如下图所示，金字塔底层是原始图像，在ORB-SLAM2里对应的金字塔层级是。每往上一层，就对图像做一个固定倍率的缩放，得到不同分辨率的图像。在提取ORB特征点的时候，我们会在每一个金字塔层级上进行特征提取，这样不管相机拍摄距离物体是远还是近，我们可以在某个金字塔层级提取到…
设计的GCNv2具有与ORB功能相同的描述符格式，并且能够直接用作SLAM系统中的关键点提取器，例如ORB-SLAM2或SVO2当中。3、在真正的无人机上使用GCN-SLAM1证明了工作的有效性和鲁棒性，并表明它可以处理ORB-SLAM2特征点丢失等失败的情况。
VocabularyTree实际上就是通过学习(Learning)的方法实现对原始特征空间的一种划分而已。ORB-SLAM2中附带的那个ORBvoc.txt是拿大量通用场景下的图像提取ORB特征，分层聚类出来的，作者声称在不同场景下都有很好的效果（未验证过针对训练集的效果
原论文示例图ORB特征点以上就是FAST角点的基础内容，那么ORB特征点在FAST角点的基础上有了更多的改进。OrientedFASTandRotatedBRIEF,简称ORB【2】。（1）FAST特征点是没有尺度不变性的，所以ORB通过构建高斯金字塔，在每一层金字塔图像上检测角点，来解决尺度不变性的问题。
本课题在ORB算法的基础上,加入了高斯尺度空间的构造,使得算法能够在尺度变换情况下,依然能够准确快速的检测到特征点。.在特征提取完成以后,本文研究了双目视觉测量的立体匹配。.对匹法和立体匹配常用的约束条件进行了介绍。.通过对原始ORB算法的...
ORB使用FAST检测图像中的关键点,并且通过额外的几个步骤确保无论对象的大小或位置如何都能检测到图像中的对象。给定一个图像ORB算法首先开始构建图像金字塔。图像金字塔是单...
DOI:10.16707/jki.fjpc.2019.01.010F福建电脑UJIANCOMPUTER基于ORB的图像特征提取与匹配研究高强,潘俊(广州民航职业技术学院航空港管理学院广东广州510403)...
ORB是OrientedFASTandRotatedBRIEF(oFASTandrBRIEF)的简称,ORB的名字已经说明了其来源,其实ORB特征是采用FAST方法来检测提取特征,但FAST特征本身是不具有...
简介这篇文章主要介绍了ORB随便记一记(示例代码)以及相关的经验技巧,文章约10194字,浏览量494,点赞数3,值得参考!论文摘取(这部分看的是泡泡机器人的翻译)基...