火星车控制系统分析论文参考文献

火星车原理： 陀螺仪和加速度计组合，用它们来对倾角进行精确检测，再把倾角做参数进行运算，控制电机的转速。但要想达到平衡，必须花大量时间反复调试，比如加速和减速的性能、身体前倾到什么程度开始有怎样的反应等等。火星车简介：全称火星漫游车。人类发射的在火星表面行驶并进行考察的一种车辆。

它其实和遥控车的操控有些相似,都是通过无线电信号来遥控。当地球上发出指令,然后无线电信号传达到遥控车内部的控制系统上,就可以根据指令完成车的各种移动和动作.

在毅力号火星车执行火星任务近八个月后，研究人员证实杰泽罗陨石坑是一个古老的湖床，但更重要的是，它曾经经历过强大的山洪，将上游数十英里的巨石推入陨石坑盆地 。

在毅力号离开地球的几年前，杰泽罗陨石坑的轨道照片显示了一个河流三角洲的遗迹，那里的水曾经流入一个直径 45 公里的巨大湖泊。 在很大程度上，这条河流特征为 Jezero 赢得了被选为 Perseverance 着陆点的荣誉——它似乎是研究火星液体遗产的绝佳地点，也许，只是也许，找到生命迹象（在地球上，河流三角洲 常是各种微生物的肥沃觅食地）。

上图为火星杰泽罗陨石坑西部三角洲的轨道图像（增强颜色），毅力号火星车于 2 月在此着陆。但是轨道照片只能提供这么多细节。在地面上安装照相机和仪器使研究人员能够检查从太空看不到的三角洲面上的岩石特征和露头。毅力号火星车现在为科学家们提供了足够的数据，可以 对湖床和曾经流入其中的河流的 历史 做出更有力的证明。

研究火星沉积岩层训练有素的眼睛可以及时向后看，了解该地区的过去。使用来自火星车 Mastcam-Z 相机的图像，研究人员能够区分 火山口水文 历史 中的两个不同时期 。在 3.6 到 38 亿年前的某个时间，该地区潮湿潮湿，有一个平静而安静的湖泊，一条小河从西方注入它。但是在湖的 历史 后期发生了一些变化。气候或分水岭的变化使这条平静的河流变成了 汹涌澎湃的河道，导致周期性的山洪暴发 。正如研究人员所说，杰泽罗陨石坑的沉积地质“ 表明从持久的湖泊环境中的持续水文活动到高能量的短期河流流动的转变 。”

在倾斜的沉积沉积物中发现了火山口 历史 上平静时期的证据，这种形成表明随着沉积物层随着时间的推移逐渐沉积，水流缓慢。

另一方面，山洪暴发的证据可以在巨大的巨石中看到，一些巨石重达几吨，宽达一米，散布在三角洲的顶部（在露头的最年轻的层中）。由于巨大的岩石位于三角洲的上层，它们代表了最近沉积的物质。巨石位于更老、更细的沉积物层之上。研究人员说，这种分层表明，在它存在的大部分时间里，古老的湖泊都被一条缓缓流动的河流所充满。细小的沉积物——也可能是有机物质——顺流而下，逐渐形成一个 倾斜的三角洲 。

火星杰泽罗陨石坑“三角洲陡坡”中的沉积露头，其上层有“承载巨石的单位”，表明遥远的过去曾发生过山洪暴发。火山口后来经历了突然的山洪暴发，将大块巨石沉积在三角洲上。一旦湖泊干涸，数十亿年的风侵蚀了景观，留下了我们今天看到的火山口。

从事这项分析的麻省理工学院教授本杰明·韦斯解释说：“你需要充满活力的洪水条件来运送大而重的岩石。这是一件特别的事情，可能表明当地水文或火星上的区域气候发生了根本变化。”这些巨石似乎起源于上游数十公里处。将这些巨石移至三角洲目前的安放地点需要巨大的力量，以每秒 9 米的速度移动高达 3,000 立方米的水。

目前，这些山洪暴发的来源尚不确定。发表在《科学》杂志上的一篇论文假设，可能的原因包括“ 强降雨事件、快速融雪事件（来自气候起源或火山作用或撞击加热），或通过在分水岭中逐步建造冰川和冰川湖造成偶发性浪涌。因此，杰泽罗陨石坑流量强度的转变可能与古气候变化（全球或区域）或流域水文变化有关。 ”

无论哪种方式，该团队现在都对该地区的过去有了更好的了解，在地质记录中可以清楚地看到两个不同的时期。

当火星车接近三角洲时，研究人员渴望 近距离接触沉积物，采集样本以备将来返回地球 。该论文总结说，靠近三角洲底部的细粒粘土“具有保存有机物质或潜在生物特征的巨大潜力。”那里是否有任何生命可以保存现在还无法确定，但毅力正在尽最大努力找出答案。迄今为止，毅力号已经行驶了 2.61 公里，距离真正的三角洲还有很长的路要走。

参考文献： Mangold, Gupta et al.”Perseverance rover reveals an ancient delta-lake system and flood deposits at Jezero crater, Mars.” Science .

火星车是目前很流行时尚的小车，EOSWHEEL火星车更是潮流，听到它的名字就可以猜到这个代步车的基本样貌，它就是由一个轮子构成，在内部安装电路系统，每次使用前充电两个小时左右就可以使用很长一段时间。并且车子就是一部思维车，这并不是说这个车是具有思维的，而是它的行动以人的思维为导向，前进、后退、转弯这些都是靠人们的想法来控制的，简单易操作，锻炼身体很好的。代步的话只要熟练掌握是没有危险的。