机械臂的动力学研究.doc,1211513分类考：密级:编巧-:工学硕士学位论文机械臂的动力学硏究硕士研究生：：陈辛指导教师：：梁立李教授学科、专^Ik：飞行器设计学位论文主审人：王振清教授哈尔滨工程大学2007年6月分类号：UDC...
空间智能软体机械臂动力学建模与控制张翔，刘红卫，刘卓群，闫振国，陈小前，黄奕勇【摘要】空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性，在航天器在轨服务任务中，将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模…
本论文在教育部科学技术研究重大项目“空间柔性机器人动力学／控制耦合系统的研究”(课题编号：307005)的资助下,以空间柔性机械臂为研究对象,对其动力学特性和相关的主动控制策略展开了深入的分析和研究,本文的主要工作如下：首先,提出空间机械臂的刚...
机器人机械臂的动力学分析及其拓扑优化设计.pdf,机器人机械臂的动力学分析及其拓扑优化设计摘要轻量化是机械装备制造业的创新主题之一。由于轻量化能够明显的节能增效，近年来世界上各大装备制造业厂商都在想办法为设备“减肥”，各种新型轻量化技术的开发和应用已成为研究热点。
六自由度柔性关节机械臂的动力学分析.安徽工程大学,芜湖,241000芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,芜湖,241000摘要:大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以...
机械臂本科生毕业设计(论文)范文-基于STM32的机械臂驱动系统设计摘要由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用，机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技…
考虑接触动力学因为我没有做这块东西，所以不太清楚它是怎么运作的，但是这个问题是存在的，因为在规划的时候会跟环境接触，例如这个机器人攀爬杆子然后落地，涉及到整个身体动力学跟你身体运动的协调过程，这个工作是MIT计算机科学与…
挖掘机机械手臂的结构设计毕业论文.机电学院毕业设计二零一五号：1001107128学生姓名：杨泽铭校外指导教师：王建超校内指导教师：王建超浙江工商职业技术学院机电学院毕业设计挖掘机机械手臂的结构设计要：本文在搜集了国内外挖掘机相关资料的基础...
摘要：大型,轻质和快速运行的机械部件的广泛应用促使柔性多体系统动力学得到了越来越多的关注,并为这一学科提供了广阔的发展空间.本文以柔性机械臂为研究对象,深入地研究了液压柔性机械臂动力学建模以及其相关的问题,柔性机械臂在标称运动附近振动的固有频率问题和对液压柔性机械臂末端...
建立二级柔性机械臂动力学模型的研究,柔性机械臂,Newton定律,矢量运算,动力学。本文从分析柔性连杆微元段的受力平衡以及末端力(力矩)平衡出发,推导了平面二级柔性机械臂系统偏微分形式的动力学方程。由…
动力臂阻力臂作图.doc下载文档关闭预览下载文档收藏分享赏0下载提示文本预览常见问题1、本文档共3页,可阅读全部内容。2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生...
挖掘机动力臂挖掘轨迹规划方法研究郭子阳【摘要】:挖掘机轨迹规划是当前挖掘机智能化发展的重要方向,也是实现轨迹控制的第一步。轨迹规划是指在挖掘机执行工作任务前,根据...
第34卷第11期文章编号:1006—9348(2017)11—0334—05计算机2017年11月挖掘机动力臂挖掘目标轨迹规划郭子阳。李捷(太原科技大学,...
本文设计了一种能够适应多种壁面、安全性高的爬壁机器人运动吸附控制系统.首先介绍了机器人的结构和运动原理,并详细描述了机器人吸附机理和真空回路控制原理.在...
其中p即position属机器人的质心位置,fi为地面的反作用力,nc为控制器的数量,cg为引力项,I为机器人各关节转动惯量张量,w为角速度,ri为受力的动力臂。第二个控制体系将注意力放在各运...
教育教学论文“杠杆”教学设计.doc,教学设计、物理、初中“杠杆”教学设计汪锋教学目标:1、知道什么是杠杆及杠杆的五要素。2、理解杠杆的概念;能确定动...
斗臂上的铰点D间距离r=mr动力臂与斗臂两铰点距为r=m;哈尔滨理工大学专科生毕业论文rr=m;把ld、r、r、r代入式()得:()-WkN法向阻力W决定于动臂液压缸的...
我们用物理的角度来观察,就会发现跷跷板重点的轮轴是一个支点,上边的跷跷板是一个“硬棒”,并且“硬棒”的中点就是轮轴,所以动力臂和阻力臂相等,所以我们称这种...
第三步,将钩码从OB换到OA,由于动力臂变为原来的二分之一,那么根据杠杆的平衡条件,动力需要变为原来的两倍,当A处挂上200g的钩码时,杠杆平衡,学生能快速回答出此...