速度65-80km/h续航60-90分钟作业拆装难易程度容易/1-3分钟起降方式全自动垂直起降巡航模式倾转变换固定翼巡航最大抗风5级可搭载设备Sony a6000/Sony a7r/Sony RX1R II搭载相机(航测版)SONY RX1RII重量:500g外形尺寸:113.3*65.4*72mm传感器尺寸:全画幅35.9*24.0mm有效像素:4240万镜头特点:35mm焦距光圈范围:F2-F22相机连续工作时间:120分钟作业面积8-15km2/架次作业精度可输出1:500 1:1000 1:2000影像/搭载PPK后差分模块,结算后可达到厘米级精度

314 评论

来福胶泥MAY

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文,希望能够对您有所帮助。

无人机航测技术的应用分析

【摘 要】以生产项目为例,以无人机航测的技术流程为主线,介绍了无人机航测技术方面的应用分析。

【关键词】无人机、航测技术

【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.

【Key woerds】UAV、aerial surveying technology

中图分类号:V279+.2文献标识码:A 文章编号:

0 引言

无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术,在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大,影像有明显畸变等问题,这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。

本文从生产案例出发,以无人机航测技术为主线,对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。

1 生产实践

1.1主要技术依据

《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);

《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);

《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);

《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...

1.2 数据源及预处理

1.2.1 数据源

本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像,航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ,焦距为:35mm,相幅大小为:5616×3744,像元分辨率为6.41um。影像地面分辨率为0.2米。

1.2.2遥感影像预处理

无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机,因此,在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时,需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)

1.3 无人机航测总体作业流程

1.4无人机航空摄影

本次无人机航摄分两个架次进行,由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好,影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好,能够表达真实的地物信息,可以满足1:2000成图要求。

像片航向重叠度为75%,旁向重叠一般为35%-45%,旋偏角一般控制在12度以下。

1.5 像片控制测量

1.5.1 像控点精度要求

像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于0.2米,高程中误差不大于0.2米。

1.5.2 像控点布点方案

项目布点方案确定为双模型布点,全部布设为平高点。

1.5.3 像控点测量

在像控测量之前,首先对测区内收集到的已知控制点进行联测,检核控制点情况;为满足后续像控测量,联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测,采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个,新设控制点2个,观测时具体技术参数依据规范,像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量,满足要求。

1.6 空中三角测量

本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密,根据航飞及影像分布情况,将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密,即采用自动匹配进行像点量测,剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求,检查点平面中误差为0.3米,高程中误差为0.17米,最终加密成果符合1:2000数据采集要求。

1.7 数据采集

在空三完成后,利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况,第一架次无法建立的模型有29个,占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大,航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求,我们提出了如下解决方案:在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。

1.8 项目精度报告

根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计,统计了3幅地形图,其中高程精度中误差最大为0.36米,最小为0.27米,从统计的结果看,粗差率比较高,有的达到了5%,平面精度中误差为0.75米。

2 结 论

(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性,比如,区域网整体加密精度评定良好,但单模型定向精度存在超限情况,在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等,可以通过外业实测进行补充测量、验证。

(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时,应采用试验区的作业方法,即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验,分析精度指标后确定作业方案。

(3)目前,无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面,如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域,在载人机不便或无法完成的情况下,由无人机来完成。

参考文献:

[1] 范承啸,韩俊,熊志军,赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009,34(5):214-215;

[2] 崔红霞,李杰,林宗坚,储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005,30(1):105-107;

[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010,8(1):20-22;

作者简介:徐锦前(1982-),男,辽宁铁岭人,工程师,主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。

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