显微外科毕业论文

吴景文中国人民解放军第211医院功能神经外科中心主任，医学博士、主任医师。沈阳军区神经外科专业委员会副主任委员，黑龙江省神经外科专业委员会委员，黑龙江省神经科学学会立体定向和功能神经外科专业委员会委员;中国医师协会黑龙江省神经外科专业委员会委员;黑龙江省医学会医疗事故鉴定专家库委员，黑龙江省哈尔滨市医学会医疗事故鉴定专家库委员，《中华神经外科疾病研究杂志》编委。参编《神经外科学》、《现代神经系统疾病定位诊断学》、《急症神经外科学》、《颅脑损伤诊治指南》、《中风的诊断与治疗》、《头痛诊断与治疗》等专著6部;承担国家自然科技基金2项和“211工程”基金3项;已发表学术论文96篇。获得军队科技进步二等奖2项，军队科技进步三等奖2项，黑龙江省科技进步三等奖1项，辽宁省科技进步三等奖1项，哈尔滨市科技进步二等奖1项。荣获沈阳军区后勤部优秀党员和沈阳军区学雷锋标兵称号，荣立三等功2次。从事神经外科专业近20年，擅长显微神经外科手术技术和功能神经外科疾病的神经调控技术，对于脑和脊髓肿瘤、脑血管疾病、颅脑外伤、各类精神病、癫痫、帕金森、三叉神经痛、面肌痉挛、脑积水、脊髓空洞症、脊髓栓系、颅骨缺损等治疗上具有丰富经验 。曲超法神经外科副主任，副主任医师，硕士。沈阳军区神经外科专业委员会委员、中华医学会神经外科专业委员会分会会员，曾留学德国、保加利亚等国家。对颅脑及脊髓损伤救治方面积累了丰富的经验;对颅内肿瘤的显微外科手术治疗、脑出血微创手术治疗等有娴熟手术技巧。荣立三等功1次，多次获三等奖，发表文章25篇。李健神经外科副主任医师，硕士。中华医学会神经外科专业委员会分会会员。长期从事神经外科临床工作，擅长对神经系统疑难疾病的诊断。在脑肿瘤、脑外伤、精神类疾病、癫痫、脑出血、脑积水、脑血管畸形、脊髓压迫症、脊髓空洞等疾病治疗上有丰富临床经验。吕作红神经外科副主任医师，学士。中华医学会神经外科专业委员会分会会员。擅长神经调控开放手术、显微手术治疗技术。在脑肿瘤、脑外伤、脑出血、脑积水、脑血管畸形、脊髓压迫症、脊髓空洞、癫痫和精神类疾病等疾病治疗上有丰富临床经验。王宏伟神经外科主任医师，学士。毕业于第四军医大学，为中华医学会神经外科专业委员会分会会员。擅长脑和脊髓肿瘤，脑出血、脑动脉瘤、脑血管畸形、脑外伤、脑积水、脊髓空洞症等神经系统疾病的诊断。靳国范副主任医师，先后在哈尔滨医科大学、成都华西医学院和武汉医学院进修学习。在南京、武汉、成都等地从事临床医疗工作近40年来，积累了丰富的抗癫痫理论和临床工作经验，擅长精神分裂症、癫痫病等各种精神类疾病的神经调控治疗。在《中国初级卫生保健》、《黑龙江医药》等杂志上发表学术论文26篇。房玉华副主任医师，学士。黑龙江省精神与心理咨询师协会会员，从事精神类疾病诊疗工作近40年。擅长精神分裂、强迫症、抑郁症等精神疾病的诊断与治疗，对药物调控功能性疾病有特长。李瑞惠主治医师，学士。先后在南京医科大学、武汉同济医科大学及安徽医科大学工作。从事神经调控和功能性神经外科临床工作多年。擅长神经调控手术治疗难治性癫痫、帕金森氏病、三叉神经痛、难治性精神病、药物与酒精依赖等疾病。应用神经调控技术已成功主刀实施1300余例手术，取得显著疗效。李凯信主治医师，学士，毕业于郑州医科大学。北京中医研究院精神疾病专家组成员，全国率先推广神经调控技术治疗难治性癫痫和精神分裂症的青年专家，从事神经系统疾病理论研究和临床手术工作近10年。善于应用中西医结合理论和技术治疗早期的癫痫和精神分裂症。邱勇主治医师，博士。毕业于第四军医大学，对癫痫、脑肿瘤、脑外伤、精神类疾病、脑出血、脑积水、脑血管畸形、脊髓压迫症、脊髓空洞等疾病治疗上有丰富临床经验。钱春生主治医师，硕士。毕业于牡丹江医学院，在北京宣武医院进修疼痛专业，擅长颅脑损伤、脑出血、颅内肿瘤、癫痫、各种顽固性头痛，颈、肩、腰、腿痛，三叉神经痛的微创射频热凝治疗，对各种顽固性疼痛有独到的治疗经验。 211医院功能神经外科中心共有2个病区，现有病床100张，所设病房规范整齐，有宾馆式高级病房12间，重症监护病房(ICU)3个，电生理检测与治疗中心2个，国际标准化的手术室2间。科室拥有多种先进设备：莱卡显微镜2台，美国CRW数字化立体定向仪2台，蛇牌磨钻2台，进口脑室镜1台，进口呼吸机2台，进口麻醉机2台，彩色超声机1台，多功能监护仪6台，EFG神经递质检测治疗系统2台、诱发电位仪和肌电图2台，视频脑电检测仪(癫痫刀)6台，进口射频治疗仪2台，头疼微创治疗仪3台等多种设备。

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

曾在瑞士洛桑大学医学院(CHUV)整形外科、美国加州大学圣地亚哥分校医学院(UCSD)整形外科从事临床、科研工作，获得瑞士洛桑大学医学院(CHUV)整形外科博士学位。毕业论文为优秀博士论文，为该学校华籍第一人。长期从事整形美容外科专业近30年，整形、美容、激光专业，尤其在乳房整形、疤痕修复、人体塑形、显微外科皮瓣移植等方面具有丰富的临床经验，手术技巧精湛，获军队、省级科技进步二等奖4项，军队、省级科技进步三等奖3项，主持国家、省级科研课题4项，在国内外著名专业杂志发表论文40余篇。