马达休的医学论文

高速公路机电工程质量管理随着我国经济的腾飞，我国的各项事业取得了迅猛地发展和飞跃。其中，高速公路业的发展也很迅猛，很快成为我国国民经济的一大支柱。“百年大计、质量为本”，随着经济的快速发展，高速公路工程日益增多，也在不断地满足着人类的生产和生活，从而高速公路工程为人类带来了极大的方便。但是在为人类带来极大方便的同时，某些高速公路机电工程也出现了质量方面的问题。在实际工程的施工过程中，工程的质量管理显得尤为重要，因为质量管理得好坏，会直接影响到工程的整体质量，最终也就会影响到整个工程的经济效益。本文论述了高速公路机电工程常见的质量问题以及影响工程质量管理的主要因素，提出了进一步加强高速公路工程质量管理的具体办法。 1. 高速公路机电工程中常见的质量问题 高速公路机电工程施工过程中，一般地包括两个阶段，即管线敷设及设备安装阶段，基础和主题施工阶段。这两个阶段在工程施工过程中起着不可磨灭的作用，因为它们是整个工程的基础。下面就针对这两个阶段，对高速公路机电工程中的常见的质量问题进行分析。 在管线敷设及设备安装阶段。 如果一个工程不存在基础和主体阶段的种种问题，那么就是说一个工程就算完满的结束了呢?回答是否定的。在工程施工质量监理过程中，往往会遗漏掉一个重要的环节或者说是阶段，这就是管线敷设及设备的安装阶段。如果设备安装及管线敷设阶段出现了问题，也会降低整个工程的整体质量水平。然而在当前形势下，我国高速公路机电工程在基础管线及设备安装阶段出现了一些问题，如管线线路问题、设备基础质量差和选用设备安装方面的问题，设备安装方面存在着一定的安全隐患等等问题。 在基础和设备施工阶段。 高速公路机电工程基础和主体设备施工阶段是一个工程最基础和最关键的阶段，如果基础打得不够牢、主体设备选择不科学与不合理，那么整个工程也就毁于一旦，即使建造好了，也毫无价值可言，更不会通过施工监理行业的监督与管理，那么质量上让人堪忧不已，在高速公路机电设备的应用中存在巨大质量隐患，最终导致了高速公路机电工程的失败。在当前时期下，我国高速公路机电工程的质量不是那么理想。如在实际过程中，往往会出现设备基础钢筋混凝土不够坚硬、设备以次充好等等一系列的问题。如果这些问题没有很好的解决，那么就非常有可能导致整个机电工程的失败和质量事故，在质量检测时也自然不会通过的。 2. 影响工程质量管理的原因分析 经过上述对高速公路机电工程的两个阶段的分析，可以总结出存在着以下几点影响工程质量管理的因素，主要存在着4点因素: 人为因素。 人是工程的施动者，具有主观能动性，无论施工机械多么先进，这些都需要人的控制和操纵。受到传统的思想和现行用工制度的影响，在用工上未坚持全部持证上岗制度和选用具备相应技术的施工人员，这就导致了工程施工质量管理行业的工作人员能 respect to a Borel probability measure /& any r~ c N+ and any e > O, one can find a measurable set R ( a so called (r;,e) Rohlin set) such that, for ] 0, 1, ..., r; 1, the sets T JR are pairwise disjoint and exhaust X with exception of A TER。 。TERremainder set whose mass is smaller than e. In particular, Rohlin's Lemma is indispensable for the canonical construction of generators. Since the classical proof (cf [11]) quoted in the standard textbooks on ergodic theory (e.力不能得以提高，工作的效率也就跟不上去，最终导致了整个高速公路机电工程施工管理行业工作的混乱(笔者认为其中职位混乱是一大表现)，难以正常、顺利地进行下去，并使整个机电工程的施工管理处于一个极其不和谐的氛围和环境之中，导致工程的工期延后或在质量上的欠缺。 方法因素。 施工过程中的方法包括整个建设周期内所采取的技术方案、工艺流程、组织措施、检测段、施工组织设计等。施工方法正确与否，直接影响工程质量控制能否顺利实现，正确的施工方法是保证工程按期保质完成的前提。不按规范要求施工的做法必然会导致工程质量的下降。 管理水平因素。 经济的快速发展带动了很多方面的发展，如信息化技术的快速发展。高速公路机电工程质量管理工作者逐渐探求一条将信息技术运用于工程质量管理。但是这个只是一种设想，或者说只是一个初步的探索，这方面的应用并不够成熟。这主要表现在工程质量管理信息管理落后，管理水平相对较低。当前形势下，管理信息基本上采用的方式是人工手写、人工传递的方式，造成书写上的不规范、效率低的尴尬局面。而且在管理水平方面，管理水平相对较低，管理面较狭窄，对高速公路机电工程施工的工期、监督、控制及管理都缺少系统的、健全的、科学的方法与手段。 材料设备因素。 这是直接影响工程质量的重要因素，原材料、半成品及工程设备是工程实体的构成部分，其质量是工程实体质量的基础。目前一致存在的问题是以次充好的问题，这样就使整个工程质量存在巨大隐患，这样的事故屡见不鲜。因此我们必须加强原材料、半成品及工程设备的质量控制，加强检验其与设计文件要求的相符性，试验检测指标与标准规范要求的相符性，控制材料、设备进场验收程序的正确性急质量文件资料的完整性。对设计工程质量控制重点的材料设备进行严格监控检验。如水泥的质量是直接影响混凝土工程质量的关键，施工中就应对水泥的质量进行重点控制，必须检查核对其出厂合格证，并按要求进行强度和安定性的复检等。

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微型机器人的发展和研究现状宋晓峰, 谈士力(上海大学机械电子工程与自动化学院, 上海201800)摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支, 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业, 近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人, 在分析了其特点和性能的基础上, 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题, 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。关键词: 微型机器人; 微驱动器近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和军民两用的战略意义。因此, 作为微机电系统技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术研究已成为国际上的一个热点, 这方面的研究不仅有强大的市场推动, 而且有众多研究机构的参与。以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究, 重点是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基金、863 高技术研究发展计划等的资助下, 有清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了大量研究, 并分别研制了原理样机。目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1)面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。1 微型机器人的发展和研究状况根据国内开展微型机器人研究的实际情况, 我们着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和特殊作业的微型机器人。111 微型管道机器人微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础[1] 。日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动, 而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运动精度, 负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压电薄膜微小管道机器人其运动机理, 该机器人采用双压电薄膜驱动器, 相对于单压电薄膜, 增大了驱动力, 提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达到15mm/ s , 具有前进、后退、上升和下降功能。112 微型医疗机器人的发展近几年来, 医疗机器人技术的研究与应用开发进展很快, 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用领域, 据日本科学技术政策研究所预测, 到2017 年医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科医生”的计划, 并正在开发能在人体血管中穿行、用于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”, 实际上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置,吞入体内, 可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人, 未来可移动单一细胞或捕捉细菌, 进而在人体内进行各种手术。国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型医疗机器人的研究, 取得了一些成果。无损伤医用机器人主要应用于人体内腔的疾病医疗, 它可以大大减轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手术术微型机器人, 该机器人将CCD 摄像系统, 手术器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部,通过开在患者腹部的小口, 伸入腹腔进行手术。其特点是响应速度快, 运动精度高, 作用力与动作范围大, 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作, 图2 所示的是利用腹腔手术机器人进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用微型机器人的原理样机, 该微型机器人以悬浮方式进入人体内腔(如肠道, 食道) , 可避免对人体内腔有机组织造成损伤, 运行速度快, 速度控制方便。113 特殊作业微型机器人的发展除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型医疗机器人以外, 国内外一些科研工作者广泛开展了进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配备相应的传感器和作业装置, 在军事和民用方面具有非常好的发展前景。美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上最小的机器人, 这部机器人重量不到28g , 体积为411cm3 , 腿机构为皮带传送装置, 该机器人可以代替人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型城市搜救机器人, 该机器人曾在2001 年“9111”事件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研制出只有蚂蚁大小的微型机器人, 该机器人可以进入空间非常狭小的环境从事修理工作, 身体两侧有两个圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊的任务。由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机能, 因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿生学原理, 利用六套并联平面四连杆机构、微型直流电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生机器人, 体积微小, 具有良好的机动性。该机器人长30mm, 宽40mm, 高20mm, 重613 克, 其步行速度达到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人的研究工作。2 微型机器人发展中面临的问题(1) 驱动器的微型化微驱动器是MEMS 最主要的部件, 从微型机器人的发展来看, 微驱动技术起着关键作用, 并且是微机器人水平的标志, 开发耗能低、结构简单、易于微型化、位移输出和力输出大, 线性控制性能好, 动态响应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马达) 是未来的研究方向。(2) 能源供给问题许多执行机构都是通过电能驱动的, 但是对于微型移动机器人而言, 供应电能的导线会严重影响微型机器人的运动, 特别是在曲率变化比较大的环境中。微型机器人发展趋势应是无缆化, 能量、控制信号以及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真正实用化, 必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技术, 同时研究开发小尺寸的高容量电池。(3) 可靠性和安全性目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医疗、军事以及核电站为应用背景, 在这些十分重要的应用场合, 机器人工作的可靠性和安全性是设计人员必须考虑的一个问题, 因此要求机器人能够适应所处的环境, 并具有故障排除能力[4] 。(4) 新型的微机构设计理论及精加工技术微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结构上比例缩小, 其发展在一定程度上和微驱动器和精加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机构设计理论上进行创新, 研究出适合微型机器人的移动机构和移动方式。(5) 高度自治控制系统微机器人要完成特定的作业, 其自身定位和环境的识别能力是关键, 开发微视觉系统, 提高微图象处理速度, 采用神经网络及人工智能等先进的技术来解决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关键。3 结论微机器人还处于实验室理论探索时期, 离实用化还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解决, 这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科的发展。只有当这些问题解决以后, 微型机器人的实用化才会成为可能。我们要勇于创新, 抓住这个前沿课题, 将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影响较大的领域。

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