普通外科毕业论文

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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

医学生毕业论文的书写方法 选题 1.选题 选题要尽可能早些。选题早，早做准备，时间充分。 2.选题要考虑主、客观条件 只有考虑主、客观条件，才能避己之短，用己所长，选择最利于发挥自己聪明才智的课题。比如，您想对"交感胺类药物"进行研究，如果您的生理学、药理学基础好，可从其应用方面选题，可借鉴前人研究成果，从不同侧面进行研究，同样会有突破。如果你的化学及药物化学基础好，可从药物基因方面及配伍方面进行研究，通常药物的基本结构决定药物的作用，取代基因决定作用强度、副作用等。医学领域学科很多,不一一列举，但都可找到其突破口。只有扬长避短才能写出称心的论文来。 3.选题不要太特殊 选题特殊，往往只知其然，不知其所以然，是写不出好论文的。尽量避开大而复杂的题目，选比较一般的题目。比如"胆囊收缩素一胰泌素"对某一方面的作用研究，这类题目有比较、有借鉴，写起来比较容易。 4.要摆脱单纯的爱好和趣味 个人的爱好和趣味是选题的一个前题，但是，单纯地从个人兴趣、爱好出发，也是不切实际的。比如你对分子生物学很感兴趣，也是目前医学界关注的问题，但就目前的实验条件及教学计划而暂时还很难写出如意的论文。当然有条件可从某个角度去研究。又如你对"爱滋病研究"很有兴趣，但目前 国内你接触的都是第二手材料，孤立的去研究，是困难的。 5.选择突破口 选题要找突破口，这个突破口可选择难度较小，而又带有普遍意义的题目，或者易被人忽视的问题，如果有条件，突破口可以选择两门学科的交界处，进行科学的"边缘"研究。作为医学院校学生各门课程都在同步与交叉学习，有较深的理论基础，具有较好的连贯性，比如学习解剖知识较全面之后可以选择"某种外科术式改进探讨"。基础理论融会惯通之后，往往在临床内、外科交界处或其它相关学科交界处做文章容易突破，比如内科侧重于药物治疗，而外科是往往忽视的，"5-羟色胺受体拮抗剂治疗化疗致吐"研究成功即为内科药学与肿瘤科交界处研究成功的典型例子。钙离子拮抗剂的广泛应用亦然。就中医与西医而言，比如中药大黄多种作用，如你从化学分析角度去分析药物的作用机理就是对中医的发展，容易重点突破，写出一定质量的论文。 搜集资料 题目选定之后，就要以题目为中心，作一些踏实的搜集资料工作。 1.选定一个搜集资料的目录 制定一个搜集资料的目录是写论文的一个重要基础，制定这个目录时要和写论文有经验的前辈交谈，或经导师或教研室有经验的教师指点，也可以请与自己毕业论文题目相近的、论文写得好的毕业生介绍经验，交换意见。 制定搜集材料和目录，可以从现在的文献资料调查入手，既熟悉，又有兴趣。搜集材料的目录可按年代由近溯远，写上调查中得到的有关研究对象的材料。随着计算机广泛应用于文献检索，给作者搜集资料带来很大方便，但这种文献往往是二次文献，笔者建议在此基础上用追溯法查阅一次文献。 2.摘录与选题有关材料 搜集材料，要多要全、没有遗漏，这是最理想的。但是任何一个问题的研究都有主要材料和次要材料。要围绕核心问题搜集主要材料，有用材料，把它记录下来，摘写出来，对次要材料，放在次要地位处理。 3.着重搜集第一手材料 写毕业论文，是培养我们严谨的治学态度的一条途径，而要从第一手材料中找根据。对医学院校来说，多去附属医院查病案资料，是很有裨益的。尽管已有现成的科研结果文献，也肯定还有被忽视的空白，要从纵横两个方面去发现空白，从另一个侧面去要相关第一手资料。 4.对搜集来的资料要认真阅读 要区别其正确与错误，找出其不足的，补充其需要补充的地方。经过阅读和分析，发现文献上还没搞清楚的地方，就要对问题点进一步深入研究，把一个个问题解决了，就为论文的成文打下了坚实的基础。