手术机器人毕业论文

The robot in the future 意思是未来的机器人。

以下是三篇以《The robot in the future》为题的英语作文，希望对大家有所帮助。

机器人

第一篇英语作文

以下这篇英语作文探讨了未来机器人技术的发展趋势和应用前景，提出了人工智能、自主性等方面的技术挑战和伦理问题。同时也表达了对科技进步和人类创造力的积极态度。

The robot in the future is a highly debated topic. As technology advances, robots are becoming more advanced and versatile. In the future, they could be used for various tasks such as cleaning, cooking, transportation, healthcare, and even entertainment. With artificial intelligence, robots may eventually become fully autonomous and capable of making their own decisions. However, some people have concerns about the impact of robots on society, including the displacement of jobs and potential ethical issues. Regardless of the controversies, it is clear that the robot in the future will play an increasingly important role in our daily lives. It is up to us to ensure that we use this technology ethically and responsibly.

难词解释：

1. Versatile (形容词) - 多才多艺的、多功能的

2. Autonomous (形容词) - 自主的、自治的、独立自主的

3. Displacement (名词) - 替代、取代、移动

作文翻译：

未来的机器人是一个备受争议的话题。随着科技的发展，机器人变得越来越先进和多才多艺。在未来，他们可以用于各种任务，如清洁、烹饪、交通运输、医疗保健甚至娱乐。通过人工智能，机器人最终可能会变得完全自主，并能够做出自己的决策。然而，一些人对机器人对社会的影响提出了关切，包括取代工作岗位和潜在的伦理问题。无论争议如何，显然未来的机器人将在我们的日常生活中发挥越来越重要的作用。我们需要确保在使用这项技术时考虑到道德和社会责任等因素。

第二篇英语作文

以下这篇英语作文探讨了机器人技术的应用前景和未来发展方向，列举了机器人在清洁、烹饪、医疗、工业等各个领域的潜在应用，并强调了人工智能、自主性等方面的技术挑战和创新空间。

The future of robots is an exciting and rapidly evolving field. In the coming years, robots are expected to perform a wide range of tasks such as cleaning, cooking, driving, and even providing medical care. With advances in artificial intelligence, they may eventually become fully autonomous and capable of making their own decisions. We could see robots working alongside humans in factories, agriculture, and construction sites, performing dangerous or repetitive tasks that would otherwise be too risky for human workers. The potential applications of robots are endless and the possibilities are limited only by our imagination and creativity. As technology continues to evolve, we can expect to see even more advanced and sophisticated robots in the future.

难词解释：

1. Evolving (形容词) - 发展中的、不断变化的

2. Autonomous (形容词) - 自主的、自治的、独立自主的

3. Repetitive (形容词) - 重复的、反复的

作文翻译：

机器人技术的未来是一个令人兴奋且不断发展的领域。在未来的几年中，机器人将会执行各种任务，如清洁、烹饪、驾驶甚至提供医疗保健等。随着人工智能的进步，机器人最终可能会变得完全自主，并能够做出自己的决策。我们可以看到机器人与人类一同工作，例如在工厂、农业和建筑工地等领域，执行危险或重复性的任务，而这对于人类工作者来说过于危险或乏味。机器人的潜在应用是无限的，只有我们的想象力和创造力是有限的。随着科技的不断发展，我们可以预见未来会出现更加先进和复杂的机器人。

第三篇英语作文

以下这篇英语作文列举了未来机器人技术在医疗、制造业、农业、交通运输、娱乐等各个领域的潜在应用，并强调了未来机器人技术所带来的创新和变革。

The future of robotics is rapidly expanding and changing the way we live and work. As robots become more advanced and capable, they will be applied to a wide range of fields, including healthcare, manufacturing, agriculture, transportation, and entertainment. For example, surgical robots are already being used to perform complex surgeries with greater precision and accuracy. Agricultural robots can help farmers to plant, water, and harvest crops more efficiently and with less waste. Autonomous vehicles will revolutionize transportation, reducing traffic congestion and making travel safer and more convenient for everyone. In entertainment, robots are already being used in theme parks and amusement centers to provide interactive experiences for visitors. The potential applications of robotics are endless and will continue to transform our lives in ways that we cannot yet imagine.

难词解释：

1. Precision (名词) - 准确性、精确度、精密度

2. Efficiency (名词) - 效率、效能、能力高、效果好

3. Congestion (名词) - 拥堵、堵塞

作文翻译：

机器人技术的未来正在快速扩展和改变我们的生活和工作方式。随着机器人变得更加先进和能力更强，它们将被应用到医疗保健、制造业、农业、交通运输和娱乐等广泛领域。例如，手术机器人已经被用于执行更为精确和准确的手术。农业机器人可以帮助农民更有效地种植、浇水和收获庄稼，并减少浪费。自动驾驶汽车将彻底改变交通运输行业，减少交通拥堵，并使出行更加安全和便捷。在娱乐方面，机器人已经在主题公园和游乐中心中使用，为游客提供交互式体验。机器人技术的潜在应用是无限的，将继续以我们无法预见的方式改变我们的生活。

现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。 关键词：工业机器人 应用 工业 1 引言 工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 2 工业机器人的主要运用 (1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。 (2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。 (3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。 焊接机器人 点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。 点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。 弧焊机器人 弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。 1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆 图1 弧焊机器人系统的基本组成 弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～ ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。 喷漆机器人 喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： (1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气; (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; (3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。 搬运机器人 随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。 装配机器人 装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。 机器人柔性装配系统 机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。 机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。 3 结束语 工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。 工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》 摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。 关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性 随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。 一、工业机器人的发展历程 第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。 我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。 我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。 二、工业机器人的发展趋势 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景 我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点： 首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。 第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。 第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□ 参考文献： [1]任俊.面向熔射快速制模的机器人辅助曲面自动抛光系统的研究.华中科技大学，2006年. [2]钟新华，蔡自兴，邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究.华中科技大学学报(自然科学版)，2004年S1期. [3]张中英.基于遗传算法的机器人神经网络控制系统.太原理工大学，2005年. [4]李磊，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来.机器人，2002年05期. [5]杜玉红，李修仁.生产线组装单元气动搬运机械手的设计.液压与气动，2006年05期. [6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年. 工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》 1机电一体化技术的应用现状 工业机器人。 工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。 分布式控制系统。 分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。 2机电一体化技术的发展趋势 人工智能化。 人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。 网络化。 网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。 环保化。 在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。 模块化。 由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。 自带能源化。 机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。 3结语 综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。 猜你喜欢： 1. 初三机器人科学论文2000字 2. 工业智能技术论文 3. 传感器技术论文范文 4. 机器人科技论文3000字 5. 初三智能机器人科技论文2000字 6. 人工智能机器人的相关论文

不知道怎么选题最简单的办法就是去看看参考文献，比如《外科》、《临床医学进展》、《医学诊断》这些期刊哈

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支, 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业, 近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人, 在分析了其特点和性能的基础上, 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题, 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 关键词: 微型机器人; 微驱动器 近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行 器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前 景和军民两用的战略意义。因此, 作为微机电系统技 术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术 研究已成为国际上的一个热点, 这方面的研究不仅有 强大的市场推动, 而且有众多研究机构的参与。以日 本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究, 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空 间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基 金、863 高技术研究发展计划等的资助下, 有清华大 学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大 学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系 统进行了大量研究, 并分别研制了原理样机。目前国 内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器 人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。 1 微型机器人的发展和研究状况 根据国内开展微型机器人研究的实际情况, 我们 着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和 特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人 微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提 出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进 行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环 境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机 器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按 比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的 行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的 发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合 技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为 现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重 要发展基础[1] 。 日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可 用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作 微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱 动, 而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最 大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用 于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大 运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运动 精度, 负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。 国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性 冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用 层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器 有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压 电薄膜微小管道机器人其运动机理, 该机器人采用双 压电薄膜驱动器, 相对于单压电薄膜, 增大了驱动 力, 提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达 到15mm/ s , 具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展 近几年来, 医疗机器人技术的研究与应用开发进 展很快, 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用 领域, 据日本科学技术政策研究所预测, 到2017 年 医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部 医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科 医生”的计划, 并正在开发能在人体血管中穿行、用 于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州 的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”, 实际 上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置, 吞入体内, 可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典 科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人, 未 来可移动单一细胞或捕捉细菌, 进而在人体内进行各 种手术。 国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型 医疗机器人的研究, 取得了一些成果。无损伤医用机 器人主要应用于人体内腔的疾病医疗, 它可以大大减 轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内 送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛 苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下 研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手 术术微型机器人, 该机器人将CCD 摄像系统, 手术 器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部, 通过开在患者腹部的小口, 伸入腹腔进行手术。其特 点是响应速度快, 运动精度高, 作用力与动作范围 大, 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅 捷而灵活的动作, 图2 所示的是利用腹腔手术机器人 进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用 微型机器人的原理样机, 该微型机器人以悬浮方式进 入人体内腔(如肠道, 食道) , 可避免对人体内腔有 机组织造成损伤, 运行速度快, 速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展 除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型 医疗机器人以外, 国内外一些科研工作者广泛开展了 进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配 备相应的传感器和作业装置, 在军事和民用方面具有 非常好的发展前景。 美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上 最小的机器人, 这部机器人重量不到28g , 体积为 411cm3 , 腿机构为皮带传送装置, 该机器人可以代替 人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型 城市搜救机器人, 该机器人曾在2001 年“9111”事 件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电 子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研 制出只有蚂蚁大小的微型机器人, 该机器人可以进入 空间非常狭小的环境从事修理工作, 身体两侧有两个 圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊 的任务。 由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机 能, 因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机 能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人 学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开 展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿 生学原理, 利用六套并联平面四连杆机构、微型直流 电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生 机器人, 体积微小, 具有良好的机动性。该机器人长 30mm, 宽40mm, 高20mm, 重613 克, 其步行速度达 到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人 的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化 微驱动器是MEMS 最主要的部件, 从微型机器人 的发展来看, 微驱动技术起着关键作用, 并且是微机 器人水平的标志, 开发耗能低、结构简单、易于微型 化、位移输出和力输出大, 线性控制性能好, 动态响 应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马 达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题 许多执行机构都是通过电能驱动的, 但是对于微 型移动机器人而言, 供应电能的导线会严重影响微型 机器人的运动, 特别是在曲率变化比较大的环境中。 微型机器人发展趋势应是无缆化, 能量、控制信号以 及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真 正实用化, 必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技 术, 同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性 目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医 疗、军事以及核电站为应用背景, 在这些十分重要的 应用场合, 机器人工作的可靠性和安全性是设计人员 必须考虑的一个问题, 因此要求机器人能够适应所处 的环境, 并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术 微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结 构上比例缩小, 其发展在一定程度上和微驱动器和精 加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机 构设计理论上进行创新, 研究出适合微型机器人的移 动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统 微机器人要完成特定的作业, 其自身定位和环境 的识别能力是关键, 开发微视觉系统, 提高微图象处 理速度, 采用神经网络及人工智能等先进的技术来解 决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关 键。 3 结论 微机器人还处于实验室理论探索时期, 离实用化 还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解 决, 这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科 的发展。只有当这些问题解决以后, 微型机器人的实 用化才会成为可能。我们要勇于创新, 抓住这个前沿 课题, 将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影 响较大的领域。

建筑工程的质量问题也逐渐受到了人们的广泛关注和重视,建筑工程的质量管理是一项长期的、比较复杂的工作,质量管理的效果将决定着建筑工程整体效益的实现,对人们的财产以及生命安全也有一定的影响。下面是我为大家整理的建筑工程质量管理毕业论文，供大家参考。

摘要：建筑行业对我国的经济发展产生了极大的影响，而建筑工程质量管理关系着企业的经济效益与社会效益，甚至与建筑工程相关工作人员的生命安全密切相关。为了提高工程质量管理的效率，需要使用科学合理的管理方法，笔者将根据相关工作经验，以国家质量管理为基础标准，继而建立完善的建筑工程质量管理体系，以期能够提高我国建筑工程质量管理水平。

关键词：纳米远程手术机器人系统;控制系统;漏采;开关任务

在科技发展的现阶段社会，我国的经济已呈现出成熟发展趋势，在此背景下，建筑行业的发展速度也逐渐趋向于多元化，因此给建筑工程质量管理带来一定的困扰[1]。现阶段我国建筑工程管理存在以下几个方面的缺陷：(1)管理制度深入性不足;(2)管理体制不够完善。我国大部分的建筑工程为了减少开支，相应地减少了工程管理结构的人员质量;另外，建筑行业的相关管理制度是由一些专业的著名建筑师制定的，但是在各个建筑单位中只有一张黑白分明的纸张，部分人员为了应付相关检查，所以并不能够完好地应用到建筑工程管理当中。从建筑工程质量管理人员来看，质量管理人员需要具备一定的专业素质和丰富的知识，将所学知识合理地应用到建筑实际工程当中去，合理的应对突发事件[2]。

1建筑工程质量管理现状

我国的建筑历史比较悠久，在1950年我国提出了质量第一的建筑工程发展方针，通过精心设计与加工，能够进行相关施工与管理，因此我国也出现了一大批质量优秀的工程。举例来说，人民大会堂以及历史博物馆等建筑物。1980年，我国逐渐从西方国家引进了TQM理论进行相关管理，但是此时建筑企业尚在初级阶段摸索中[3]。即使我国目前在工程质量管理方面的体制发展已经过了很多年，但是建立其的质量监督制度与施工图纸审查制度等仍然处在破旧立新的阶段中，整体上的水平仍然达不到所需。然而随着时代的发展以及人们生活水平的不断提高，对建筑的使用功能和质量提出了更高的要求。总体来说，建筑工程质量有一定程度的提高，但是建筑工程质量管理问题仍然存在，需要相关人员进行深入研究与分析。

2加强建筑工程质量管理的相关对策

建筑工程施工前的质量管理

建筑工程在施工前需要落实许多准备工作，想要保证建筑工程的整体质量，首先，建筑工程项目的管理机构需要对相关建筑工程文件进行透彻掌握，对建筑工程的特点和实际情况进行深入研究，再根据户主的要求为建筑工程配备相应的工作人员。要建立完善的质量监督体系和质量控制体系。明确每一位工作人员的工作职责，对建筑工程体系制度进行相应完善，制定出建筑工程项目管理的基本规范。另外，需要对工程质量进行监督，为建筑工程提供相应的机械设备，为建筑工程的后续开展打下坚实的基础。其次，保证好建筑工程的整体质量需要加强审查工作，加强对承包单位质量监督体系的审查。承包单位的质量管理体系健全与否关系着建筑工程的整体质量和整体施工效果，在建筑工程质量管理人员进入到现场施工之后，需要对施工单位的质保体系进行严格审查，明确投标文件是否有现场工作人员是否相符;除此之外，对建筑工程质量检查制度与质量水平考核制度进行相应检查需要注意潜在的问题，对施工单位及时进行改造，解雇不符合工作岗位的工作人员。

建筑工程在施工中的质量管理

在建筑工程施工过程中，首先需要严格控制作业技术交底，承包单位保证单位技术交底工作能够进一步保证建筑工程整体质量。质量管理人员对技术交底工作进行相应检查能够明确作业活动质量的高低，通过有效控制建筑工程的交底工作使得建筑工作人员能够充分掌握质量标准以及相关工作内容，继而针对不同的建筑工程，采取不同的质量控制方式，避免出现盲目施工现象。其次，对建筑工程的现场材料进行严格控制。建筑工程中的重要组成部分为材料，材料质量的高低决定了整体建筑工程质量的高低。因此，建筑工程管理工作人员需要严格控制好现场材料的质量，使得建筑施工企业能够建立健全完善的材料控制体系。从上述角度来看，建筑工程的项目管理机构需要根据材料进场的要求以及材料特征制定出相应的规范，不管是成品还是半成品都需要对技术进行相关说明，认真审查相关要求。在质量管理人员确认好材料合格之后使得材料进入到建筑施工现场中，没有经过检测的材料一律不能够应用到现场施工中去。

建筑工程检验中的质量控制

在建筑工程施工过程中，建筑工程质量慢慢新形成，且能够从后期时间的发展中观测到建筑工程整体质量状况。从上述角度来看，相关工作人员应该注重对质量工程的严格控制，避免出现烂楼状况。

3结束语

综上所述，加强对建筑工程施工前的质量管理、施工中的质量管理以及检验中的质量控制能够显著提高建筑工程质量管理水平，使得企业获得最大化的利润。

参考文献：

[1]陈宇.关于如何加强建筑工程质量管理探讨[J].城市建设理论研究(电子版),2014,14(19):577-577.

[2]周海波,孙昌礼.关于如何加强建筑工程质量管理的阐述[J].城市建设理论研究(电子版),2014,14(13):8749-8753.

[3]饶关洪,刘昌明.加强工程试验检测在公路工程质量管理中的作用[J].建筑技术,2010,41(10):949-950.

摘要：房屋建筑工程施工质量管理还有很长的路要走，不能够贪图眼前利益不顾消费者的长期利益，只有这样才能够建立起经得起风雨的房屋建筑，才能够保障施工人员和消费者的人身安全。

关键词：房屋建筑;房屋建筑

1我国房屋建筑工程施工质量管理现状

(1)施工组织不到位，施工方案没有针对性，施工作业不能根据实际情况来进行及时的整改，而是一味的根据最初的设想进行工程施工。(2)材料检验不到位，许多材料并没有经过检验试验直接进入工地进行使用。许多的材料供给方依靠关系供给原材料，原材料的标准很难达到施工的要求。(3)房屋建筑施工过程中的工作人员未能按照要求进行施工，施工速度慢，很难达到预期的要求。(4)检验不客观，贪污腐败现象严重。房屋检验验收过程中，检验人员故意放水，将不合格的建筑当做合格验收，造成了后续购买者的许多困扰。

2房屋建筑工程施工质量管理的主要方面

房屋建筑施工质量策划

房屋建筑施工的质量策划是房屋建筑施工中的一项重要内容，它的好坏将直接关系到整个房屋建筑施工的成败，在策划制定过程中要制定关于质量的方针、目标、计划等工作内容。

对于工程项目的全面了解

在进行房屋施工过程前要熟悉工程项目的整体情况，对设计图纸中关于房屋建筑的主体机构、节点构造、排水线路、照明通暖等项目进行仔细的核对。对设计图纸中以上各问题或者对图纸有任何疑义要向设计团队或者设计单位提出书面建议。在了解完图纸之后要对即将建设的工地进行详细的勘探工作，并对所有可能遇见的问题在图纸上进行详细的标注工作。

进行全面编制施工应急预案

在进行施工的时候，为了保证施工进程按照当初的设想进行，必须对施工中可能遇见的问题进行全面编制施工应急预案。这些预案其中要包括施工人员的安全和施工的进程，水电的供给，消防设施的完善，需要的工具设备维护工作，不确定因素的应急工作，随着工程的进展对所有的可能性的问题进行重新的设计工作，才能够防患于未然，保障工程的顺利进行。

房屋建筑工程的施工质量控制

施工是保障建筑最终成型的最重要的一个环节，要求相关人员狠抓质量，实时监督。在控制施工质量的时候应该注意在施工过程中材料使用、环境变化、机器操作磨损和操作问题引起的细小差异。否则可能对建成后的整体造成损坏和不安全的风险出现。施工控制的原则(1)坚持“质量第一，用户至上”。房屋建筑要想在市场上站住跟脚首先要做的是对于质量的管理，其次是对于客户需求的满足。(2)团队核心管理。在进行建筑施工的时候所有的一切都离不开团队核心竞争力，所有的工程进展都要经过核心团队的策划和指挥，因此对于核心团队培养是工作的中心，他们的好坏将会直接关系到建筑的好坏。(3)预防为主。建筑具有整体性，不具返工性的特征，因此在施工过程中必须是以预防为主。所以对于核心团队和施工人员应该做好预防措施，保证房屋建筑质量。(4)恪守职业道德。在施工的过程中无论是核心的管理人员还是施工人员都应该严格遵守道德规范，按照要求进行标准化施工，不能够消极怠工，滋生腐败。质量控制的因素在进行质量控制的时候要注意五个因素的控制。第一是人的控制，也就是人员规范性的整体控制，按照基本规范和操作进行施工工作;第二是材料的控制，对于材料来说必须是检验合格的;第三是对于机械设备的控制，机械设备要定期检查及时维护避免不准确造成施工方面的失误;第四是技术的控制，在控制过工程中要仔细讨论认真研究关于技术的应用，保障施工的质量，降低成本;最后一点是环境的控制，掌握自然环境的变化对于房屋建筑的影响，以此来加强房屋建筑的质量。

3房屋建筑工程施工管理应该注意的问题

影响质量的因素众多

影响房屋建筑工程质量的因素众多不仅仅包括水文、气象、地质条件等自然环境因素更多的是施工人员对于操作方法，规章制度、建筑工艺和资金筹备等人为因素。

容易产生质量变异

看似宏伟的建筑物，其实是由局部的细微操作构建而成，这些细微的操作如有不慎就会造成局部甚至是整体的质量事故，在操作过程中应该注意材料、器材和环境的变化，否则可能出现大的问题。

容易产生第一二判断错误

所谓第一判断错误是由于仪器的不精确造成的，在检验的过程中往往可能因为机器的不精确导致数据计量出现错误，进而导致合格产品检验的结果为不合格。而第二判断错误是由于第一次检查时合格了，第二次放松了对于检查的标准，导致不合格的产品结果为合格。因此在检查过程中一定要仔细，对于设备进行定期的维护工作，才能保证对于产品的验收结果的正确性。

质量受投资、进度的制约

施工的质量的好坏还受投资和进度的制约，一般情况下投资的快慢、大小与工程的质量和进度成正比。因此在进行施工质量管理的过程中应该注意关于质量和投资的关系。

4行房屋建筑工程施工质量管理的意义

(1)进行房屋建筑工程施工质量管理可以保证局部和整体的质量，防止返工和检验不合格的现象产生。(2)有效地调动资金，控制施工的进度，做到有序施工。(3)保障原材料进口的控制，保障施工人员的操作规范性，使建筑完全符合建筑要求。(4)保障市场的占有率，让消费者满意，杜绝质量不合格的房屋建筑在市场上销售，保障消费者的既得利益。

5束语

房屋建筑工程施工质量管理还有很长的路要走，不能够贪图眼前利益不顾消费者的长期利益，只有这样才能够建立起经得起风雨的房屋建筑，才能够保障施工人员和消费者的人身安全。

参考文献

1、浅析建筑工程施工质量管理裴国忠;山西建筑2007-07-01