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本论文讲解一种新的，用来给串联，并联，树状机器人建模的方法（我们只介绍开环结构，如果你对其他结构感兴趣请看原文）。.DH建模法对于串联机械臂来说十分实用，但是对于并联结构甚至是树形结构的机器人并不适用，文章介绍的新的建模方法正是从DH...
华中科技大学硕士学位论文串联多关节机械臂设计与分析姓名：郭炬申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：李世其;朱20080524随着机器人技术的不断发展，为了能更好地与环境进行交互、操纵物体、完成任务，对机械臂的结构设计提出了更高的指标，要求高的负载自重比，操作...
并联机器人因其无累积误差，精度较高，在业内广受好评，本文就详细介绍了它的研究方向、特点、分类等知识。一、并联机器人的特点自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。
并联及串并混联机构设计方法研究.曾重元.【摘要】：并联及串并混联机构是现代工业中应用广泛的新型机构,并且与传统的串联机构相比,具有更高的刚度、精度和承载能力,使其在航空航天、工业机床、机器人操作手等方面得到广泛应用。.现阶段关于并联及混...
工业机器人的分类方法和标准很多，按机械结构的分类工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。那么什么是串联机器人和并联机器人？有什么特点？1.串联机器人串联机器人串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。
另外，串联机器人的精度是会随着臂的增加而下降的（不考虑算法优化的情况下），这一点上并联机器人有天然优势（一条链路一般就两个杆）。没写过并联机器人的算法，设想用三个手臂去做一个手臂就能做的事情（抓取），精度提高是很容易的。
并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方…
最新博士论文—《水下七轴串联冗余机械臂控制特性研究》摘要第1-13页ABSTRACT第13-16页主要符号说明第16-20页第1章绪论第20-42页1.1课题研究背景、目的及意义
串联结构的机械臂是由多个关节将连接杆串联，由大臂、小臂和腕部构成。为了方便操作，常见的有旋转关节或平移关节。在这方面研究最早的应该是遥控机械手，主要应用在人类无法到达的环境中。一、串联机械臂精度提升技术综述（一）标定技术
自上世纪90年代开始，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点的并联机械手，便与串联机械手一起构成了工业机械手的重要部分。.精度较高，动态响应好，使得并联机械手在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。.并联机构与串联机构相比...
华中科技大学硕士学位论文串联多关节机械臂设计与分析姓名:郭炬申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:李世其;朱20080524随着机器人技术的不...
内容提示:华中科技大学硕士学位论文串联多关节机械臂设计与分析姓名:郭炬申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:李世其;朱20080524华中科技...
本科毕业设计(论文):多自由度串联机械臂的控制系统设计与实现.docx,南阳理工学院本科生毕业设计(论文)学院:电子与电气工程学院专业:自动化学生:指导教...
为此本文在国家863项目的支持下,对机械臂进行了设计和研究,提出将并联头与串联机械臂配合使用,共同完成动作,利用机械臂可以将终端送达准...
内容提示:华中科技大学硕士学位论文I摘要随着机器人技术的不断发展,为了能更好地与环境进行交互、操纵物体、完成任务,对机械臂的结构设计提出了更高的...
机及机产品构特征和功能而存异,如并联机械臂具有刚度大、精度高、承载能力强、误差累小的[4],构、动作控制等方面更,而串联机则具工作大、的...
为此本文在国家863项目的支持下,对机械臂进行了设计和研究,提出将并联头与串联机械臂配合使用,共同完成动作,利用机械臂可以将终端送达准确的按...
并联机器人与串联机器人构成互补关系,极大地扩展了机器人的应用领域。相对于串联机器人,并联机器人具有结构刚度大、负载自重比高、载荷能力强、动态性能好等一系列优点,其中,...
本文主要研究了6自由度串联机械臂的轨迹规划和驱动控制。首先研究了传统的串联机械臂运动学正解和反解算法,在此基础上对机械臂进行关节空间中的轨迹规划。利用四连杆机构为例...
本设计中主要研究内容有以下几点:一是对并联机械臂的总体了解;二是对并联机械臂的三维建模,并联机械臂的总体结构设计;三是对并联机械臂运动轨迹在双极坐标下的新型直线插补算...